从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
7 o( q0 u/ V: Z1 {( e: d/ D
; _' Q% D/ Z6 T7 j, B尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
3 G) O# R% E4 L9 N
/ C- P. h: x$ N, ?9 r首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
( i3 w1 t6 _' o1 I2 l, O- x4 V
都不是！！！
% k0 V- b$ Q$ m
0 B6 P5 J, E' @& J$ ~; p这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
) S8 i1 a1 @( t- P
. _& w7 G5 g' s" T" R3 I! a

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
( S, C1 v& `' c1 G可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
! [: x2 C3 n0 `% @' n0 R& b5 _刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
- u% e9 p/ W# t8 G# v0 X9 X第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& U3 n7 Q4 V: m  J* w然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
/ p( n! J% f  O, I2 c+ t, H$ \/ a' _大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
5 Z# L2 \3 l& O2 C* [看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
2 \6 ?) y$ p$ y% a' C6 O0 D5 T* Q这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 w4 I7 j$ l/ H4 d* i1 q9 R/ w
# t  c$ w7 M. L8 s6 O6 s7 y去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
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+ h. _" f9 L+ E  S* x' n第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 F3 F4 K# D2 B; e+ S第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
8 k8 v( ?$ Y) v6 D第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

" I2 [- O+ D2 Z7 o% W现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

% X$ B) k6 w% x6 a; L: U( M看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
" V$ s  }! j- v* v$ W( G: L, f0 t第一次：0.18 g
5 y/ Y4 z6 E2 e. p1 Y1 ^第二次：0.44 g
+ l- l; Y) g+ `* m, S0 i第三次：0.61 g
" U. b8 N9 g  T  W( R第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 \1 V, T4 P* ~. d( H# L. C
* K9 y6 `5 j  s% Y) k4 y一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
/ x1 {. q6 z: j( ~+ x
0 r* E: p6 A& o所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
! Y; z+ K( m( W9 ^: f! v, q8 t0 Z
那问题在哪儿呢？

2 L' ]# A* a# x* W现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 B$ }' G& @5 R7 x- o我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
# P4 ^. p( C7 v5 ~& |
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
8 i5 f9 @* ]' _
6 I1 V; @$ x; h$ ^5 P- b; ]3 M我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
! x: `( p% X( R& Z% b5 q6 {第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
" J. w3 H- W( Q" Q第三次：94 km/h        39.7 m
, d) u9 q6 p% A' @. g5 q% l/ q第四次：74 km/h        17.9 m
! S* z4 E( |  I% u
' [9 k. V, B% t4 \' Y那刹车所需要的距离是：
0 S% f+ r4 {- }0 n0 }: E! X第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

9 h# Z2 C2 o7 _# A: K. K/ [. H6 g6 S对比一下，看明白了吧。。。。
& N  @3 Y7 v: E( X1 @3 Y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
+ t4 p. T* a5 z; u: c
  E3 ?& A5 p# q/ A" Q+ Z, q8 w回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

% [6 _* a, [  r# {这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
0 r  M+ b) I4 |, \% {' z* {' z
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
8 A6 ~. `" D* U/ T! D

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
% e  }) x5 {# m8 b: h3 ~* i
( x8 a% m+ b2 ~) ^* P  G

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

/ z9 ~  t$ A' B1 c这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
* h; @" b' a3 Z: w* q8 E# J+ ~/ L
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  [; W; U* H# Q$ `& B. K
, G* h' D6 I/ z9 w0 \3 S0 bSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
% r' x/ @4 W& e# n9 eRequired space equal to 8 + 9‘‘
, y" R# f1 c4 N5 {: K) h, ~vacuum brake booster
/ l; P1 U) E. ]  h3 qWeight 4.4 – 4.8 kg
) _* @7 B+ n8 ~( M* v- s* |Power consumption < 1 A per 10 bar
1 x7 u) U* s8 c(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
( P; Z+ a/ T8 z

1 u- }9 T! @1 y* X0 s再说为啥系统没介入？
: ~& o$ _- g: e2 y! I- ~7 @2 R& S+ F快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
) C( i! b7 V* N! \$ n$ O0 A也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
( e$ A5 e2 t" N8 ]" O8 p回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

& B) N/ ^2 `2 [( S1 D所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
7 C4 c* v% u& i' c' M引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

' m: V/ V3 a' J" y/ K( g$ ~; c. N我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
7 L2 o6 ^9 U! \自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

; G- A7 ]2 G7 s6 o# r( o跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

3 T* }/ C0 u  S* }对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

  M* q; R# O8 V  A( d% c对固定障碍物呢？就是这个 ...

% e: a4 J" x* J+ `5 ]- ]1 k没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

) t4 o3 c/ g: g7 G0 |这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
! \. v$ i# B  L
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

* {1 m6 E$ H1 ]: ~, o" H' u' r0 \在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

, W8 u6 {# M% R% G4 r& p这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) q) n# G3 Z* t7 S6 H6 O这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

5 }( b% V- q9 o8 `& H& Z就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

" A& L! P# R0 B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
' p( ]+ ^. p4 K' X0 N: z
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
; |! B2 w, p3 r
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
( h+ \6 X- {( a
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
- y, T$ J! P: ^- f- i" x, o) ]引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

, Q( A" f0 _" ~这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

2 i0 H% J. A+ ], l2 r6 M严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# C6 K% R2 v4 E+ Y. J. Z  b这个不觉得是八哥，而是态度问题。

0 g/ N  S5 M( ^" W% w1 v严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

1 G/ y2 n7 K, p8 l) I: @# i% f5 f  O另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
& q+ L3 l- ^7 E3 M% J2 j
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
* E& g: H9 A, M9 S在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

; @* R! @; }0 ~! S, Q这些在算法里都有的。

. Z( D( J2 M3 p- s那还得有lane marker啊。
  f* I3 c# V7 L0 w2 r* C- J) d
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
2 M4 h- G; O. K# n+ _那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
) ~1 ~9 W9 N3 M5 k3 q: u" a" R9 c
0 [; @6 b# S7 Q3 a. d( z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
9 u2 ?/ g1 ?$ `. g* `( A( _2 D1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
1 F/ |( Y* U0 Q, ?2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

9 a0 h7 ^# u" L8 Q# k7 r% f- A* t5 g还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。