从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

! x6 u" C1 m$ F# h, D/ W7 _尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
. c& W( w* L' H; z
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
2 ^; q5 ~  |+ g3 d4 f
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
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这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
* C" w2 m+ J* |5 `; r/ B
我们先来看故事：
9 |; a6 ~/ ~. \) z' X! q

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
9 f. w8 Y: ~2 |' o3 ?4 S这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" C( `0 @2 Z! ?* `第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
- E' A; C3 k: W然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
! j- ^$ O% z5 s. W6 T& c可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
7 o3 q) Y, h  F% a8 s% B+ Y9 E; {第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
; e3 r# ~& P. C, ~/ F5 P: R然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
8 e. J% r+ |& Y  L! @大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
% S, k+ w* {% Q/ m% W5 x/ P, l这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
  }$ s' o2 x- x. i% |( x* r最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 L9 R7 g8 `- E* k5 k2 o1 O去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
* D# y3 i2 H) g! u+ o1 g
4 J5 F5 ~8 X6 M" p$ Z: b第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) I$ o' [/ Q7 ^0 B5 a- c第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
3 G) Y8 Q/ E, l; a然后碰撞

& I, y0 v, y; f3 {+ G) o3 U现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
6 P. F* N  U  m3 Y0 _- ~算一算这个减速度喽。。。

# X1 u- t0 ~/ p5 x7 e看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
( U4 N, ?. }, `& s第二次：0.44 g
1 }. N/ I$ S$ ]3 ^1 Y& D- u4 K第三次：0.61 g
' ~( W' U1 ]4 n* e* r; H第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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8 X2 {3 X/ c5 m. U+ o& q一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
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那问题在哪儿呢？

/ A& y8 }) E; n7 V# X& Z现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
7 ~5 [$ H! n  A* n" `第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
0 s1 n& }3 L2 @( F# v6 \' Q. r. ]第三次：21.8 m
, m5 r' Z# q, m2 l) ~. r第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
; U0 M5 v* |2 l$ z* i1 Y
- J: @3 i& {, {: K: a9 S我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
# }- {7 K( N( @/ H* p第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
) t, f6 |9 u8 P# S4 c5 y1 W( Y5 d) B第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
; M) Y4 f% P+ L) b, C( R第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

1 V6 T: F0 {. ]: N/ ]& q# f0 v对比一下，看明白了吧。。。。
  \) Q# s7 Z5 r5 S" S, x对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
% m4 P9 i4 T( [2 R7 c6 H
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
: G5 _9 s3 \5 }  `! H& c# c
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
6 B9 W$ w' d9 [; e
3 C; @- ]. U3 O6 W5 X8 f由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
! x' {+ g- Y1 |$ e1 S+ K* n' A
0 ^6 i. f& ?1 Q3 ]7 b4 [( ^5 c

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
' W4 ?  |: v2 v6 @这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' ~8 y) \  Y- [这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
! E4 U7 x, S7 b9 F
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

) X) Z( L) l. @( h1 E
5 [; J  h* @# _  i0 e引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
$ V! W% B) ~6 C, T8 x& F1 i  Q(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
8 f. N* ^8 |1 ~& ?vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
5 l7 J  q! F( @- t$ Z2 \5 NPower consumption < 1 A per 10 bar
9 Q* W# f" r9 e% u8 D1 H(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

6 D' _6 a/ k/ p& x7 L
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
" [0 }; c: V, z6 z9 b/ V也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
; H) J9 }. }% c% Z/ Z. P别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
# u) I. T8 Q" c# H# B# ]引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ x/ B; q: R: @+ I  v2 |  H但看ABS介入时的油压 ...

0 A* L$ n/ o& i4 |9 M: D, ~1 H我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
( T( O1 D9 e7 c# p自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

* D* L5 |8 `( `/ R8 |对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
' W% s. Z2 C- Z- B3 _, J7 Q
对固定障碍物呢？就是这个 ...

( |1 q3 t+ V; }. v6 n, ^没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
2 i2 u5 a6 u7 ], x; L
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

' [" D0 i- o% P; `, M, h: v因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

- r2 D- `8 d2 `7 i( K在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
7 D7 }- Y. k& E: d4 M% m$ E) U8 D
) I5 z, S  E. b这些在算法里都有的。
% l& L0 Q/ E* \5 d4 @$ _! o
5 A& S- O* w/ X2 k8 M环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

* U" T' s/ y& ?5 d5 b2 Q$ G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- X# j8 z/ E# T如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
; O" ?  T' a- S- l( {) y/ E
, O" j" @. E' S/ m. }. l& E1 ?当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
- R4 \# X% Y0 j, k/ b就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  ]4 e4 _; U: D; {
如果车搞 ...

  ~: E' }6 |- \7 s+ y1 A! A" p& O我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
% P7 Q2 v$ H4 k. [! n8 z! a. [
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
+ B  W; E, n3 }1 A3 L2 d9 ^引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: f$ L, T; N% W7 R2 X但看ABS介入时的油压 ...

; o; G/ @- m3 d这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
2 W2 H4 e0 [7 ?& N
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

: k# M/ B7 R" r; @2 e" {! \; j这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
3 b& Z' W( L. v" _, [这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

7 y# A7 b( C2 ^  K7 }别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

* A( p3 S% A0 q0 C' k4 E另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  d7 T$ V. Y+ Y# D( N" [
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' s# `& Z# C. F: l9 X) g在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
3 ?: O) P) |# I0 G
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
2 P9 u0 J  n! e那还得有lane marker啊。
% z& F3 _) q. O0 _
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

- i! M: C* H8 J0 M* r. O算法都有的。还有GPS和高精地图。
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( r7 D! F6 q% x关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
9 P* ~$ o7 j" f算法都有的。还有GPS和高精地图。
* P8 u9 x/ R6 z% S/ Y
, g9 m( a" A- C% k% b+ Z3 l关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

* ]% _5 j% j' t- H没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

2 f2 ?/ R1 f8 A# F看来大家没注意几天来的事。
. |; T' h* m8 y: o% P1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 ^! R7 W+ B& J5 M; w2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。