从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

8 o7 n  H6 {& g都不是！！！

% d' q) n! l7 |4 o这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

% i  b* E9 o* T% w  b2 C我们先来看故事：

) `0 P+ x+ o8 U2 v

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
; \. \* N/ Q  O" M4 E" t& h这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 N- Q% Y0 A. h! S/ G我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
+ r( V' y' A9 @( q. W/ c' @) h0 N第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
! Y' n% j; q; c  }然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: V; k) e! I/ m1 v: h可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
* M' K/ W+ ^& U刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 \4 F% N7 |/ G6 h6 \第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
6 p( v$ t# j8 x- T& B8 |5 _2 Z大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
  a0 G/ d0 H% j# w看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
$ I, F) F- h- {! m9 e7 T1 e最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 y: S7 T/ j. h/ }5 c( t8 v
7 H7 X0 _; b1 T0 ^! l  N去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
/ G0 k6 E9 c7 E' {# G. e
% [" k; y0 ~' z' R4 f第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
& Y) `8 e6 H5 Z, _' r第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
, C1 s( {% U  N% ^$ J
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
" Z7 l4 z0 J0 z4 w3 Q5 r算一算这个减速度喽。。。
# X  c6 ^  a; |8 V
; `" r4 E+ R* ?& \( c. i看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
8 H2 E, ~* k1 W- y; |$ P1 Y  s. n( \- n第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
7 E. o0 U) d4 X7 C  G2 Y0 O第三次：0.61 g
. ~+ l2 e3 W3 E2 _& T第四次：0.69 g
" A! V8 R4 Z+ G2 d1 L& i
% h2 f- |4 b* u7 e这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
" h4 n+ X$ I. F8 G& g4 I- g
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

0 \9 a% R# r5 k, U2 d2 V# `所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

" L% Y: a. h, o6 w/ U$ P那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
) M4 p0 [. L" R  w( o# L我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
/ p  k- J  J! t第一次：31.3 m
6 v  @. q- v7 S( h" i8 y3 ?* D/ H第二次：28.3 m
# B' F! t, l( E% j8 ?第三次：21.8 m
) q: u" X4 @8 `4 ?7 p& Q( s第四次：17.9 m
# q7 L3 n8 E: ^. ~" p; g5 ^; X
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
4 |* v/ b% F: i( q1 d% ]7 {* R
/ h! h* u: \2 \: I9 W我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
( n  _2 r; V; G& s第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
: s! B/ Y  R- k第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

; I9 m* k& |& S回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

' D! |9 K0 d% {. c8 v; B. a6 b这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

$ ^: \; K' n' Y" i' B由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
, j" o  @/ r/ |

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

( l) L& k* m( {5 p2 Y& a) D

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
9 L+ d4 F! ~& p" e这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

9 Z  i  E4 f7 y0 s这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
% t( O) P2 ?, L: f& S想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

' p& o7 [5 s) p2 ]  d  S) a* q
( _/ V( P6 S: ~* n- R; N+ k引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  G1 K3 f, _* Y. ^  E% E但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
0 v, k5 c3 _; P6 kVoltage range 9.8 – 16 V
& j- d' a- @+ C  B- S5 l(main operation range)
0 v9 f7 z" e; h: ~Required space equal to 8 + 9‘‘
- W/ ~- Q7 I" cvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
* o- u1 ?) J% _6 p6 yPower consumption < 1 A per 10 bar
( }" L. I6 e9 A5 h. ](at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
* U8 a8 q7 A% V& K. f3 x; P
; ]3 |# b; O( {9 Z6 v* n; _
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
* P: v8 g# R! G+ j! h也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
2 c" M. c# `" j0 b
, _) a- }+ {- P; q2 y% @9 [所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
3 J1 i/ a5 x5 I. T: V# _引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 D7 }1 c0 z7 q2 k& d! Y  L8 @/ w但看ABS介入时的油压 ...

  j2 i" W3 V$ h" d我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

1 T5 E9 m2 d5 k# @* `. W跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* t" K# r. q! k5 B$ g9 V" [
/ S! l+ c0 g, o+ F+ N1 d) M对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

$ K8 ^: I3 M) G/ J对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
6 G1 V/ F5 b- a' D9 w7 d+ D5 x4 a: ]
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
9 l9 ~7 G3 t" U8 I
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
+ L& ?: V- G% Q0 U  t" j$ B& e; X
% M' ?9 h; o  n# f: e2 G因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
) o% N# T6 Q1 D没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

0 y- ^4 J% P: X6 |" d环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
$ ~6 a7 j& h. G6 W
# f9 ?0 ]" S2 }! D; o* Q3 y3 g! d如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" [5 z0 _6 V$ e
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
  |9 B" l2 Z: g' k% h
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' H1 \+ [/ i% w: V4 V但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

6 u% f( k- D  `. g( T这个不觉得是八哥，而是态度问题。

! `# G9 S; K4 b4 l% w( o严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
3 l5 {5 R' l/ _/ g1 h# w这个不觉得是八哥，而是态度问题。

' K4 R5 S8 `0 `7 k严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

7 b5 p5 g  ]2 W# n9 r- t譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
/ W, a" d9 I& a6 o3 P) \% [, j在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

6 ?( k; G! p! h9 D) i/ |5 Dundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- s& L' q6 t9 c( u( d那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
5 }9 F$ X6 ~; R$ c. O
, H7 O; M- W" N关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
8 J5 y1 D" @6 f! d8 b' {算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ W& B0 a* }. h+ P3 D: T
' O6 ~! E, Y/ X/ T/ a关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. w- n- B& _( d& O
* K, z6 X" v* h看来大家没注意几天来的事。
9 P  [' s+ S3 S1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
& q  w" H2 w( y6 G7 V& Q- h; F2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
1 H  u1 ^9 I4 B2 q8 f* M; V1 x
# ~9 m# A. B! G' X% Q还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。