从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

6 x' j+ j9 k* ?- U4 f2 S6 e& O尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
* ^6 ^0 A1 R- b# t( ?
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
1 `. |3 e( ^4 o5 N; @6 S' W" ^
都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
1 d! N+ V# Y" U0 {) A3 Z8 n
我们先来看故事：

! w/ q2 Y" w4 u8 E) k7 q8 t

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
' O9 b$ E" O. _$ V0 s这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
: ^0 l" B& S; o$ `9 t2 ^  }我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
  ~# R, Z) Z5 b  }这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
: G; M/ M, s% i1 |* q$ f然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
4 K0 W/ {: D( n5 w大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
" D' t( r# Q( k( J9 p0 b看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
, L: a- H8 j1 J4 M" N( ^这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
6 F5 _/ r$ h" [8 H最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

4 z, a3 e) ^% n. v- V
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
( Y" R" W6 ~' P2 p$ m$ R+ B
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
  t+ R) ?' G2 S4 U9 r$ k然后碰撞

, Q; j& [+ T5 G: w; a2 r  o现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
1 r% \& h9 J) X5 q  n算一算这个减速度喽。。。

3 `" X6 s2 j$ ]4 Y' \4 _) G看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
1 f( f" ?/ W1 c- ^8 S0 u俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 ^5 j0 d$ C$ \8 Z& @+ ^
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

/ ?1 B# c2 o* X/ V所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: M+ D& k; Y! y; P
那问题在哪儿呢？
4 p1 }# w" Y6 H% E
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
5 n; S0 w* e/ u第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
* o, R# z* X4 m6 A# m
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
8 w$ f; G' Y+ D; O2 ^' a# W第一次：116 km/h        99.3 m
( B7 R5 S9 [$ C! L/ Y* |3 K第二次：109.5 km/h        68.0 m
1 N/ ]! @: _+ ]; `. P: F9 q第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
1 n* w* ]9 B8 r
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
8 i; o% l8 l/ J' Z
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
, L; G0 y; |! x7 |0 }5 T
- X9 E- v8 g( O  L2 Q特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

$ l! m3 I; Y9 O' F1 y4 x9 g9 F  x由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
0 E6 v6 d  s% O

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
8 h' k9 V" N+ B9 i( i; D

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 p3 G, o2 x0 B' h这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

& x5 R) u5 U5 t" Q2 Q- b; X这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
5 g( I5 y) k2 x8 e) b" V% [* n

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
1 T: A) p! c$ O9 e  X
- o! {6 l& w1 j* X等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 n6 `% N  h+ A9 _1 {5 C6 }
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ M3 b6 }+ ~* L6 j& }. i2 p/ }但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  p+ f2 w4 _6 y
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
6 S; _7 @: o4 J6 e. a0 K: d# hRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
/ r' |. t5 `7 C. M9 A% fWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
7 d0 s# o/ h" u4 `9 c(at comfort pedal application)
4 D: ~/ R" p6 L  k/ PMotor power up to 450 W mechanical


' e& {4 _6 d0 Z4 E) g0 m再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
# n* P. u1 V& t2 T2 g8 ^7 }也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
* O5 g: E9 H3 I) Q别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
- R# k8 t# g0 V% ^8 h8 ?# N  ^+ ?
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
7 Z  l2 {# J7 ^2 O* h引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% r; X& a/ Q# D但看ABS介入时的油压 ...

# e5 Q% t) N" X8 c: \1 u我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
5 ^8 O+ C7 D" `, }自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
. D8 _5 D% Z1 g/ r7 |
: u9 K# j( F- t. L& T& u* @% A对固定障碍物呢？就是这个 ...

& f: E  E- f5 k2 H' y, P没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
7 {* v, B) J6 D; I- j9 }9 x" f
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

3 _& x2 T' o; l. t& a8 A* y. f因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
& c/ I9 e7 P; N! s& Z  u没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
3 N( U' i' J6 G) q; g
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
  H6 {, {6 i! t6 Q# w+ q这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

: q9 ]  R- X9 e& l/ E5 {1 c如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

# x" \, }. l" q; {) r# t. X当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
, T3 C% q* G$ B- J' n" R就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 w8 J; J0 R2 F0 [% ?% H4 e. o
如果车搞 ...

/ p1 h8 t) C" u8 ]/ R我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
7 O3 P+ ]! H& ?: w' `3 Y
& @" m, v2 f) T; Y9 [& q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
! A+ [3 W% e3 e* a/ x
# w5 G& E* I4 E: b0 k严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
1 s% |1 [0 O. p& m7 {) O
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 a6 |- {' s2 B2 a0 {; F* l2 w别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
6 \  \3 k5 d' M
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
  t3 J7 x* D* R- c; X: z在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

1 A: b/ y; h: [2 a2 P) @+ n, {这些在算法里都有的。

, E& Z/ |) p2 {! E/ Y9 C, |0 }那还得有lane marker啊。
, R+ `" T( o  F2 n: S" W7 Y7 ~
9 g; @2 K4 [* P) q0 k3 ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
3 P0 I" @) c5 L8 t6 p那还得有lane marker啊。

  z$ B. `' P* K+ E" T" Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

3 T  j& [4 e" w" |$ o+ l1 E算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 O6 a3 p* I8 ^
2 w- i: u9 e7 O8 ?关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
  s- D0 r( v- D0 Q; \+ e算法都有的。还有GPS和高精地图。

- V5 g6 e( C3 E* P& p) T" |关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
2 F  h, |5 W6 h# J" n1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

6 o, g+ x( F, g5 U/ N还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。