从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

  [  B7 J+ H+ U尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
9 E# g; {9 i( M# l
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
1 X* H/ d3 r, ~4 {
都不是！！！

% X# T6 n/ J/ A这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

% E$ H/ J  O9 V6 Q, B

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
! Q. \/ t- W: n, b" @' c这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# q9 t% N/ Y+ O+ ~& J$ r第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
& J- G1 @  A* u7 B$ x! T* V然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
' j% h; Y0 ?2 n可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
5 Q3 a, v' V7 u- ]/ H" V第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
5 q6 {+ C- ?3 c: n然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 y, C7 o6 D! |9 ~; b9 C: U& I大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
6 z' d9 K" K3 u2 ^% S7 W3 `可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
( F0 Q6 r, B! {) E! p" o  Q/ R4 l4 ]看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
3 l# o" t- L5 G) h( m% P) D/ @& k这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

$ |4 |, s' @: l6 T4 u/ {去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
% Q6 z  B1 F+ p6 o! C# a) c' Y/ T第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
! E! ~! d; _) z: E; W然后碰撞
: B) \+ R2 @- w
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
9 v' S) w* D$ J8 l- V5 N+ P$ ]
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
7 b1 r4 e  v$ i1 s第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
) f1 ?( a3 ?& [第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
" n! `- p. @3 P( V' W
3 D2 z" q( b  h! Z/ F* e这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

4 w. p/ ]' @& P$ V! {所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
) @6 r3 i: J& i4 l2 O
. U2 X/ Q5 _8 m0 ]那问题在哪儿呢？
9 I# u% b/ h2 i" l
+ L' Q6 y, X$ v# F) C& _- `1 S' R现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
6 d/ M7 g6 I6 _& Q- T( ], Z第一次：31.3 m
- Y: V# Q0 h9 @8 w) X, j& J第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
  ~! P7 K6 J5 P5 b  t, `8 ~+ R, \第四次：17.9 m

$ e6 A; s# u1 g$ E3 k那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
0 U( d6 ?: D. j再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
& P5 J* w, z3 l% |: G1 m. C第一次：116 km/h        99.3 m
5 q$ b# w6 R( F* w第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
+ A9 P2 \. ~7 E0 K2 V8 k4 g8 @1 R第四次：74 km/h        17.9 m
. c4 N$ L+ G& G( m) H2 P0 P6 c
那刹车所需要的距离是：
! n4 e: _+ ?3 S2 r/ a& Y2 m9 G第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
+ r( U. C# l8 |, k) P- g第四次：74 km/h        31.2 m

( a, `: P. ^# u6 z对比一下，看明白了吧。。。。
4 E. i0 t$ \5 N/ p对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
. O' `/ w# k3 z2 P* {3 W
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
7 M8 G) d2 ]; h) [8 Q2 T7 p! \) b
- [+ f! R! }+ V特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
' p- v5 \% G# X) q  Q
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
" \% {% O) P0 l& x

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
; \) d/ y5 p% e# o' V9 b* o
! K; Z0 W6 `4 m1 f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

$ F# R# m, T9 w. D- G' ?! ?这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
8 n6 F; M2 Z! S0 X3 N# G

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
, {( E0 D3 x1 ^  E; w* y想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

+ V& [" B9 ~2 T/ X5 G. j  L等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
" v+ f& f: ^3 T) j
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
6 b3 q) r& i, a; E3 X. \* ePower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
9 F: N3 p$ b3 S1 L% s0 `
1 c" I- B/ w# D3 U4 h# C) G
6 S' v+ A# Q: q% z再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
7 ]1 D7 d) j4 _也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
& |" c9 v0 c3 X2 @: L; x别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
1 i. I; m" i* b- c8 j4 N引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

+ Y- c% c. c0 T$ u9 w1 s+ o, v( c我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
$ t/ e! t- J0 H自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

7 ^, B1 R+ r* u7 U7 U/ ~% y对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
, f5 N1 U# M2 V跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* K& Y- ~* u+ A9 N5 t4 s
! ^* S, F( ^, F: D" ^' s2 d4 |0 @对固定障碍物呢？就是这个 ...

) r6 E8 O. Y, a5 K% X- {没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

- F! d! ?" X. [  f这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

/ v# R" b* K* O5 G8 k* L现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
5 d+ w: V* j6 G2 u5 j
' `" E5 X; K8 y" p/ k3 b因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ Q0 |0 w+ S5 O4 l2 n" E
这些在算法里都有的。
- A* t- ]  V2 x5 [0 {
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

2 U9 g' b, [$ e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

5 A' ~* m0 o. [3 t. O如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
" ~8 ?8 K% |# C: @
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% }. L5 D$ I  d  b( A; b
% l' A; ^5 `( B如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
7 `( E- c; h) F# `
/ Y  X, H7 i; ~0 {5 b另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
; c+ E1 K6 f% w5 e4 L8 b引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ n, R1 }) h! `% z1 K但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
+ E  A# a* p4 L; O3 l1 C
2 C+ U7 a7 S$ P: A% D, z$ v这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

  ~( i; M: w" b" Z/ ]! z这个不觉得是八哥，而是态度问题。

0 T! R$ A( a- h; D/ R; B; X+ E& T严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" D  k" i% T5 u2 N3 @. d. I2 P6 R
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

; w! F) i( y0 K- d3 {8 K/ B别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
1 T& G4 \: p, ^+ [
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 s% e+ h9 F9 C1 j4 g( _8 S, u
) K# P# a; w3 h) V! X% y譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 R7 T! l6 Y4 N& a4 \1 a在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 |9 b0 u# v2 D& n7 L+ ~. A! j这些在算法里都有的。

+ {+ u$ E) l7 b; q  `) ]那还得有lane marker啊。
1 ?6 T) n; j" Q  j
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

$ S5 w0 R6 b) s7 _0 x- U& ~undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
8 ~( i2 r  ^  Y( Q1 \& z算法都有的。还有GPS和高精地图。
' M, l1 V( m2 K' M
2 X/ L3 d& ~) Z" x5 k关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

5 E- o* o' Q: w- J# t. Y: b% [没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
& G0 M, q; b9 z; _' B5 W5 A/ t1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。