从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
4 {9 e# X; L( d
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
4 A& W0 {' j+ \  t
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
) F8 m; Z, `* f1 t0 T9 J" R/ E
都不是！！！

* s' j+ E5 Q# }$ k这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 V, R7 S) s* [+ e# M2 E
, A0 }& z. J/ n! R我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% E: A' s' W  K" L! k, F这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
; G1 P* u7 J8 R然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
( P- H& E1 r1 S  k3 p可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
: X4 D/ v) P2 `  D8 R刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 |9 _7 Y7 j" N1 W2 |+ }2 l第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
! T' [7 u3 E! R$ e0 H然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
2 j: G+ i' E5 p7 Y5 P可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
4 |% o' s- W$ b8 G. O看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
, D' j9 ~/ z6 I6 A) Y最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

% s7 e  J+ G& ~+ F去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
. p3 c, I" o1 P& u  I
. y" F$ w& T2 ^: {; L) d第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
, m: P7 J1 x0 w' b8 x2 ?+ [第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
6 g2 U- q9 B  X: q7 K第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
/ n& z/ Q0 o$ R) o% ^然后碰撞

8 [) p" U7 {; t) Y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

0 W3 f# f; J- X4 @6 N* X1 y看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
& Q3 t/ G) T6 P; D7 C) ~. ?俺来：
5 j- p6 P' f' M( k8 `! J% _第一次：0.18 g
& Q# ~2 O( [  I- z第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
( A2 Q' _% m# k8 b% J  S第四次：0.69 g
, Y! Q% H( Y: `; Q+ j+ N; Z6 M2 U
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
. J6 k: \$ S# H+ Y) l' x: k! J
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

) b6 `5 X5 M, f7 n: \所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
8 E. @# M3 G. v- y0 p  }
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 O# A; r1 B. {8 b8 u6 i* y我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
/ M7 d5 o& O# b. W0 J! w第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
# D! e4 c/ ~6 i3 H第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

  b. x9 k( W* G0 h, N, O" ?- s那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; w* S. u: q* \& @6 c第一次：116 km/h        99.3 m
$ u7 ~0 k- m8 \; V第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
' B9 E( G) r+ y. m第四次：74 km/h        17.9 m

6 Q) S6 O0 W( w6 t' V; z那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
$ n* s1 Q) H: O* s" P  g第三次：94 km/h        50.4 m
- U% U1 M( M4 o: n# K第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
& I1 f+ m" f+ c, Z. k对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
: I6 D* V7 H  ~, W( v! p
7 {% S6 a/ Y. u, V$ @! I7 B+ O回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
& p( a# D" m, u" m( [6 R
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
$ Y8 T' a0 q7 `3 V( C0 @3 k3 u
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
1 M( o2 V3 Q& T, J

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
- i9 _" H% ~8 U* j6 s
$ P2 f& F* O& n8 o

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
. |) z0 i5 A! f; Q. x* I$ K3 c* B这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
2 D) W. ^+ B1 D4 R
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ |4 M% e7 H; C引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 c* h3 ~9 k" h+ O# @但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
% O' j% o% v' M+ q4 ^! o
2 W* i8 _9 a+ \9 ]1 lSupporting force up to 6.2 kN
, [+ U$ j0 A! E0 ?) mVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
) k6 O; o* m9 W* n3 iRequired space equal to 8 + 9‘‘
" Q0 N& A  m1 P% z0 rvacuum brake booster
( C  W& v) g: q  }5 ]& jWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
( M8 M$ l9 E8 m, h9 h6 c/ r* C& S- I; ](at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
7 y8 o; ]7 l% z- l; f% O! K; s4 F
  F5 w1 a* L$ G7 |& w
再说为啥系统没介入？
/ U) K3 M9 ^# w3 _( i' G8 M9 J) o快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
: m& M4 ^4 L: M* \2 _0 \别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! X1 W+ K& }6 d0 S+ p& m但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
, _7 `5 m( T- Y3 g6 j7 g! x7 z* k3 _自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
3 f5 |7 u5 w  g2 D$ o; U5 D跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
2 y3 ~" V! z2 n+ p5 Z
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

$ H+ j1 W& Z' \' ?  A- q这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

+ F% B! ~$ @$ y  ~3 P% s2 G' O现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

) j# E- X2 s, c0 R因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
5 v) X( N1 b% y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" \8 `' v* d1 v  J7 c) y
% F( ~0 M6 y1 W( f) l" b# |这些在算法里都有的。

' Y& L4 F* Z3 |3 u* a9 x环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
8 X! Q1 J" o8 M$ c. k6 p这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

+ Q. ^; _9 K9 e7 C) J% V1 w就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
$ b% f4 d/ e; J# l3 ?* M6 \
" X& C: m$ g6 w如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

$ ~4 `4 K" b% d( U9 A8 b当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
/ r+ a' M2 p4 j9 A+ ^8 z, p
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
8 o$ b& e- f3 w9 \1 D% }/ b6 t* o
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
2 I; l1 O7 ^, v! C1 B6 {, _
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
4 g# x% j) C- s7 K0 N引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

' c& Q& l$ ]1 c( y" @* ]2 X这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

$ O$ T, o/ {! U; o" q* W" n' Z这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
  E2 ~+ A" l+ O
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# l1 o* t3 A0 i2 \+ T5 C这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 ^' ]1 y/ K  t4 o: N/ U9 T2 y
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

% Z( b4 E9 O4 I  J* ^7 L另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
! A2 S' w7 H; M# ~5 Z1 A& S' e
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 e) }1 H# u  f$ q$ ]
4 V$ i7 M# y  m这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
6 K/ r! p  u. u
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
* x# R3 R. j  K" H那还得有lane marker啊。
! W- |9 B% [7 \' c
9 k( r4 B  I! @' h, bundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

* ~4 f, ]  |; @2 m; E5 d8 z算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
2 ~/ s. ]; X* \9 ]6 t算法都有的。还有GPS和高精地图。

: F1 h. N4 L# H2 ^0 X) x, B* b" i关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

' i+ y. v$ T2 R+ z9 J- e
看来大家没注意几天来的事。
0 M- e3 d& X' _6 u  w' ]8 Y1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* s; P* `+ _/ {) \* u# F8 s2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
7 {0 ]/ A/ H0 {* t
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。