从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

3 G0 L9 x- H1 `: Y$ R( F) v: b尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
0 s" Q7 e% o- x! e8 v; B" V- U
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

: B7 b% @$ S( h( K# P$ q, p$ Y首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
. V- ]4 ^' d4 y  a
8 ?0 _& v! j( Q, L  ]都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
2 B* S; N) J" g( B

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
! }' e. H. B! |8 a% Q; m第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
0 M1 d. \/ ^3 s  ~( W然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) {5 ?! c- q2 G可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
& ~' t' Z7 I. H可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
( `; A' B- b, F. M: r3 Y看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

0 ~$ W/ ]8 R# R9 ^% M# j9 T第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

  J8 A* ~% \/ Q1 f1 y. {2 g" A8 X看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
0 o5 v; _" D+ I, H第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
% v* i- `! i2 r: v第四次：0.69 g
% l/ ?6 X* ~) H! P5 D" [, R5 P: ^- u& i
, M8 `9 v5 K4 `; Z+ C这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
6 v0 b" `# e6 a, u' f) f" c3 e
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

6 S  X5 c3 p( M$ E那问题在哪儿呢？
2 {, T$ m' z- L
* ?+ u4 \4 I( B& R! P% V现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
$ x- S7 P; m. N; J3 K- U; r/ p! K- o我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
+ `6 h* n! i' e: R, ?- P第四次：17.9 m
. g3 d* @" }9 G1 Q
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
# v# s6 @$ C% N# K$ b9 o$ e9 {& x1 b
+ N2 Y2 b8 O  c" J: N, o我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
, w3 ~2 z! j; n/ Q: q2 x1 M5 K第三次：94 km/h        39.7 m
* ]9 e3 O, q# [. ]0 I9 Q5 g第四次：74 km/h        17.9 m

) H! ?9 j8 j6 o0 a那刹车所需要的距离是：
# [! ^  E5 Z$ g9 J5 s; K2 k第一次：116 km/h        76.7m       
! J" b# D7 ?& l8 c' q第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
, |/ H5 @% `! H# C7 ]: C* l- Z1 G
* W. u) c4 S% h$ Z对比一下，看明白了吧。。。。
) m3 K; e% |# T5 L8 A对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

6 }8 r+ {& v# @+ m( I  n" v  H, A回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' o3 t! t+ R; r8 G/ \# r9 Q: h: r# [
' P& J4 Z6 D2 J+ Z$ V这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
8 p7 m; ^' U+ C  o5 B) U0 b5 X
# T) E$ Q4 ?3 G. v% }! n! ^" M特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
' Q- [' a* x' X( ~1 o, D这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

$ K; o" s. D/ D7 g7 V) w5 R这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
2 j! N' h- |- M% b

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
$ R& u+ t% H# U" J想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

  T( G! n& ~8 ^( v$ E* K* E你讲的这个有道理的。

3 f" f! q9 @3 M; S/ r6 i3 W等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

. j2 F* f! h! m1 O
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
) `) R. g& X+ @1 X/ G/ Wvacuum brake booster
+ v1 c5 e0 c/ H& ~/ jWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


% N/ T# {0 R. z2 F% A  [. U再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
0 T% o- d  S! b也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
6 e7 Q' t% q8 O9 m% [别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, L$ L7 q0 |7 o/ f% g( u
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; r1 P6 p4 y( \! t但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

6 x7 ]! b( \/ g' B, d2 ]对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
5 U8 X. e4 p" d  S' w5 Y6 W7 w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 V. x# ]" X# m1 I$ `) h: ?
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

0 C9 y' Y$ L- S在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: C, y1 G  V0 }. l4 e
. s$ H, r3 m" p/ q+ h% w这些在算法里都有的。
# s1 f# z# F; f2 c4 U7 @: A4 h
; G9 S" {. N6 s5 |. D- B环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

( ?0 H  e+ I# M  e) g) Q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

$ R' A5 w- R- q9 n( i. \' m我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

6 W! z* t: e7 Y2 e% Z, W* y: u: \+ t我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
: ^  K) n6 `' ]& F1 l% B$ f
$ E! F5 t5 x- i; S, m$ j) d- g3 ?另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
1 a, ]& [4 p, @3 k; Q2 e引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) l: N" I  h0 Y7 h6 n但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
! N9 R: {) z0 w; U
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
( c% V, A3 p$ J) z; p我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

4 ~/ o% l' X$ y$ x7 Y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
; b4 j- G5 b# E$ H: j8 k1 k9 T; J
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, {6 F7 |# G, N
) l& O9 d6 e- N. j8 v另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: \* D- i3 w! Q
1 Z+ |7 D) {( W" Z4 o这些在算法里都有的。

; [7 J  A, i0 x, z/ ?那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
  w  s0 B) Y. |# k* s: t# `那还得有lane marker啊。
% K; u4 P* M* x& l3 k$ x' C5 Z! O3 H
: J/ J2 k1 S; c! X" u3 Iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

, f, k: ~+ |5 Q- U" S) y  Z% C$ f算法都有的。还有GPS和高精地图。

( v! q2 a, [7 k8 r( H8 T关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
1 o& V8 ^: J, P) f6 \算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

' b; @# F" S7 s  E" b* `没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

8 H/ W( [* k3 k; l3 z8 T: J5 E
$ }& v4 z9 N1 F# y" r, X( c3 c) {看来大家没注意几天来的事。
+ _1 L/ d* X( b3 ?+ r2 y/ I/ D1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
6 Q$ m1 W# D7 h  y  W! v2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

1 {) V  ], s/ U8 M还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。