从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
% s; z: X0 y7 {7 v
3 n' ~* n& n9 K( w尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
3 ]2 S9 k8 q7 d9 n
+ v2 t4 N# C% r; N9 ?8 T看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
/ F7 G# [; ]3 X" f
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
* G! n  `6 q6 v* a' g5 l
6 r5 ^* E$ z3 F/ @5 ]这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
+ `7 h! R# T: o8 w* e这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
- k0 N! y- Q: v然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
* l- R/ h* F) Z3 X6 C- l可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
0 s9 q0 p! {- w) _1 d2 T' V( j, b刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
3 [" e  p# B$ v& [" J! \1 x然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
/ s; R4 ^' ~) J3 C# s看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
; q. v- x) L& x2 x* S这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' ^8 }* P2 v; L: ]# _  ^最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

' z) ]. I& {" O
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
+ W9 e7 G7 M, j: d/ |第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
% G0 E) f8 V9 }; T8 C. i3 n
6 M/ ~1 m* ]) I% Y现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

" J5 e! x& J  o4 s2 t8 U看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
2 D- B7 E' C: `5 u9 }俺来：
. W$ [* F& t2 S' _0 d) v第一次：0.18 g
: n5 j. U4 H  V- z% N2 Q第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

6 `6 z* t4 y4 r5 [  o; {一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
* }0 P. y" b2 {# ?
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
. D, n. e2 d8 d1 m- o1 W  _
那问题在哪儿呢？
5 S. e" Z: G" F0 W$ y0 F* I
7 ]" ?/ M6 t: ]7 I现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
! I& S7 m  A3 h  R- b我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
& m; f- t5 m% a, b* L# [第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
: y  m+ `% L+ g% _6 H, D4 }第四次：17.9 m
$ d* O% m' j; O+ f- D+ p8 Y3 u
/ X* ?4 |- m7 l那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
! y$ X0 x8 K$ S6 K& `+ m; q
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( d; B5 L8 s. d! D第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
& o3 n% j1 o2 j& L7 r第四次：74 km/h        17.9 m
, d% R* |4 K2 C# u9 w
- m& t% \" D" g5 r那刹车所需要的距离是：
- `, J3 g8 A6 G* N第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
3 C$ S; h/ F4 s2 r! K. L- n第三次：94 km/h        50.4 m
9 w2 i4 \" V3 N$ R" m5 J1 I1 N第四次：74 km/h        31.2 m
$ q, I1 M% J, ?2 e4 W4 F
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
# K# _5 s+ M- r$ R; c+ [
2 o& |5 V, r# _! N7 j回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
  E# }& L( N9 l) i# i. v
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
! g* A! w& S  v( E+ c! C8 X
: X7 ~( f* X6 L; i6 L7 {+ O特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

. {6 }& G- _( l' e# y由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! j0 E) I3 Q% T+ U% Q; ^7 N这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

4 c# b, m7 L1 J; H; H9 ^  z% S这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
: g' x2 T7 Q/ T) j8 h; d" a- q& t

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
$ k+ I/ r! D) f% Y: d, a想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

" L: H! K7 a! v2 g) ZSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
. p1 C4 D/ K# W& t% eRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
* {3 ]+ |: z& J/ I) {/ SPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
6 M! q7 z( U7 \  V& N; Y9 e) UMotor power up to 450 W mechanical

4 T4 V* V9 S3 Z! ?" U
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
* w( d) k; z0 E" R/ H) F0 M% o
% o% S2 ?: ]- y  X  @所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
- B# k( n! l5 A' Q, q2 p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
2 k7 h: ~  m/ h: ?( Z- S5 C自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
! B, z1 o. c4 w
: Z6 R3 o4 D6 r# ]) ~7 K6 U# k% L. O对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 _* ?. V, `4 s, Q) w1 p# G) M没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ z: x6 F3 p/ c) i' O* K( Q( i
; U% y% l# S. ?; l$ D这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

8 q* W# R3 K4 e0 \3 W2 N( c现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
* ?$ F6 F6 u- e- o4 S+ |( n没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
# B4 i1 g8 I. b+ G* _, s
0 O% X" ~0 w9 a2 R% }这些在算法里都有的。

  Q; S* g* d2 _+ ^6 j& S环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

. B; I6 Y% E: z+ G9 m$ z就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  O5 Z' I5 U% m2 k
8 [: |4 V+ U6 L# C/ b9 e( b如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

% ~' W8 l# x2 z# t我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

  ^* l0 y3 t/ d另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
' G" ]7 S% [& x8 _7 m+ j引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

0 F: x* f- P5 x8 h这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# G  h$ ^! Y( B严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
' v1 K: X& Y. V* e1 @这个不觉得是八哥，而是态度问题。
( x: ^, W: [: I
2 a/ I) B' x" r$ Z. F$ t严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

1 Z( v# I0 ~% f- l, @别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
+ C& O$ r' u) |. @7 Y
+ @3 c9 b  w3 j" `* y5 i譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ r1 ]0 [' S  h, y& H7 z* G
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

# y& ?( v" p0 H. ]9 gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
) X0 j. K5 t7 V) k/ e) }) ?那还得有lane marker啊。
3 g& W5 n; Q' P2 i( k; m7 F
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' S. l* e+ u) r4 H算法都有的。还有GPS和高精地图。

1 J0 h' m  c2 K2 {% A关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

; M" a4 n/ O0 q$ k7 @3 ^( e关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

; f) A8 G* w; t/ q# m
/ M4 ]8 z2 s8 x' P9 s看来大家没注意几天来的事。
9 Y/ [; U0 E# D1 a2 W( B1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
5 l! c* C9 \# P4 I2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

. I9 P: R& `) C$ u9 b2 M9 A还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。