从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

3 M' |- q$ s" }! f* J首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
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这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
. c1 q& H- {0 t9 u* e* j
9 j% F5 j% v. K# ?0 |我们先来看故事：
5 m! l6 g$ i7 K  S
. J6 K9 I* ]  G; G" {  c& j0 K3 s7 n

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
& r4 P* O; n7 }; I- ~4 i5 [这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
' p( O* ?4 s: P8 a% i& x! a第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
$ h8 x2 m- Q% ]然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
0 ?) g; n- n8 N0 A# }  {, |7 {刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
8 {3 m! \, n0 D, _0 P7 k) V第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
' k8 x* ^+ A3 j1 o/ w$ H: C: \3 y0 D大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
9 ?4 n2 o' r. F: ~* m这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

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* v9 w" q* ]) R) o去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
+ _$ ?4 x8 \" d, m6 w# y3 A& Q/ V第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
$ ^9 t* l' U  J' e0 g; x第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
' f9 r! V8 O2 A! H) ]4 }4 d然后碰撞

3 }4 A9 K/ E9 l: w$ q- `现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
1 t+ b" p% j/ p/ t
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
4 D) x) k1 e4 k4 B- Z- T第四次：0.69 g
& C, f8 _3 R8 N' a
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
( K' V) u# f' u8 m% D1 C* A2 r, N0 ~
( N4 `7 v! Y' Z* v0 @# |一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
+ Y/ v. m( N5 k" B2 _/ `( A
" `$ }  }6 G% g8 Q所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
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: P& o2 F8 Z1 W7 a/ n, M" n. C( Q" B那问题在哪儿呢？
+ ?" `3 M1 a7 `* K/ @0 E2 q
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
6 \( A  z' W# X* \我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
' N2 a' y) f" A. ~, a5 N! B第一次：31.3 m
3 \6 k% f& B( x5 y- H! p# w9 }第二次：28.3 m
+ v, x2 C8 x3 p4 a! K, Y7 \7 }( g第三次：21.8 m
  n+ P1 E) O5 N& t$ E第四次：17.9 m
/ t0 z$ I, `$ }1 v0 m
6 w# D; W  X1 B0 G3 \那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 m6 Q7 {% ^+ M0 e1 y再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
! X5 |3 _8 ]5 b
! m8 E2 j6 r9 a$ T1 }# ~我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
' ?4 i1 w3 e: n- B: W第二次：109.5 km/h        68.0 m
  a" ~3 j$ R7 n7 ]6 Z第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
$ u, x$ j0 q* ?6 m0 y第二次：109.5 km/h        68.3 m
- V3 O2 S8 I# r9 Y第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
2 ?) @$ Z" ?: Y" y5 o
对比一下，看明白了吧。。。。
: w3 W4 Z$ |  h对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
: O4 ~# b3 R, ^" K& D
$ Z+ U* _5 |( X! t; G" e, a( s6 _回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
8 E( r4 i3 B3 e1 Q  {2 h
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
7 v" F7 m7 W. W% o4 ^
: M2 [4 X: H) u' l1 X( k- j" b特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
0 S- g( J& N+ m+ h
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
' d% H3 c6 {( T+ G& p
. k' i& |0 F4 i( H8 x

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 ]0 I4 F, ]. u: T  j) \这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
" I* p! }( ^: `6 ?% g$ m

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
3 K$ H7 u. R( c9 N$ W7 a' c% `& |想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
- f2 s% L, \- O# T# J+ v1 F
8 j2 W9 {/ j% @' f7 ~" B等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- E' h" r9 P- w引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
# W2 I! d" h  q9 d: N& b" o
0 B! B7 s- L" b- X3 k: aSupporting force up to 6.2 kN
7 \2 N$ i5 |7 ^" f3 c  M; I3 uVoltage range 9.8 – 16 V
$ ]7 K+ \& D( S(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
' d5 t' h/ \: A6 J6 EWeight 4.4 – 4.8 kg
) T& h+ j& g0 z% @3 {Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

$ v1 z6 n; e- m, x7 O. A
# Y6 R) T3 u% P# o3 p9 y$ h% A再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
" G! _2 ?+ Z# V' L7 ]( |9 K, C别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
3 T( U5 @& X0 d  _% W! Z
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
, B* J* O5 a! ]引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

, w* w, F4 D5 M4 P5 o. U* P& I( @我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
- R0 r6 V' M) z" Z' p自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

" K& H2 W: b* |; o. [跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 K8 K5 n% Y: w& I+ D7 n- [) c& I+ K
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
2 X2 w( [6 ?% K/ q: I& w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

- [3 M& z( J" r  j) y# \& A6 n7 B  H/ ^对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

# y3 k/ u  h# ]9 A, `* Q2 V这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
7 O. X6 z; ~. I1 v  F+ o+ z* V
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
# A, C' ~! C# N+ f# t
* w% a: O2 R9 N" Z# ~; f; l' Y/ I因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
' m! n, p. r/ a" i. I& |  X. b没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: v  a; y! Z3 V* }" p9 s
这些在算法里都有的。
; k1 O6 z/ @2 F; X( E
& C# R- A' k. T7 n- c! Q环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
3 J" d$ R& {! B这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

3 {+ Y- B7 f( l8 g/ V$ M6 J1 ~就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

/ `7 C' `' J4 d. C* o3 v如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

$ b( [1 v2 L4 F6 }, R" t& x( k如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

2 K$ i8 C9 E8 U. f8 s另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 y& R( l5 `3 R7 Y/ j$ |% J但看ABS介入时的油压 ...

3 e! ?" a; \2 P+ g' e3 c+ `4 n这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
% H5 w9 k  j: H  ~3 C
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
) [. b4 }' U, J6 j7 U/ F+ ~这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
8 x% O; K& I8 u; g# g* Q
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 B4 I# q# y$ K& i2 N
8 _6 @" i/ C# J( H  _; ]! [9 V这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

: t. v1 B) ~$ f# g% pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

0 Y! E6 e! S! u, T' n! C: u  \undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

& `1 q2 m' z. a9 H( T关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

5 M/ u( |8 d% J关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

) G2 y' R( w* F; G& ^0 s  a3 }$ B没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 S+ U; a/ U- _7 x: Z* [
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

  z% @+ Z5 y9 C6 k" v8 M还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。