从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
# E6 d: @6 u; E' m
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
; l1 y. ~# s8 V* n9 ^
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& d- J1 ?6 E, t3 Q
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
! W) B  V* n4 K, h! I
7 v( q% Q. D3 q这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
4 r7 t6 D9 j1 w$ f$ n) a1 I
我们先来看故事：
* P4 D4 V5 V3 {8 _3 G6 f

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
% n  _% R) |) R$ }& ?6 g4 c我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
0 |  D; i4 B9 Q) {- f这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
- m- b& X. G. I可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
' {2 L" Q. ?0 ]8 C' P5 o刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
3 k! _5 T8 x, t5 }* V然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
7 x" _% c+ O, O9 f8 @! |3 {大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

( O1 f% U- \7 w$ K& l* D去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
. y1 }; N1 W: f/ E1 d第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
9 h- z% X# Z7 w; d5 z第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: P3 V1 K. _9 N$ ]) f' s然后碰撞
' _& L8 ]2 N  H6 _% L8 u8 I& E6 d
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
5 T# h8 M. p: L9 ?9 b
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 a3 v  s' a- n4 [1 Q: |' ?5 D俺来：
; h. N9 H5 I5 C# U第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
3 w& V3 @* V& u$ S- {$ d3 ^- h
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

/ h2 f' x( _1 H8 {' y' \一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

# Q( {( s0 d% e# F" o" D2 f所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
. |+ p" \9 `$ l/ n  i; R
% F: {0 X3 E. c$ T; S& L" U现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 g% B: \' V+ P" S# V我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
: ~' E7 f: f  T& a4 r+ I: @第二次：28.3 m
3 a4 W. `. _5 m$ L第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
# A7 R$ n. S7 Y/ i! A( ?# C# T
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
3 ]/ V4 ?1 ]" }# h再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
( V$ {# o( S5 ]* Y5 A
2 {5 z6 B. q" P+ E; K( i我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
0 K8 j5 K! N) I! y; f7 o第一次：116 km/h        99.3 m
: M2 U+ o, s: W0 N  Z+ d第二次：109.5 km/h        68.0 m
- |. k0 }+ p( ]4 W0 `" i, T第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
9 Q9 I: p7 \% Z
那刹车所需要的距离是：
  R  h' F1 y7 ^3 R! ~第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
& S" ~  J& p2 J' b* ]& O% p( U第四次：74 km/h        31.2 m
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* M5 j+ \/ Q- b- V2 @对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

; b! [0 R+ K4 |; a, F1 j4 \4 p回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ e6 H7 R/ b6 w5 ~& W. Y& x
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
: G: A, I( I+ {6 {
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

1 |9 S* ?( _* ?+ E由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
  Y) z' m8 S4 J1 q

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
" K$ p. T$ Y1 U: \  ?6 \/ B
  L& I& x5 |# i

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

9 z1 V2 j! z9 p/ Q# ?) x4 f4 p这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
( M% l: E6 i8 r3 r

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ R7 c/ D0 h5 x9 [0 [你讲的这个有道理的。
( Q7 g3 {9 @" }5 d+ z( d% V
7 B% T: O3 d. p" b等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

* Y3 h( O4 L6 {& q" I3 ?( x
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 v7 E0 x3 {' T但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
8 d! B) Q" |4 V2 r3 {6 \& H
Supporting force up to 6.2 kN
. _1 V3 _3 D  b% u1 qVoltage range 9.8 – 16 V
. @" m+ E: t7 Z# Z& k" d( v1 k(main operation range)
9 Y, s& y1 s- H' lRequired space equal to 8 + 9‘‘
) m9 W" d8 [$ c8 ^" q( dvacuum brake booster
( x6 ]! a+ [' L2 k2 E% e) WWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


% x; e0 t( U& ]1 E$ O* F3 f6 V再说为啥系统没介入？
. ~% N- Q) n" o* A& ~  t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
& R0 s& q8 H4 m- k. y也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
' p/ H( M) D; [别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
. C) A8 R0 {2 k4 z! K1 K: ^
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
* j5 ?" C$ S# p/ X: `& G/ [% q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 X% R5 @. |3 y3 C- a  d! p但看ABS介入时的油压 ...

$ T4 O' Z/ U# h0 \! H我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

' D' ^7 x; y0 m* {! Z& c跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, D4 P8 {0 B2 i5 _
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
  F( ]7 `! L/ `  K: X, t跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

6 H/ e2 z% [; t) d$ r对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: @4 t! r: F. k1 C7 e
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
7 y0 G  {9 Q% d' D. m% }7 B
0 I2 u0 o3 H5 v( T7 g  O/ m4 x现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
4 w" a, S" o" q$ A, X
6 E& }, `7 M6 ?( @$ s+ B因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 _3 |9 U  R( N4 w; F# c- |$ v这些在算法里都有的。

. B* T. q0 A4 @  k环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
" i  Q7 p2 P  }这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
* p% o# p, C6 D  i7 ]
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" f5 m' ]$ L: H8 G( C
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
# s2 e' l0 g; p5 c2 @0 a5 F6 i
" K) K9 Z* K- y) C! T2 u我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. L( ?! a) i" v5 y/ M8 n+ ^
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
$ l/ {- u6 Q: L$ H2 c引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

8 }; N8 P6 X9 {, }这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
- I* G% {4 ^5 f4 }
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
4 P( h2 W" L$ ~/ h5 g) _我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 `$ a% J7 d6 _  r" `/ b  r; E
& o1 Z' _% x0 s) q1 H% Q, _! S9 {8 L7 K严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
; S! ^% \  ^5 ^: u  `& B
* ^8 z& H1 @( I1 n0 t0 d严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

5 K( m8 S  k6 I- @另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  }2 Q* \# S* d/ y( [2 r0 n+ i) @1 s5 P
1 y6 `/ a$ A( _" W譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

* L- |5 C0 f; d8 ?那还得有lane marker啊。

% s, @9 A& T% a8 g7 c# C) ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
: q* f1 P0 {7 M/ [; d# m
5 Z& i% p% O$ `undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

( m; D" M2 J* A$ s算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
4 g3 I% B4 L7 x5 ^  {算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- y& J3 y, E5 k! n没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
0 R8 N, Z/ t0 C1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
- i+ t* w8 z8 P( ~8 R" y5 e
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。