从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
# i4 U* K. Q' u; h( \( N1 n  p7 s% f
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
, A3 E4 d5 g. d9 c0 q
/ m  F- {" _& K+ R2 A0 j首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
; a" ^, x7 T3 i9 J7 F- y+ |
3 u8 `( H7 F3 j都不是！！！

: X: ?% j# t% T! p这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
/ L) E' P( P2 Z! p3 K/ j, V; Z
我们先来看故事：

& G3 W, Y; O3 s, p1 n

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
1 g4 ?/ j7 f2 m, {$ h+ A$ N4 J这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
! H  n' t, t& Y( X我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
2 f' f2 ]$ u5 Y0 M4 k) i$ _这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
+ @. m2 e+ d0 D) R9 x* x6 ]3 H& C刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
. x3 z0 j# L/ u$ ~8 b6 a第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
" ^) w& d5 R3 |  ]0 d3 U. w9 A7 }( T大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
/ ]9 F( B. N) d/ n% Y5 k) F可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
$ F6 H# e, [7 o8 Y这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 C. B7 T( E2 B. v最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

! {+ @4 S3 u# _# ~! o4 @9 g4 Q第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

( g+ T- w( j6 i5 l5 q8 r现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
$ {# _6 w5 n* h$ Y6 n- r; x" J$ P
- H/ L: A3 y) S% r: a& }0 O看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
- T' X) A# D) L. @第二次：0.44 g
* s$ M1 ~( D; Y) `  o; ~! g9 P第三次：0.61 g
9 X1 W  s/ ?- y  r: u第四次：0.69 g

& e' \& Z- u: h2 O这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 J  H+ |5 N! S0 R2 f4 s
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
. _/ K, Y8 u6 p+ q+ S- E& X, q
+ C8 W& ?" I& i9 [现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ B4 t. v% C1 I! i1 o+ V% j我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
1 _: X4 Y0 x5 Y- S" J1 K$ \) w  P第二次：28.3 m
$ B3 P0 @/ o& N9 Z$ W第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
, J. B$ @/ f2 u# p, S% R7 X. M( |
# q5 ?2 j5 h5 X0 O+ E) ?那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
7 a7 J9 v$ j+ ^9 M- v
4 {( s% w1 ~, W我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
/ A  G5 F7 I4 ^第二次：109.5 km/h        68.0 m
! x4 [8 B) b: h+ N4 S9 t第三次：94 km/h        39.7 m
* G" _7 T4 V; K+ L第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
( {' m; m- F: f+ K第二次：109.5 km/h        68.3 m
! j( `7 B  ?0 n# [2 ^第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
8 r4 `- ^. m/ B对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
5 Z+ t8 y5 m5 O  I. H+ G( [4 r$ k
- h9 C) `/ O3 w8 z( `回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

/ i: {3 h4 u5 n这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

4 ^! d& f5 M% l由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
5 G; Q( \* w, x( W! c0 W
3 U. |# U. `' ^5 a

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 |* H9 a" F! s  c$ [这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

6 G  D6 A  S$ X0 x这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
3 I/ A6 Y  f5 B/ l; |: T) b

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
1 r: X/ D* F0 k3 n( q# B- B想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ t% z: A, L: w( p+ Y0 z( @! s你讲的这个有道理的。

; q" k+ I. V1 v$ j4 L- i" Q8 U% \等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, w. `( ?' W. H) f* b1 t但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

' u5 K' W$ ~5 F- y+ K7 v7 M. C/ [  PSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
3 e+ R9 t7 h: t% c& Fvacuum brake booster
. L1 T# I6 N2 g- _Weight 4.4 – 4.8 kg
$ M" F  C, L  P  M7 c" mPower consumption < 1 A per 10 bar
  ]9 t+ m7 V9 i3 i5 J(at comfort pedal application)
3 h" w  F" `. v2 J' k0 MMotor power up to 450 W mechanical
/ @8 R6 j8 W- Q$ T2 z! s$ m
9 X* h. _! N) \: h$ Q
' v# l/ C$ @8 C/ u$ ~再说为啥系统没介入？
5 o: T6 o# l# Z- w快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
6 _! i, x) c3 f; O7 |2 r别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
1 U# y0 p# d6 H( H; N; f
  N. W* S) n0 x3 ~+ \0 M; n所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

) I: A$ P. C1 j3 @我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
8 v' f: ~8 ^) I8 X5 H自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
! B! f/ o5 q% x( Q
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 P$ F6 F. p% K
对固定障碍物呢？就是这个 ...

) _& j# L0 V6 @  k7 d没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
# t7 J* a- l) q2 g) o: Y' H
0 B" }  j0 d+ @这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
) `& B9 W1 n1 m/ `3 t4 x; X/ S
) D( `- o$ M  `现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

5 ~7 S; b+ q, {4 H$ u' m因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

8 Z2 l( u: B' {( }环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
- d  V# D, ~9 n0 o这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

3 l/ |; w0 ^2 G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" C1 t5 ]) `; h* u4 y
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

* l# Q- R$ C' j  R' C0 a当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
8 X1 L9 U8 \$ I) j7 t
如果车搞 ...

& I3 o& s1 U" T, `1 @5 J; M% q我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
& s* _) n7 B2 R2 M/ Y& W
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

" S: |2 [" t6 [, M另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
5 O) y9 D' Z8 V; A- G" a引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

8 v4 C6 Z) ^$ F4 q这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
8 {1 p, e/ j3 s$ u+ A
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
, E8 i; A8 n8 J1 z: ^2 l) R我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# X) _' v' |$ g' q0 s  S严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 B) j( `' `  [- o3 B这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 Q9 f  z: r0 X  g% T- E8 n
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

( `. V# x! @8 \$ C' `1 a别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

% E& Q! q# X& i/ u: ~另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

1 j6 V, \) J  T, v/ X+ l譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
- U7 }% Y% L* k. }0 q( z+ Q( d
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

, E" O+ u' y4 M# ^+ Qundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

% u& L1 w$ f$ H& G% U0 Q4 |8 X1 i8 i
" A& \, i1 \: X看来大家没注意几天来的事。
' ]: D7 O6 u8 P$ E# O- |5 W1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
! f6 N# {3 Q: T3 Q
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。