从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

5 |) H7 f; Y9 Y' ?( e4 C! W尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

: P3 ^2 P; a' m+ L8 }- F首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
2 l9 }/ q+ c* ~6 m
$ f3 d% \0 r# _$ y都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

6 T8 y+ z8 a* x( e1 x# g4 P* f2 m我们先来看故事：
1 Y7 w; D1 L" c9 e; \$ O5 D
* P- K9 H7 C) e' i

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
' ~+ u+ k$ U7 _+ @; O! d) C我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
2 z% n* L* H: v, o这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
3 h& b& ?, C2 C0 m% T  p6 ^) [. q然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
) Z& ^; m7 D  i9 `* B* @) q7 V! d可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
1 I7 r4 v# N, Q+ y7 L, X, b第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
% J4 r' O1 Q3 y3 K" f2 T& K然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
0 Z; K% M+ Y. B6 z' z- b- v这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ |) Q' u  X! h' |& ~去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
; O7 B$ `' z8 A4 s8 X
9 q9 r' R) \7 _( T; C第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: i, g- w$ h/ M第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
2 d% a* S6 d8 \第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: E& k- T/ g. i3 M  h6 p6 Z% v' G第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
+ x& E6 {, H8 K5 s! X6 K然后碰撞
; C# T# ]" b8 [0 ^) w0 F
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
) \, q% [. b+ G& l
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
4 F2 C# a# V' T5 @. J/ Q' G/ a: o俺来：
第一次：0.18 g
6 N0 _) \% T, \第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
. c0 c1 w2 X: W0 h7 @
  o0 e5 s: s! w, C' `4 F; z7 A这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

6 C6 q1 U/ N# P- @一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
( \) J$ j5 ~5 J+ F; }4 {
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

6 j; {& I0 B; x* k: K) y那问题在哪儿呢？
/ d# ]; _2 m' t' E
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
1 G0 B; m4 C  C2 `3 L/ _第一次：31.3 m
4 _6 F* d5 s5 u; o* \第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
+ C: H( v* O9 @3 V" W5 a第四次：17.9 m
+ A. h  W+ |- e1 k$ S$ `( b4 C* c
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; O% I+ q  I$ F& o) A% ^$ O第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
2 }% _4 i' y# W: R, T" i
" N1 F5 ^  s7 c$ s. L, J那刹车所需要的距离是：
, X0 v! E( E0 R0 [/ f7 b7 u2 o第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
0 v9 j) W  k& D$ [第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
1 j. M/ ~6 d( e3 N/ u
对比一下，看明白了吧。。。。
0 q9 ~5 W, D4 R对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

- N, `, j) B/ u这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 _% X& L8 L3 E) O
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

* M& n/ ]2 O$ }6 A- y; w

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' B2 o! F. |# C8 q这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
+ S. s5 K/ d( v7 M, k( d( j8 o3 f$ ^

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

1 M& Z5 ]" A1 G0 z5 {8 b等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 r: h) m2 |% ~+ f$ I但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
" m' l1 H6 L# E! c' D6 B1 \! k3 K
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
8 p4 a7 H, y* k/ t9 {0 v4 S2 `5 Ivacuum brake booster
8 x2 H4 l0 t: f2 Q; P5 E/ H( DWeight 4.4 – 4.8 kg
0 M2 m' U3 P/ J9 Q) M( ?Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
; S4 I& V) L. X- F1 F( Y1 m: nMotor power up to 450 W mechanical
3 a- L0 o$ f6 Q: T, Y' o6 y
) w+ w, ^3 ~4 N& f" \2 O
0 Q$ n! p  w; d5 ^1 l$ @8 @再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
. {8 H# i. c1 k  T5 s" n+ F/ {9 y5 X6 c6 ^也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, c- [! }2 m8 A0 y8 _+ J回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
; ?1 m5 Z( |( q7 ]' q; I9 Q别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
. W; B1 K- K9 i4 ]% w/ I7 L5 D
  d5 e2 {* k1 M: [$ ]% `; _# c所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
/ \! W" U+ e! I4 ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! P2 b4 q5 i" D但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

8 w  M8 g" J' h6 e跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 a8 b- ^; g; Q. d; q& b) r
7 N& n. O/ d& }, d: V' l对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
' C! ?2 B8 ~6 U- t6 s
对固定障碍物呢？就是这个 ...

+ B: b& _! `; j2 Y. E* G; p9 w没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
. X+ u0 D, I8 }" R( `* g' c
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
& q4 Y0 s  _3 ]9 V  f
( K  C3 y! }8 X* b8 v4 T现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

- |: \7 C" R, ]6 P9 p, f; {因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

6 @6 s- j, X+ A, ^* B# a  ?2 C这些在算法里都有的。
6 \9 u9 E- B& E  t
* C1 B$ `8 [% n+ @  d4 a: O环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; b4 B+ l: o8 Q: X这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
7 t7 o# P% E8 w- J# `
* M1 r6 l4 m$ t. Q& p, c% g5 d5 J如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  a3 |3 P/ Z7 n
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
- `, J; x0 Q, i* F' K3 y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
. v) s$ |) x& a4 w% x* C9 z9 Y- C
6 [$ b2 W1 r! z( ?; O+ H如果车搞 ...

! z/ r+ j1 p  J! |4 k我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
0 q1 s7 x5 s# Y5 j7 S- g
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

- [1 p: z4 n# b, G另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
' x! U6 e2 t, y( A0 _5 }引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 k6 n* m! S7 f/ e; N; u但看ABS介入时的油压 ...

; s) u1 E0 s. v6 A  E5 l这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
0 l+ }4 u  |3 G: q" r0 D
- \* v; c! r# O* W' R2 z7 g这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
1 ?! V# E2 Z  m- c2 i我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# H+ C8 M' H0 h" W- g严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

+ q6 r. i0 t: ]1 _. p别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
/ P/ e7 M8 U$ z7 \% m
" C: ^' P+ v0 z5 o% Q; c  r譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' c3 m3 o* z2 P$ t9 [/ }在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: g0 n8 P: K( i) r
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

% b' @: M% z* c& eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
7 b2 z  o# F" e9 C% t7 E那还得有lane marker啊。

" ?+ ?6 I, x: ?. Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

" I* u, g" v/ J: h8 N' D' `算法都有的。还有GPS和高精地图。

. F1 o  L7 p) R9 P9 j- q; x& c关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
0 J; ]# n% h1 k  g, q算法都有的。还有GPS和高精地图。
. ?: R6 M4 V  r  C4 {2 f
3 m* e* B3 V5 b& q' O) C- r+ y& i关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

( }! h3 q4 k1 W' ?没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. `7 S4 ^8 M& V: `! }% }; f
' l9 P2 y6 Q0 t( G看来大家没注意几天来的事。
/ L8 g" h3 {, ]6 X+ o1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
& k. g7 B, h8 d6 j' X3 v2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

4 v# n) Y" e8 [& h$ Z3 ]还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。