从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

6 J1 o0 c( i5 g) P2 t9 |+ |, l看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

9 j. r' q' u3 N都不是！！！
& t# l) R8 O) B* P9 j0 p- P( ^
0 _& G4 H* z" ~4 M: P这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

5 R3 y7 A/ m7 X6 f" V/ z我们先来看故事：
" g% g- e/ \' l& Z. K+ D
1 r! G% W, n8 [5 T

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 E% \4 y; Q0 }+ |4 M# Q7 x我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: G$ {" e( w" S0 C可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
( e; O  N' h0 \, I$ v+ t第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
( @& w5 U; B. l- |1 {( n大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
4 W" q  Z0 \0 e4 R& T$ D7 ^4 t看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

) _1 w/ S, C9 [" ~: J! J' W
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
) g( E( {  M+ q, {6 k
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
0 F% N0 y$ \* E! E0 \第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
8 Z- `4 @" P8 S: Q然后碰撞
( Y% ^! O  `& X9 H# \4 b
& k3 `9 O1 V/ R现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

( [  U6 W4 m7 G: z6 L$ x% }看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
9 [) J' _) z& z4 N# ^, P第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
3 l) l4 q. N2 M第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 u, b) \+ R( e  w# N
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
5 x  }/ I$ F/ V5 g: h; F7 j
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
+ ], J4 h. d8 |% T6 p0 w0 S+ r3 P; p
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
9 p* [& t7 F! K2 s! A第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

: S0 h. h) m9 S1 ]' c那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 C. q, h. \# i: n  O
$ M5 q4 O) ~$ T, T我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
# a4 C% x. m# j% p* A' G& Y第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
' h  I! [1 a' B1 j  Z, }8 ~8 ?
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
! X5 t) I; V- ]0 K* M第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
: t. C. g& j* `+ U) W' r6 s
2 [4 z9 w6 Z$ K9 K对比一下，看明白了吧。。。。
3 S3 H8 L0 ]5 @( h' ]对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
4 ~& \* F0 A1 S& C3 R: m
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ R9 f" {) x. P* X( f2 q
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

1 \6 K$ _7 _. N  l. v5 x+ J7 a3 B特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

0 z' F" `7 B) s$ g$ F由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

9 p! B% T( r; T1 X0 A5 w$ E* y% @, R这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
5 J5 U* }1 B8 {; i! j7 ]8 I

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
. R' U- N7 Y- L" O! Q# _) g4 U* k想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

( B- S! i* o5 a" _你讲的这个有道理的。
  ]& u2 P9 j* h; G  j* A& [, @6 C
$ f( T4 t5 f9 ?' T等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; j) c/ l* S! g2 Y) t  p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

. a7 p# F0 s, W4 v; ?' YSupporting force up to 6.2 kN
; g! o* P, `# U9 p2 VVoltage range 9.8 – 16 V
7 ~! M! w, K7 R- {( d" M; ?(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
/ ?4 ~$ X& x" D(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

7 N/ v) ?  `0 L' U* |: d5 T
, g- T5 t# Z( s7 w1 X" N再说为啥系统没介入？
: ^% d6 m1 A  E% `% p快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
& P( f4 z, @7 X. ]4 s回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

1 ^0 l$ O! m( _所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
: ^. c7 k0 Q. x9 @" u- Q) F" c% T4 U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

; O& X: Q# R" q4 O8 ^% h' f" Y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

5 f& l- x. a8 y7 M对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ O1 C5 n6 e9 j9 U
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
' I' ]" e0 i0 @: g
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

% U: k( w; i4 f& Y2 ~: g* u现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
4 z4 R/ y) [- H) B' G没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
  I2 {/ F1 @  {" L6 \' J, [
  z5 o8 u" D8 \3 E. X1 b: o这些在算法里都有的。
/ N" i9 K: ^& j0 t/ q# `( J! _/ }
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
4 @4 E) R# D* Z% O0 Y' L9 b这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

' }; W0 N2 q9 f/ w) `; S9 ?5 D就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
# b/ _5 Y/ \6 x+ r$ E! [
9 }4 H8 W4 N- a/ n4 n$ |) \当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
/ v0 E; X- H* E* O6 f9 k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! l. }" _9 x7 y- b" Z: w
, ]$ ~) W" v  |) x如果车搞 ...

! U) |; m+ g2 ]6 |9 ?" e我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
% S, @- {8 N; D5 ~, X, W
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
4 ^9 N8 u- N: Z3 L' W: Q8 f
; \+ n0 |3 O2 w7 e4 g$ j  T  U2 g# V另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
$ S- h! h; D0 ~+ k  G6 G引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. I2 o5 y+ y, ~  O- @5 F6 _但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

& u# M, e" L( i! T这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
7 ?4 N6 l/ H) m9 _5 P: y
+ z2 \$ c* F3 N1 [严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

7 x7 F3 I' z7 G3 `& t( @  h" F另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
0 J5 z( @* k# C5 s0 n; ?在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

' Q& S3 e  T4 I5 a* C# e, y这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
. ]# E; c+ v' {3 m( A
7 n( m0 J8 }7 J3 R% pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
' W, J; c0 B) G) D& X" W
& {1 M% A4 w, \: |: Iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

% f1 Z7 a. L3 |算法都有的。还有GPS和高精地图。

3 q9 K7 P' G$ W+ n% b# C关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
9 _; {- z0 `! l2 g算法都有的。还有GPS和高精地图。
5 t7 c  n0 H: x
" h: u; ?  `# R1 i' q1 x' Z" F. V关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

  k1 i& t: v. m- m+ s) N
3 d( w6 h) m- T$ F) ]9 C0 Z看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
/ }* O  f( z) J) s8 a
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。