从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
; s" x+ S" E/ s$ v- C2 @; O
) W; Z8 S4 J0 I0 P4 U尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

  k3 }  S" ]2 ?% A5 S1 u看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
7 l* x- R. L7 I
" ]8 q# Z: B) ]! v5 ^这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
5 z4 V9 T/ E) ?! F0 I6 k, a
6 G- p; i, j' \7 K# m5 o' H1 ]我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, x, s. A/ \. u: W/ G0 O8 h6 a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
; I, e# p9 T1 _: {这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
$ b# I2 P* f( D& P5 U+ B8 D) X第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% B: J9 F) D3 W% v刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
6 m8 o6 @3 \" j( L2 L; B第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
) Z4 C! c- {1 c! V7 w, N大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
  G( f3 v  F; ^- ]4 v( z看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
$ G' R1 K0 v' @- c9 ]0 M这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
' `) \7 u6 {2 U7 b: ?# S7 x6 ]
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: X% ]9 }+ ]- ?# [+ |第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
4 d0 S0 }% t* c1 p; d' X: I然后碰撞
+ c3 m1 ~" A' F' c5 y
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
0 c7 u& h! a  S) J" ^! f" ~第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
2 O( Z2 r& ~# B0 D5 `& Q+ `- F第四次：0.69 g

/ d; V+ ?% E1 n9 |/ Q: F这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
# }0 z$ f& p0 h8 x6 v$ i8 g
1 G2 @/ }/ ^, j0 i& f那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
$ u6 k. L0 j; y& O/ \: }第二次：28.3 m
+ P* \: s- x% x$ x第三次：21.8 m
  l1 _' T' F2 P第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

+ y! F) X: c- {0 t" f我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
: H' _8 ~; L4 S# o第二次：109.5 km/h        68.0 m
7 c. g' O4 d7 Y: A3 P1 U7 I) v6 G第三次：94 km/h        39.7 m
  b( _' k( W3 x6 {第四次：74 km/h        17.9 m
& F, c) M  }# V: K* A( |/ m- ]
$ R0 z6 ~& O+ _$ G那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
% L6 C4 X% i3 g- \4 r& h. R: b$ B第三次：94 km/h        50.4 m
0 n! D/ N6 Y& O$ P, q+ T: J8 A第四次：74 km/h        31.2 m

9 n9 \$ D- u  ]) L% Y$ F5 d7 `对比一下，看明白了吧。。。。
- t& Y2 o7 _4 E1 R% a对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

  i% h5 A7 r, d4 Z/ V* e- Y# r由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
* M: l8 E0 t! }' Y1 A7 H
, X1 B- B( h' k& |! n+ o; L

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 U  L/ w' q' U: e! u; v这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' K- \" g: e6 b* V0 a

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

6 {$ y" N! G/ h5 p) O, F. @/ I8 X你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 I2 w, T3 c2 [. ]* Y/ ?/ l/ {
4 f0 }; O( P1 e- v5 ~$ [引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
! s6 r# i6 A6 v% f, ~/ K+ \但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
1 |# S" M: h4 ]7 ^0 i
" e- I$ r8 {- iSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
0 N  f" B# P1 I' E( u. N, O9 d(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
( f& H/ d- `) R1 ]Weight 4.4 – 4.8 kg
8 x+ S3 [6 ?8 \7 yPower consumption < 1 A per 10 bar
* K( Z$ ~( z' ~. C(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

8 i1 ]3 a4 }: D: v8 Y! f: S
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
: g  q4 S) v+ s" Y4 L也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

3 K  Q/ v1 W/ Z% Y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

3 t* t! s% i2 g- ]/ a  }" v跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 e4 x6 i1 j, C* S2 \% g: i: ?
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
# _0 O7 I4 j* m' u9 F
% _9 e" J) k. D7 ]8 S对固定障碍物呢？就是这个 ...

/ b$ L: U: V) X6 Q% s没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( l; T+ j. p6 E8 ?( t6 k
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
# [+ K. O  q0 M) h* }/ \7 A
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

* F7 p( ]- k7 F! J" y% R因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

+ X0 ~" E8 B% b$ |6 ?这些在算法里都有的。

4 T' D2 A* t4 `% s1 W5 C. s" p环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
! B0 \! Q" p# Q2 t% }3 X5 ~这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

4 X3 K& e! e7 W7 `( l& i就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

$ N$ N5 U# ^* }/ U如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
$ u0 R$ h/ |0 @( ^
" A: R# M8 t1 X% S1 O1 |当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
: R" N$ f6 j( o* C, B就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

% h0 P; v' O1 `% K, E* l如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
. R9 N% C6 ^, w& S+ T4 c
+ R7 |" k/ a7 x" ]我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
# A8 G! t0 ?. c$ K
+ {: F/ p4 o! ~另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
& f1 l0 ~! l4 C! Y5 {! ?5 I7 G
# d+ W/ W! `* H6 _+ {* I这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
, y- R$ Y1 j' U* I
5 o, @' e4 e5 F, _$ a6 }严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
7 `5 s. L/ u  A$ r$ N9 U这个不觉得是八哥，而是态度问题。
8 `4 L, J/ S! A/ J) ^; m
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

4 b" K5 B% v2 |) p" q别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 B( K8 B8 D' N6 C4 ]7 @
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
* P9 y( _. ]6 s: r- w% z: y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, u% x6 U; y& _3 @4 u9 e! W
7 p& A, f1 K8 h这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
5 X- `$ C* \" S1 @* f
; b/ T9 F# z( b5 \. x7 Z$ N3 @undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
: Y1 u$ I5 }) l$ o# ]那还得有lane marker啊。
  ~" c" |1 e& }9 ?4 Y
3 Y1 m4 v0 c# W) [* `; F+ W1 ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

2 U* n6 V- Y7 N8 e. }# Z* k3 w没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
- _5 ~+ I/ g! D" o+ l1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。