从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
$ r+ I: G: I3 n: @: J) h
: m  X# |6 h! Q尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
: m: X4 l1 L4 O/ |; w0 G. G
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

# [: f9 M+ j  P; n% U: o' {( z首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
% {3 [: }9 y. Z0 B& r7 y$ N
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
! F/ a2 x) ~/ t' C; b" J' W8 B
" m3 @9 J( Q9 x8 M+ e" D/ H% [/ q我们先来看故事：
: c4 ~! M0 g) z) A
8 v+ M. Z. \- T9 r! z  ^

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
  j6 N) j4 i6 [( u7 B这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
& S/ m5 G, s, s5 Z然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
+ {: q' D4 i8 J  i! ]可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
  m' M7 @  F8 E. v5 m! P3 o第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
1 I' [4 e) A: y8 m' d" a$ h然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
0 f5 B) x! e" W大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
# G. H& r9 U5 F) ?9 _' f5 Q看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
( B' s4 Z. `7 ~, r0 j5 L, l最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
" c6 U  q% ~5 ^) P4 S0 O& p
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

) I1 ]" b* A+ j2 T- d; H# o现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
- {. d! C$ O% q0 y. W
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
4 P5 s8 |+ B4 `/ ^9 V" T0 b俺来：
第一次：0.18 g
8 x: V5 \0 {2 @; q  {) |8 p第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
5 s" s% o3 N# L2 y3 Q8 V$ U( x第四次：0.69 g
7 n" D5 I9 Y7 t  @* M! o
' B; c; D$ `6 Q5 w' R; G. X' M% q这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
2 I: V* P" P- M( N3 l& n
5 A7 ?2 l# {( Q) m9 g/ U% U3 b2 F所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
6 a( G. b1 ~9 O4 Z& l4 h( l1 x
( ]9 `2 ?' @, {; J. F现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
9 j9 G7 C! ?% N. o5 ], o7 c第二次：28.3 m
- R  n+ z: e. u" L* _/ t* \第三次：21.8 m
/ G8 G" ]- k0 O1 t第四次：17.9 m
* _( m/ r& s1 B2 Z- i
+ ]1 f7 Y$ d  o+ {& Y7 e7 O那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
0 }# ]4 E2 W. C* R2 q, \2 e# D再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

9 W4 L3 A  w" V  ?4 s0 b我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
; v) v6 {: S- I' ]/ E: o* |, w第四次：74 km/h        17.9 m

/ ]/ I" w4 Z# [5 h  \/ ]1 P1 g) i3 x- v那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
6 X0 j1 M' I) A' p7 b5 @第三次：94 km/h        50.4 m
  X6 D; f* j  P  u3 X7 h第四次：74 km/h        31.2 m

: a% B3 _* W3 Z; D% v/ q" w* o对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

$ T# W1 v/ H8 P# C2 r/ P* K回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
8 u/ x4 _8 S" P" K2 M! q+ F: U
5 u8 E( i" F- _4 ]: {  o由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 f! K2 Y: x4 k$ y& U

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
1 T& j. \  a+ X0 ^
  K: |& P  ~0 F7 d' l- s7 S

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

9 b8 c$ c% I- s% n你讲的这个有道理的。

( V$ Q2 d2 E. Z0 J, W等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! |# n4 I3 j8 I1 l# g: O
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
" y; n" h7 p% m8 O# l" X) r
Supporting force up to 6.2 kN
/ ^( ^0 u" F' |- P2 r: }Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
- y5 ^0 L% u. C8 bvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
# m1 D: I& [, }- A5 y( X8 sPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
1 w' ?7 b  b! `0 R

0 m& h7 i: n& q9 {  b0 {/ N! ~+ O0 m, P$ D再说为啥系统没介入？
5 M8 R0 ~: R0 ^6 o! o快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' ]  \0 `  e+ i+ F也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
  r. \+ q6 B% b& D1 [- f回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ V; H! E+ P- v# ~
% |3 z3 O% N2 l1 i  l7 k" x5 N所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
. m$ U2 s! W  C% p' G. P& ^引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
3 \( Z/ u0 S2 M8 ~" Z" ^! u% r但看ABS介入时的油压 ...

+ [6 s0 p1 p9 X' H+ C我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 c+ }: w; |( h' D- U跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

9 q; S% s5 f" [4 v/ ?对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
6 r* o* _: A; E( x; t跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  m0 t2 N0 b2 g; L2 r7 r
: M% E1 h  R6 k! d3 U对固定障碍物呢？就是这个 ...

) x/ C% P6 S, x* B! p, G没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
" u2 V, A+ z) x. ^
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
; w$ i& E9 ]  E, a! M# y
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

( m& O1 U# w8 |) H# _6 M& @* ]因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

" p5 {1 H  @# P/ {" Q  |: i在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

# g  r3 ]+ I% d& G+ e4 d/ n, q8 A. N这些在算法里都有的。
% o  |/ Z0 `7 p- Z) V
& k9 k: B0 X9 U环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
2 I( Q& v/ E  c( ?: M- y" E这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
, w2 y: p1 b( v: W
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
4 `" I/ Z; l# T( O/ [) p
; z2 P# P  m2 e" T; r' a) u" q如果车搞 ...

8 d, [4 ~( L2 Y/ Q- ~. n8 v我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ i0 x( I, ]+ O5 Q
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
) ^( j) Q: e7 j3 v6 t
. @" g- M! Q5 ~7 r% |# ]3 z/ ^. [另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
& I6 B% h5 y" Z3 S引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 w1 }, D% X' r  j但看ABS介入时的油压 ...

# l4 e/ k0 L/ H8 D+ {( v这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

4 y# Z7 T' m8 M" F3 K这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
' x/ h1 z* ]# D这个不觉得是八哥，而是态度问题。
- W7 d: ^1 r2 f. f6 w8 d* |8 j
1 w, U) a/ H6 m7 y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
' o* J. ^. c8 N- \& j' m) r
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

7 k4 J- X1 {" T1 Q1 p! `/ f" v) [0 w那还得有lane marker啊。
' e9 ]& V' x9 a
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
( j' ~: z" Q- ?5 _2 V3 K
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
) H; x  T! Q6 r0 X( }
9 R2 D, ]/ |( g! w8 J关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
; U. _0 B. H3 Y) @* d- N# T算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 W; r6 u5 K2 q5 E
) F/ M1 f* ^' B6 k& ^; C1 I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- V; R4 |# z5 {2 X没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 `. u& Z2 Y9 B" {4 Y$ g, O
* p3 Z0 c! P2 v, T看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。