从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

6 z' X: w, y0 I& W尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 B$ E+ x3 s; x4 Z0 o) n: B. @5 W" f
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
& x+ E6 p4 ]5 e( m9 L
都不是！！！
# I0 j: m  P; u$ @
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
+ p' B1 i: g# @' L! c3 M$ m
' a6 d9 I5 g  j; a" {) }我们先来看故事：
7 F2 [1 i  A9 @4 |0 j
4 r6 m) J) N' s

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
4 k! S3 u2 U+ t' G4 e5 d这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: B" i* x, R/ I/ f可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
' ?1 [& i1 ~- m2 w. G) ~9 O6 C7 N第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
- u5 Q% w) }# x# E( S" b0 F. ]& C- o+ U然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
; t$ i% d7 D# a$ U' B3 [! l  K9 H0 E+ y大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
& m9 v9 s( q0 f% j3 _可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
# y7 s+ i6 c  i. }, {最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ Z- A7 o, T9 @9 p4 l% p
& k9 m, h! x6 h9 h5 q# Q; K$ K$ v去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
2 l& E; ^4 a8 ?3 p6 q4 t
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
, }0 S( g- |) S. g第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
3 {) `" J5 V9 [第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
- T: ^! t4 B0 C) z: f' S算一算这个减速度喽。。。

7 k; R! P! L: S& |6 {! H看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
' N1 n' _* M8 P& w2 r
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

# i3 q+ B1 i+ @+ A: N! I( x0 r所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
- Z) k7 s0 ?. h! E
+ b8 p! m+ a9 l/ r3 o那问题在哪儿呢？
, @5 u7 a* [. M
& p8 J- M* Q- Q现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
$ c0 M$ \' Y5 i我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ G& x% ~( v$ u2 t: Q第一次：31.3 m
: w$ |9 B) Y9 A" ~第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

" t7 ?2 }4 d( Z: I: t* S那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
& p0 j" C& f+ p) R
/ \2 i2 q5 M7 o我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
  v# F3 g3 d2 b- {4 y1 E第四次：74 km/h        17.9 m

" L( B8 X# p! e4 b* C; w1 q那刹车所需要的距离是：
+ G( R$ x: j0 h9 f* ?' v第一次：116 km/h        76.7m       
9 A  F" f, J# A% c8 ~8 C第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
8 h- a8 @- |$ ]* Q4 b/ f' B
, r  U/ \+ F! I1 T- p- Q对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

  I) V. M/ W/ ]& d回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

5 r. |1 L$ \, S9 ]" D特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

% O' I  j" V' k' M5 u' e1 |$ ]由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
( G6 z; o3 E$ K! ^
) G1 R9 F6 K! z# v) k- X. B

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
5 y4 r7 n+ g9 x4 u这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
+ K3 S; z9 o. I8 W! i& o$ N想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
# X/ p7 R' ]) Z5 V8 E, h
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- e) H% ^4 s& j: K: V  U3 L4 k
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# q4 j/ \9 ?4 X, s! N+ K但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
. n4 v% w5 g( ^
Supporting force up to 6.2 kN
5 @: U& }" G9 x- B3 p1 dVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
- O7 l) g; A9 N7 n+ }) \. C* L# mvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
, a. z, `9 K+ v: u- _% Y$ `, hMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
' Q2 K3 K9 u9 ^9 {! Y# d% V/ g快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
4 i: a. c  l# I- w1 M+ K& w" D别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
$ q% ~9 e& W+ s
9 p( g6 e" h8 B所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
% g/ c1 g' G# G引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, h# K* j3 D# r* Y但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
0 q& W2 c, o9 w5 F% S3 {+ _自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 V: S' R5 G1 C
, _- r! G9 k5 \" l* L" a对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

3 X+ G, d; ]$ Z5 ?0 M) Z* y没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

& S; _2 P& H/ _# T! d- f这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
! D7 W/ M2 ~% O* x" U: j* D: e, Q
) C1 j+ w& E" c$ u7 o  _现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
0 N1 v) W4 q$ G' b0 }
0 H( J! L6 P; P8 g$ w因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

/ K: K! T- V$ ]) X9 {* n2 n在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
5 Z* ^1 k5 f: v
1 C6 h$ |8 H9 k这些在算法里都有的。
) D4 ]) o! r" \- N) ?
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

( `$ K/ h" o! r$ r) H; u6 B  K就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
7 o4 H+ O. Q' E- p, m: |  {. N* Q1 z
- o7 n, o( f  Y当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

2 f7 K( B# T0 F' I) ?! j我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
' A- g, n3 q! Z$ j! b; H
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
  [+ ]( U$ H1 D$ z9 p/ N  l# a
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
8 C& \9 y2 I/ F6 O, q% k4 M引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) K# W+ _$ z! |* V" n但看ABS介入时的油压 ...

6 s  A9 Y9 P! I+ f! T# Q4 d这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
& p4 ^4 l8 I  B, D' z3 H
$ o' X# W1 a  j/ c这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

8 c9 _3 K# H# I* G+ X% d这个不觉得是八哥，而是态度问题。

$ H/ H% l& q& H4 t4 ?- N3 P% {严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
3 c5 ^1 S$ ]; [& Y" E6 u) ?这个不觉得是八哥，而是态度问题。
+ O; B! f7 F+ b: |. [5 r/ m" i+ i
7 A8 a; U$ @9 j7 m严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

% @+ N" _. M. L- u3 X别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
8 |: W% T) p1 R8 l
8 G8 {( }3 e6 t! ?! h( e* `, n另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
4 i% y8 z  q; b/ f" y$ X
& m+ ?4 y) u# A+ [% g譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
9 {$ y  h# U" K4 P) A( P; G3 E在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

- g7 M: q8 h7 m3 s5 y  y那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
& C+ I9 m( L4 k那还得有lane marker啊。
2 a/ z' E' w- ]
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
* U5 P8 ]/ c3 i1 Y+ s; F
$ }7 p5 C5 u# e  I关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

1 Y3 G- M, n8 r! _9 C4 w/ X关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

# K8 E& V: }7 `2 A  z% J没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

- m5 f  e! W' {( F; F看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
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: M& m/ J! o% z4 H; Q还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。