从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 n, m: k+ ^+ o- b  S
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
" S# b0 r% H7 j* E
) E/ |1 ~+ [! n  h4 n, }% o; v都不是！！！

5 w$ Y% S+ B6 i2 P这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
! x4 S+ n. E" f% q
* P5 o, `; ^' j7 n$ ~0 Y我们先来看故事：

! e' m+ C% a/ Q8 P8 b

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
- N8 H$ u1 j0 y( D# ^0 W# k; n9 h我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
* V# [9 s5 Z) n0 p这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
5 A" W# r- b5 J6 D然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 S$ A/ K% H! i' d( R+ {第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
* ]3 g4 \  v  [8 i: J2 e然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 [. }8 K$ E. ^1 p" T& C大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
" |+ P% J% T; R/ [& l7 b可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
, ~; L- K# L; E7 ~看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
+ E, X/ u4 `$ ]9 t% c这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
/ b4 T" k2 p  Y3 t最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

3 {1 G. M4 z! {, }; L0 l) u
) o" P% y. E& @- k1 u去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ ^7 {6 O6 E0 M  @' V7 T! B0 V第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
4 T: T: |1 {( U8 y; g5 H  t8 n第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' {' o- @: h* o, M然后碰撞
5 H/ K- o5 P: j* W2 N2 K
- C  n8 C6 T; z; r1 a现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ X6 [4 L, r- x3 @7 y: N算一算这个减速度喽。。。
0 J% W/ x$ Q, T) m2 L6 H" ?
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
. f# l: u; c; ^5 j, P. ^俺来：
第一次：0.18 g
1 ]: n, n: {/ S  p8 c+ Q第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

' H( f5 Z9 O  B7 d( n# N! k) B这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
" w* W" `: d% w* j$ z1 _- q5 ]
5 z% ^  ?6 ]) L, D一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
: [! A9 c$ \  m9 D) O
1 o# @* t2 X3 M6 m8 t所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! L& P  B& t  A% h3 B% c第一次：31.3 m
, z0 T. B9 d( J- u第二次：28.3 m
0 \' r( y+ J8 H% N/ p第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
7 t# @, a: w) n# i
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

2 f$ q* k/ f$ d2 _$ e5 Z我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
, Q3 x- U' O7 K第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
1 ?' ^: R; |& u0 v; z% o
& q6 P6 L& W* `  C0 L% Y1 w那刹车所需要的距离是：
! \* H' X7 Q' c, d2 u+ U, X( u8 u第一次：116 km/h        76.7m       
. t1 A7 D1 b$ U) P第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
. W9 E( u$ w9 M) N第四次：74 km/h        31.2 m

/ S8 ^7 q. M' ^对比一下，看明白了吧。。。。
' O* M8 y7 d3 U, ~- y( z+ T对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
- k0 K/ k1 d, {
( \2 q6 P4 F- k9 V# Z9 [" P这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
* p1 ~0 F' |1 \; i: i1 T- ?
3 W8 [; G' x: V, e+ [) z特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
7 a/ t$ u6 D! v9 k& R
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
7 Q# G& j) Q; B: k- _, ^5 B

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
6 t, C9 G- G9 P# `0 E% c9 N

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
. T( ^+ n' y+ F2 C: {想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
! H" ?( g+ }! N
7 }  ~% ]% U- k* d等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 @" s( H0 H( W" t3 B6 [
8 P! V+ Y9 ?  v2 ]$ P引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% x9 V4 r; q2 d9 Z% p! J- E% n2 B但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
( i7 m8 U  f+ g7 T- q1 C
( k( `) m+ k3 v+ K$ T: z" T4 ^Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
4 d' [/ \* F) v5 y- LWeight 4.4 – 4.8 kg
+ [: i: S$ T2 N. d& j; |! bPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
% c9 W% Y, J6 ?Motor power up to 450 W mechanical


! }; O8 [. @/ h, a再说为啥系统没介入？
% m7 ^: G/ t" Y快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

# ~+ o$ L. \9 v1 C所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 G; E, A8 _, n- h9 [但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 V3 ?% p" A% j: J" W
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
/ Q2 i1 u2 {/ S2 F# t) B' u跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

/ @. I$ t0 D4 R, m- e4 }对固定障碍物呢？就是这个 ...

8 s9 U- T% P! _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

8 p( J1 T% c% r7 |这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
3 ~' \; e7 l- F" G3 X9 _! ^5 ~; s! [
  V7 k1 |& h8 a, O; Q/ V% V因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
, h, [! B1 n  z# A" X
* Z; L4 o2 |4 U' e! h/ a环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

; y% l, \4 Z6 m# I就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 Q5 b) h1 {! f* H3 P. I: T如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
6 L- d5 U0 _0 @4 R0 L- _0 q
  Z5 P* E, o2 E- F如果车搞 ...

) c1 X) P/ O! z: E+ m我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ H5 E8 S# M8 o* P
0 m9 m! X: e' P& r' ]- R我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 q7 o+ |" I, R4 W" m! E但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
5 U  K: N' H9 [) `3 o) ^我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

5 S2 o# W; F. Y5 s6 j$ p严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
" H( n' O. Y, G0 i0 U8 p  X- ~# C: C这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 \9 }3 j& K' t/ B; r) J
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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8 `! P! ^2 T4 s+ _譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
" P' _8 I  g  Z在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

; x0 K3 _. x/ {: x" w" X3 D这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
$ _8 t8 j; T" Q4 ?$ s4 \6 [那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
& H+ [7 ~! W2 u* }
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 P8 F9 E  M0 _5 s- ~2 }
2 `  R+ V8 O- W% L. M( Q看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
# L. n5 C# C" \2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
. z( s6 G) d6 ^) [
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。