从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

& X5 B5 V- S3 X4 n' e2 a7 k尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

+ o' z2 g  n  V) a6 x首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

7 p1 d2 r& @* d" z都不是！！！

7 X2 n! v6 `: k: |! _+ J这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

& C3 _) n; t( N我们先来看故事：
9 d7 W2 K$ k. X* R3 M. S
& @4 A  \; W' }( u

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
: W& g/ o( ?! o我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 {. R* Z& S& c* H6 s. D' k" \0 {这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 g- C4 q9 p- p/ N刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
( }* e0 d7 Z, V. F& t第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
9 x+ h  `! m9 e大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
0 a; [( H9 H. z+ ]2 z可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
7 J$ T3 d) v- H" K/ X& n看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
7 k! c: a+ P" }4 f) {最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

9 J$ R+ Y/ w9 S# b/ K* E
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
, M' ~/ [4 e% Q0 A8 R
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
- a! N1 m* ?3 @! L- N第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
9 B, E$ @4 a$ Q) ?% W7 _2 b然后碰撞
  k8 Y, x+ Z3 u/ K% }; q
/ W; Y: A4 y6 r9 p2 U! L现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

! q, Y7 D# o% E. [看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 z& C* E2 N4 L% g3 u  W俺来：
$ b  r* i  S1 |# C6 m" u' ^/ Z第一次：0.18 g
, L2 s9 v& I% w- O) J第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
1 x8 e- b- J% {9 E
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
. u: T3 Z. M3 o# o/ z% K) r2 ?1 w* J5 P
: q  d; V+ M) z5 M$ N) {一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
) _6 i  h! k+ V- T% K
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
; C! B2 I5 l; ~$ |+ P, H% s5 @+ O1 |
  J, t; {9 o, @那问题在哪儿呢？

" U( P- s  t. c. n6 G现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 S2 v5 H  A/ E* |6 _8 Y* P# ~我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
8 ~% i$ _8 }* Z5 N4 C第三次：21.8 m
, @: e. s% ^8 e- E. {% C第四次：17.9 m
- S3 D7 D0 O7 D' q! p! w5 T& g
3 Z" B8 D6 @- h: N9 R# ~那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
8 ^% {7 X: b6 `' K' e再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

' M5 c- f' y% `. F- u! ?8 W我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
6 S2 W# w0 J3 t
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
- X* O# M. A; A3 D  c第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
8 Z0 h: `" N5 c( n9 N/ W4 H- X: ~7 L第四次：74 km/h        31.2 m

( c/ e5 c2 ?/ @# K6 }5 d/ ^对比一下，看明白了吧。。。。
8 D: q" D9 u# a, x# o, r对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

( h; s; Q* k# ^- C: b6 b: V回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' p2 H$ I! V. F# p
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
: \* E$ H$ k  \
9 r, T6 F7 F2 \/ y( X, ~8 c5 G+ l由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

- C9 _# v4 X6 h- V) z0 ~

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
: A0 b1 }* k* z( H5 m1 i; F9 V这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
( j- H1 m0 E/ B2 d/ X% M6 F想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

. G3 V) N  N8 K( r+ }
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 t: p# b1 o8 Y4 b$ x# p7 _但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
7 a2 i) O/ n1 Q! f4 V(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
* _7 ?! N+ h) m/ _( T4 y, KWeight 4.4 – 4.8 kg
4 S; F, p8 b2 \Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

" B# g1 @; x7 K- E
3 ^, u8 I. I( \$ u; v5 f再说为啥系统没介入？
& C  M9 T& w& g' [- z快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
" P. K) K$ D# q/ T- d& i0 n也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
& L- Z" V% _4 O* ?, \' d8 f4 I7 `% V1 P
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
* ]2 i  r% r4 d$ z4 ]" `: e引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 o" B* H6 t1 A9 q" o但看ABS介入时的油压 ...

( d2 X4 K0 H3 n- \9 K# l' F, M& ~# Z$ _我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
9 \6 u* K0 y6 Y# v. w( Y2 p! a自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

; R3 J) c, Y2 D( U0 q5 e0 U: y/ k对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
0 ]5 y' Q) q3 Y( s' O; s! S2 P: z( {跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

! @: G- q7 g# {+ e: Y2 E. b% p; D没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( f  p! L2 Z0 u# w2 p# I
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
3 g- c+ _9 e- b  z
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
$ B( X5 m5 M2 C4 {, @( w1 B% b
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! S( s# j! X2 @) w7 w
( L/ C6 c/ A9 c/ ]  Y6 J; V这些在算法里都有的。
' c4 U% D- h' B4 J, U
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

+ w. s! R- w6 r/ k. M就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
) _4 w# m& k3 [. z7 A0 x
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
. A& R6 p3 p% p: b% T* @  `
( w/ g4 E$ F) c$ n当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
( }% D3 X+ b8 ]/ x% }
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
' F* D1 L, |7 P; l
$ e# v+ f+ H/ g另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
. }; D8 T) B# {% X# }9 @引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

7 D$ Q- `; B5 I, t( T% l这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

; ~1 ~: `6 ~8 {这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

+ T6 N  j* p4 i  x! q% K/ R这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 a" {! x- r8 k2 T( t
. Z' l6 j) A1 u严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

0 i7 O1 f+ H( {& z- Z% h6 C严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

  F; [3 m4 ?6 @% t3 O4 [别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

5 D5 |4 f" ?3 ]- Z1 s3 W: e6 V另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

7 [' I" p2 U; J4 A, D3 v& l譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
' ?' d& E3 f% Z7 @
这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 Q' l5 r$ L4 f  K4 L; \
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
- |1 k9 ~5 }# H! Z: |: K0 y* Z算法都有的。还有GPS和高精地图。
0 Z9 U( Y3 F  R" L% U( }
. T8 }: \* i& X2 [: i关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

5 E# t0 S; \0 B没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

/ n) Q# s# }; ]+ e# x( R
) F" n* q# l3 O' O5 r0 W1 u看来大家没注意几天来的事。
# I/ u* V. R7 }/ r1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( n2 ~) Q: r" d+ S* u4 N, k
/ }3 ^# E' d+ Q4 H. d7 C还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。