从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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! W  y0 M4 R9 `6 Y0 O尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

4 U' V$ N* L! m5 O8 A首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
4 t! m7 r# M) ^; t  ?
" N6 t+ w0 N, N* e$ I2 x# n% n都不是！！！
6 P& Q' }* E1 }
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
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我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
+ y9 j3 Z1 F1 S! }- q. d8 Y这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
# V# e! J) O3 `第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
# C& d8 N( m2 T* T" h可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
  ^% v  k7 O4 m9 ]$ S6 A3 y5 `刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
) `  C% ]! a" z( Z' S: A第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
3 |- ^. y# {- I4 S5 a5 D: Y6 Y
; |# Y3 \. |' b- y+ k  |第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
5 h, o! k+ }0 `第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
2 b1 `( l3 Q' K5 U/ u  {/ S" q
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
$ t, A. |. l( C* x0 l" E
3 g: A4 m9 M# T4 j; }! B3 }看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
' J; f+ f7 I9 h: M第一次：0.18 g
2 |7 |* Y; J6 }. L9 n% I2 L% ?第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

; Q5 @* T/ B" C. i这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
. X0 |( S7 T* Q5 D
; T4 S" M( Z# ?9 I一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
+ b+ k5 B7 t) p0 D0 f7 N0 Y1 V
# }9 }: E) e1 l$ c, j2 p6 P所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
; T5 f3 W9 p9 Q# \( a( ]! h6 L
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 g" W3 g; R& u" N1 V! N# y我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
" T) d* m( C4 k+ J第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
8 _. Q  k. m, i; x" D' d! v第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
( V; o* R; t6 l9 t1 @8 p# S再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
  I* j9 c# ]; I* ]
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; }5 y1 y0 z$ [2 m& X第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
5 X) ~3 T( t  q# m" V( K  U第三次：94 km/h        39.7 m
  u3 D7 T! o8 j; X) z第四次：74 km/h        17.9 m

0 C* A" _" n, h  D  Y/ B* N; }6 |" H那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
# R! ]' I! D8 I# V第三次：94 km/h        50.4 m
4 k$ N& B* E+ h3 M; L  X第四次：74 km/h        31.2 m
1 k# w& X; V) d- s! e3 g# N6 R
4 O5 D( X$ h% b3 k# X1 |对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
& M! N6 c7 g3 s2 N9 c+ A
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" D; e" j2 c" q7 Y
. T4 b' `  T8 f+ l特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

5 c2 Y! t2 \( h8 |. g, Z由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
  ]" [" {$ n% |" c0 e) t" `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

7 Y( i( j" c5 ^' @9 a% |这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
5 }( n% W: p( \/ R: c3 B5 d想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

" n- W8 D; q- D5 m等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

5 N/ T/ F  Q" E& P
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
. v9 K1 ^' x7 L$ T/ @3 OVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
+ b$ q; d% K& P# \; G$ O1 `( L(at comfort pedal application)
5 m) ~1 w" x: A/ bMotor power up to 450 W mechanical

/ b* ?7 f# @. Q, f' F
再说为啥系统没介入？
2 m* E; q! [4 c& C. V- x* p1 F( H快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 f+ _6 z1 d4 W2 j/ Z回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

! i' ~7 Y- ]$ [2 C所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( Y5 [% a! j6 `* }. T( y但看ABS介入时的油压 ...

3 `; p: ^+ G  b7 e4 [我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 n/ c2 k6 P# R8 n, W自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

9 W+ J6 M9 K( U- Z1 m' i- C2 H, ?" i跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 z1 D: B' z1 s& _; W
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
7 [$ I# q) p% N  q% W9 M$ O' z跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
' y" w0 w7 k1 [' |9 C- I
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
! F2 E6 D' M. Q! l% D5 Z$ Q! p" f
! K. r7 l) _' O这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
+ K! u/ N' b$ C5 m* V
; e1 W$ H) m' m, |0 T现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
; B1 c+ c. M2 F* _! [0 X
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: O$ W8 C. d, E0 f% S没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
6 }) \! d9 e& d! A% F
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
% R5 V( e. x# x  {/ e
2 k( j! o/ G# n4 t1 P2 j$ U; [如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

2 S; D; D  w+ Y$ V5 K" [: }当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
. S# Z% y* G$ F; r! G! {! u% c3 y! y就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

; g3 {. C( c5 r5 _; ?, v如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
$ N  `" L9 h2 k1 p: J! `
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

' K1 i2 [4 J8 @7 q- T另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 {$ f+ f4 c' x" W; Q  J" ^5 _但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
5 h; [9 l. Y  N3 ?3 d* ^我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- s4 A. o: k# P9 Z这个不觉得是八哥，而是态度问题。
7 z& C8 P* d- }8 U; C
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
: e' P8 N0 c) @9 z这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, u: F) L' ]( x) q) W9 [6 ~严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

9 N2 r+ Y7 ~4 s别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, t  S' f  [5 `$ T. A
1 T7 ?7 e' z0 a另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
! E( S4 @3 A. l/ |8 j. t在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) [' o8 ]: O7 S8 O( P! J: m
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
" p* T3 ?6 Q+ F# m' z* S0 W
) D/ o+ o- h" e6 bundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

. a/ e# C% U5 d6 o$ g( N7 rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

) N; A* i9 S/ z% ]算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ ^9 c! l' I- F& j; p( P" l
7 @6 K' R* E' v) C- p关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ `6 I$ N& M9 M2 w5 O& d3 c' u& @* e
2 l6 z. Z  g; J关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

! e- R% \) V3 T) c3 h; a看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

$ m, H. {& k% I* l还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。