从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
; ]$ Y' q* L! T) {
: }% w( T6 o5 K" s& Z1 s: ]尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
2 j9 R% P/ a- @9 y
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
) ^$ |( ~# \4 H( k
# w( }2 f  \, {* X; f( H2 |都不是！！！
" j' V! G: r1 Q  F" o' i+ h0 N
* ], o! r1 B# O4 D/ P: |( C" E这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
8 I. w' y& q8 J' c/ L
, y, F1 \4 a3 w- f" G7 B+ b1 T- T我们先来看故事：

, ^6 L8 A! l. u+ j7 P

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, o8 P: Z' E8 N9 p, `3 J: A我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
5 U1 Z7 ^: |" N" u3 `" R( x第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
  K! m6 P' d1 J8 }$ Q8 V* o可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
- z9 |" ?' Z8 b8 I$ ?" U) |刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
6 P4 F% U- b! ~+ y* \: d, @: M然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
, @7 K2 w, Z3 }! u- Y  ]可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
  M0 J4 J2 z' V' Z) _! _3 D看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
" R; f, n6 a1 k" \! D; o& E$ b这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ o$ F* V% H; G; H1 l) ^
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
6 O/ O( {* f, n
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
) E* m, T& O/ e/ h7 n. i第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
! D" g2 b9 X3 Y/ k第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
3 Y. Z* E7 Y9 ?7 R# H第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' u! ^3 p  w% S- x1 Q然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
& ?- v) j' S: D: N: `
: o8 `0 S9 F' f  _, }& ]2 O看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
) c/ o% p& Y2 ~) Q俺来：
0 t" {2 e* R+ i/ m; J6 T第一次：0.18 g
6 S% U$ D8 |: ?" K* T3 Y2 d# \第二次：0.44 g
4 }5 A" B/ q4 P4 h/ d1 |第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
( U' x' ?- X3 ~% @8 W
# Q9 ?9 W# q! v- N: o8 G1 J这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
+ m9 ]) Y2 n! D' b
+ I0 A8 G: i8 U1 q一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
& n9 A% x, f( I# \
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
. ~2 Q( z6 I! J- m, c
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
9 F7 n6 r/ B9 e/ x5 A: Y第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
" L) C+ x" d0 E4 M. a6 j+ h第三次：21.8 m
1 V1 W1 ?3 _! u: y第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
4 [# ^9 ]9 z8 N2 _1 ?再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
% ~) K: s; ~9 f: b5 D
/ [2 P0 [7 y- c, |7 e1 v7 k' U我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( _2 g7 |( `$ O/ ?第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
$ N* r5 |/ i! G' a( |7 h
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

/ l) n- V: w+ B3 k& G0 C对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
9 j; y! v0 |. ]/ R0 p; w4 n7 E
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
+ n9 K6 D' e# H$ s  _; U9 \; g

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
3 o% u  _- Q# U7 R0 }8 j* ^这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
) a! T; r: w8 U' D: G8 Z6 ~

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
0 O; w- |( M: \  @! A7 \4 @想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" N. j5 `7 C8 J你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 d; e# t9 |7 r, o$ e0 u) u' g引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: f! J/ i! J0 H, U/ y3 U0 h但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
( V  z: {6 }9 S2 gRequired space equal to 8 + 9‘‘
! H! C. M4 c5 cvacuum brake booster
! ?9 w+ G4 L, N. W, Y' Z( j5 GWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
' c7 X( c- a, |2 M8 A) g* x回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
4 T2 m! }# d9 U5 @$ d
0 @7 Z1 f: ^9 l所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
3 _& s6 V! T0 v+ |引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 O& q% G" g5 b2 ~: m. N" T但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
0 O% _. [, I) o! s4 U& ^自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
9 A1 m; {1 P3 I) z  j
, ]4 G; c, C* K; ~5 Q. b1 J" B对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

6 }# C) ]1 v/ s  [* d对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
* B, y9 [# ?, V/ w
2 D/ Y7 G  Z4 k现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
; M$ O( m% |2 I! |( }) n& B  S
/ |# H6 f2 g# Y: D9 l, F' z因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
9 C3 c7 g6 ]3 T2 N
这些在算法里都有的。
( F2 T+ Y( ?; O1 S
  j' N4 V  k/ t* b6 N' E环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) [1 h: y  `' N8 @0 Y, f; P" k这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

- S9 U$ n  M5 d/ J就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
1 i+ N, B2 |; L, r2 p
5 ?4 ]" y$ V( M7 y  E当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
! U2 z. c1 D2 M( h$ Q& X' R- o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

) n! q6 p( h" x7 L8 g+ m) _我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
  v* l! r/ \6 n$ d* P* C
3 p' v3 W: T9 H# I* ?) u5 y另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' ^  k8 {0 z4 w/ O/ R但看ABS介入时的油压 ...

% z5 L& n5 N% @这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
. c, t* Q8 Y3 X# n我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

) n7 H5 z% J' Y这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) Z: F# }5 m/ d
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 H  O5 H6 h* N1 {! `3 W这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 Q( K% l+ ~6 p8 a$ @6 X3 P
& a" m9 @4 z0 \2 }  c8 |3 Z严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
# w+ l0 S9 @) W( F" X8 x8 E
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

3 X& c8 ?* Z# d7 @/ `譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: ]3 z1 i( V  Z& w+ K
5 c/ P* [6 Q& m$ }: e. [' P9 A这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
& y* M' ?* V1 b0 a' L: T$ v
+ n& }3 W, G) f) m) \: i$ j2 w* Jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
( J2 [, Y0 Q. E那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
8 Y& [& p& X9 s* K; h( C& E- ^
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

" U' M( |& ]: r  J& m" S! I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
( q% l( N* B- q- i0 |" H1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
; ]. s. ?$ \/ k3 N# N' ?4 y2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
% h% M) R  l$ U" G$ [
# o/ Z0 l4 x: N9 Z6 Q还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。