从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
* h/ a' I/ [% w0 G) l
0 k: Z4 `6 a( n6 `% ~# c尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
2 j2 @0 Q. N+ H2 d5 i5 G: Z
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

& G3 \+ i* H/ T都不是！！！
3 Q7 y  G* T9 \  z4 @
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
6 `2 d# @1 n' g1 t; y+ R, ?
, Z0 s; c3 b" x5 i, I8 _" Z7 k  g我们先来看故事：
  p% I! M* }0 i$ o- k( C5 o
' f) j; w: g8 c; d- T; n

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
% n6 v3 i. ]3 X% ?这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
; p# ]7 J+ N, C2 j第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
" |8 X* p' a, O! q& d$ S' k% `- L6 `1 k然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
1 `+ o4 N. c: d2 h1 w4 ~可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
" n4 S6 E9 d, o9 F) m+ Y刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
% X( C" ?6 O6 x2 C+ v6 q1 k第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
, d& s% S, M- C0 o+ ~然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
/ |. Z( s  s! r大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: L' m( ]. f# s2 d; N, p: F# J可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
; o* F1 b) X# z$ S! J5 o看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
) u' D# `5 W3 B' Z这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
# F; V' p1 h! h# ^- H最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
9 K. l! p& h" i" Z$ s第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 ^4 |  F7 n  c. S8 b; D第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
: r( U" H& Y7 K7 F然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
1 r+ A# ?) l* g  D% S% m( U+ Y算一算这个减速度喽。。。
/ L! ]3 F; t6 \/ |8 R% E1 m
! W4 G& v" j/ `$ X5 T看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
" y2 k( ^# _: M3 m9 A5 ^9 p% [' i% l俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
: Q! y+ f6 c: A/ ?
8 s% s" S2 ]0 b6 e$ n. P这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
3 C1 n3 u' }5 M3 U; U
* _" Y7 L! l6 F+ f/ N所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

9 U  j" m5 Y0 U' L那问题在哪儿呢？

7 x2 G+ E0 ]* L6 d% q: V' Q4 p$ |现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
  ?$ U8 m& h8 n/ [" l# t我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
4 G2 {! o# @4 h第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
+ E0 v! {4 _+ {' v4 X0 v7 e
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
: v  ^7 v7 [7 A0 |再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
0 X6 ~( @- [: @5 _/ ?2 X# p第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
9 Q/ A6 K6 L" a4 {, ~第三次：94 km/h        50.4 m
6 \; e6 ~/ \% g. e第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
1 ?5 ^2 G4 j. Z0 M, H
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

3 o: X0 I1 X' x1 \# E# r' p( @$ q8 Y) y特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  T* q6 H/ O0 t& d/ ?, U0 Z/ x# [$ Q& U
, ^1 ]4 O' R6 d5 ~# I, d由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
, |/ j1 z2 L% D

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 y- v7 F9 a/ z: m' u) f想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

2 N+ d# Q! ^6 u, Z你讲的这个有道理的。

* q$ {4 a1 [6 W等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
7 o3 l/ O  ~+ t% R5 B" p/ u9 p! m) E& [
, _, O2 z3 p# E& MSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
( @2 P+ K5 t4 Y1 ]8 b8 b. vRequired space equal to 8 + 9‘‘
1 {. S" l( C; `% ]6 ~; `% \& y* v$ dvacuum brake booster
, G' z3 `0 Q# l5 u! F1 }Weight 4.4 – 4.8 kg
/ o# _- k  R( O5 ?( E) CPower consumption < 1 A per 10 bar
5 H9 I& g# g+ H$ X8 Q4 u% ]  {(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
2 s( e/ [5 B2 u! X
* ?2 A) r9 x9 f  d6 b
再说为啥系统没介入？
7 f+ J: F- K( o5 A快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
' b$ w5 D% b, L也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: ^* ^) R1 v2 Z6 d但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
; i+ n* O3 ?1 m8 _自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

/ B9 P) a- T; ~跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
- W+ p8 S0 D8 c# H! p: ]- M
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
' {1 i- Q" C5 }% e/ Q跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: P1 s; y) x) H$ V
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
& F; r  a! T4 X) }
9 K! N0 L6 t  k  w现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
: e; p% K0 T% R) d. B* E
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
' W  O0 W; A% l- v" S9 p: n' f) y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 Q) o, C8 |% O6 u$ A
4 @/ X( {/ L& K  ?9 Z7 C这些在算法里都有的。

! ?. ]; c1 U5 e# k" L1 P: r# N4 j2 `* s环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
; J" O% A, X& T6 ]: Y& ^
如果车搞 ...

, X5 |# n  F  M1 E我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

+ U- Z( B& T$ z( n: m" A我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, v; Y( g; L9 E: f但看ABS介入时的油压 ...

( H; F4 S  s2 E这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
6 I6 B8 X( k; e6 r* g7 J& _2 C8 y6 A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
! l( j) t& \& K6 Q  s- L3 R  E
" y) s/ }! ]* o# n: ^  Y# b1 V" L严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
- X; X; \: Z% v8 |这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) p% b8 @% a3 K0 J2 o9 L
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, P/ n' d* H7 M- F; b! Q& T0 ^% R  Y别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

1 ~4 b# @9 T8 ^; O$ \" s另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
# R" L" {' [- \, I
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

  T& E, e# [( M# y( |这些在算法里都有的。

3 s& _$ W# I$ U: _7 M那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ V4 V1 r8 g* Q$ R2 f
* y6 t3 P9 y& f关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
3 B: n  v" u- ^% _5 t+ R
; `: u3 @& @) A$ b3 v" R关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

; y, q! E/ A, b# a. H: M没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
: g$ L* Z) s' v6 _9 c$ w
$ x% @7 E- `, L  J1 _' k1 f0 j! _还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。