从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
7 X/ p" v+ ^, [8 V6 D/ b* p: c2 N
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

. ]% B( M( q4 s) j; U6 \( ]看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& n  {8 B, k  C6 o3 Q  R
, h( z4 D5 h* s5 a/ ]! G& i* O, G9 r首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
$ y/ C3 m+ x2 D
* x$ [) h4 V5 f2 C! A& S8 X* _都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

. Y9 A! V. n7 f+ E3 u我们先来看故事：
8 Y* q. E7 X) R) A5 K0 n1 p2 m* j
+ [0 V9 {* t" \6 @

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! L5 T2 A$ v* V0 m3 h( K7 u  m: E这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
# P$ }# \+ i0 D我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
  ]4 c5 M5 d$ y这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
4 u. ?1 {1 ?$ X" S( G3 }然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
/ d- s& A& O  D0 C  O. a刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
* ?$ k6 L- z5 b# B. J; m7 d然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
4 W  j2 s' W, o! E5 S7 _3 |大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
0 u) @) O1 h. @* ]/ \& G' j看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

1 O# K) N! b1 Q& u7 q
! d: U+ P/ w+ B8 P% ~; P; D去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
8 U* a9 M4 \, B& O+ o* t) j5 K
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
" r6 Q2 H4 e) \4 R- ^/ |然后碰撞

# N' P7 y( H. o; w2 t/ H# u+ Z& ?现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
( m; B+ |. {$ L; O" e( R4 c算一算这个减速度喽。。。

( q9 E8 R6 z( l/ [看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
+ @7 u) m1 T7 C俺来：
) k0 o  G: t( c; j% z; }% _4 b第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
$ h8 k4 X1 |; c' J/ G3 d$ s( D# T第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

3 E% d' a3 q6 s这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
% s, V0 K) B# t
; L/ ^& ~- ]& ~: k" u$ X+ i一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
7 e, M2 y# h" M9 Q/ P
/ [6 X/ y5 q$ ]所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
: W: _0 D% A- G2 _/ J
; [5 F7 s+ v" ~& p  F, r- l那问题在哪儿呢？

$ X# z6 V5 I' Q9 ^/ r现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
2 E, t0 T0 M  M/ G" {( ~第一次：31.3 m
$ D0 O# v8 r5 w( X$ B第二次：28.3 m
4 M$ n* j( N/ j6 u4 o第三次：21.8 m
) y( }8 K* a* p* r0 F第四次：17.9 m

  ^0 y3 U- }" }2 A, C+ M. U. n那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
4 c/ _0 y  Z  d  |4 Y1 ]再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
2 R$ J, g% f$ m! d0 Z第二次：109.5 km/h        68.0 m
; _1 R5 r" u: F第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

# k; a  _) h  Q1 g3 C那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
+ q- a; L3 B8 G. Q第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
2 D! {* K) Z( Z; d9 a' Q对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
! i, d8 v2 Y+ O0 Q* _- V" M& Z
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

1 h) L" F5 |( o$ Q7 S这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
0 N9 Q, p+ ]1 g+ s# ~
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
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由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
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沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
, S$ B& ~7 Z! {! F4 x8 z这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

) ~$ P  s7 E& P, y6 |这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

) @' T8 Q1 r: a5 q你讲的这个有道理的。

# M1 ?6 F0 I! _2 W2 }等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
/ k- B. g- S4 r: x但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
8 w$ ^7 t0 [* v3 L$ p. ^$ Y
Supporting force up to 6.2 kN
7 m4 y# ~1 b& NVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
: z' s' r( s3 |& vRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
$ }$ Z6 U  [0 H5 f2 TWeight 4.4 – 4.8 kg
0 W: S8 H3 v/ e8 ]( `Power consumption < 1 A per 10 bar
1 Y9 ^. K2 L8 @. t(at comfort pedal application)
3 l0 h4 P6 M9 W/ o2 D9 ^9 GMotor power up to 450 W mechanical
! u/ n% T" |# A# Y6 a. U1 Y2 w. H8 Q

+ G" E2 H0 G3 Q9 c再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
5 n8 w+ M  |5 x3 B  f* Q8 d. h5 E* n也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

% P4 \& ~+ D: m& X我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
( {0 D( N" \# _自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

( x- x' M, \2 ?. w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; L# ~4 H- _1 ^
! E" q/ Y% G' b, G. A) ]对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ E# K7 f! S, M7 Q4 T5 S$ a跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
- {( R1 h+ h+ Q% D$ w: J1 i9 h2 c
4 V$ R; Y5 t7 t6 M( x/ D这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
: T  w, Y/ x( W/ X7 w7 P  s: K
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

* Z5 K4 A& J% W4 y9 |1 p因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

" \9 M" H& q1 D5 ?6 T6 S+ i/ F' B在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
+ a6 j$ c3 M$ ~
这些在算法里都有的。
/ _6 V' G4 r, W3 A
4 X; {; X! M* L) K# F2 n6 i  o环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

! b" n0 [9 H. q( c' c& w$ c* S就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

) z! k) L% _/ r1 G( l! H4 o当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 G, J9 ~" l+ d+ _; W就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: ~" E7 j1 P& A" O
如果车搞 ...

- _/ s( }! ]6 ~  n; k6 V  Y+ P7 A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
5 q# b( \1 C& d; c' V4 `* |
  d2 q9 n, X2 p6 S4 x  m另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
+ ~" }0 \' T. R; G- F: |1 ~引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
7 O, O* @# e) }9 w' e( \. b
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
' M4 R7 w  Q# j/ p) Z# a我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

' {( a4 q: Z( T' z# A) Z9 e2 O5 ^这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 D* P  {/ a3 @( L. W- _
5 C+ \6 J3 z3 U严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
) J: ^/ ?3 U  p% m& A7 D这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 M& _$ T7 f- _6 O. A; N别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) l) u8 \; n( j3 S$ f6 R* y1 }
这些在算法里都有的。

7 B: q8 V2 m  t那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

- e; F/ e  F: x$ F4 w* T0 i" }undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

) R6 o+ {/ }4 |/ K算法都有的。还有GPS和高精地图。
3 r* S2 ^6 r! Z+ |# B2 J  E5 X) g
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

! t: c1 _5 Y" n7 S关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

: _# g+ \; C* m( U- X1 U没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" i. V/ Q& R7 Q+ `0 s7 J7 m
看来大家没注意几天来的事。
; T7 h" V+ ~! r, H1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
' r3 o! [: p  E% d6 a2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

. z" Q2 m) r  B还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。