从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
/ ~+ C* m7 _5 k* |" U: o' o% ?
  Y( W2 n( C! Z; U% w' n; \  Y) |尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
* z3 V; _7 ~4 s. J' L+ T
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

7 U1 m5 [4 d$ U8 p3 a首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

8 F. S- i, J# D# g  o9 h8 n都不是！！！

  L0 w% J, ]# n) v9 [这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

9 s1 f6 E* b9 U3 K我们先来看故事：
  W5 R5 ]3 O- r; F: k- N" Y2 L

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
7 D2 ~; N  k0 p5 G, J- p我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
* N! P2 u3 j7 R  \. D7 V第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
5 A7 f: p3 }/ X然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
; O! ^9 ^3 x" `% h$ Q5 J可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
; \% w9 @; t2 b& v这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
1 r; ?% S6 P7 D" _/ m: y! u) [最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

7 i0 c# v/ w: x  {, C; y8 `
% B+ x. ^. h! |  z4 T* [: m去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

! D. s* [/ T- e1 G第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
, @. L) D6 A+ ?+ N" i1 o第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
% r1 \: A' [( T1 S5 ^算一算这个减速度喽。。。
; q: s4 z; o$ g2 j) E
9 L$ z$ Y  v* W& Z) F8 t看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
7 v9 W  y1 j! p3 X- L/ o5 ~俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
: f: `$ S  D5 p9 N( b$ x9 h
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

* N7 Q4 p; T" y& r  V5 U所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

' W7 M' g% ~2 S* }5 _2 ]3 M% j那问题在哪儿呢？
7 [& R1 {" v1 B5 A7 n5 K
# ]. M2 U4 j. f8 {+ |9 i% t现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
/ G2 r# u8 T# ?0 h+ J我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
  W5 e  f4 O7 _$ w% z( T: V6 d第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
# g% ?" K4 v+ c5 S( y6 L" d第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
  W4 A# a! y1 R1 V
$ F3 K8 z& D# P; [6 s: \那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
0 O2 P' V( m$ T' _
- u6 j# G2 t' \2 }/ [/ d我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
) f+ h% E* l% ^6 F' [& Z. j. u( |% c第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
" p# S+ B1 J" I& A- I第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

. n' b$ I0 y8 l4 o" k% @$ H那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
9 a6 g9 i) ]$ l" l- Z9 I0 k. I第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
5 H: k4 q1 H! B, p, Q+ y& G& y: }
对比一下，看明白了吧。。。。
+ e/ P! ^8 O9 C对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
6 z3 H0 L. n: x; l9 S3 f
" [# a* Y% Y& C4 f7 J3 N$ G' w5 W回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

$ d" D4 g- f0 k! H# l2 C. K  S* {这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
3 g+ _7 X5 ^! f) o
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
! v6 v2 _+ x  D% l# V8 t4 ]

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
2 @6 N" G, L" d) u* N$ K, }
8 ^  W# d4 ~( j# q0 Y

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

+ l" [1 L& ~! g( C$ B) D- O. o# |/ c这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
/ q1 r5 c- _3 H1 r想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; E( S- i9 j" E2 K3 |( s1 d% R
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
0 p4 b0 F; N9 i4 u" m, J% B但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
1 }6 x; ]& G+ b' S
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
% o: A5 Z" \  |9 L/ I, C6 }Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
& G# |# E: g6 L) l" Z. ~: z3 {- fPower consumption < 1 A per 10 bar
2 {8 O- h' v. ^(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
+ p4 F: B: h# ?; e5 z
& B) J$ H' h* V( O% o" \8 y
再说为啥系统没介入？
, T: o' x3 I4 u0 |! M1 e) b快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
4 A; B" r# w/ g5 J( ^4 }9 `9 v回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
8 X# u6 C: M+ Y/ d$ P* B% {, b别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

6 M; k3 L1 s! c: q" b0 N所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

# L( {1 ?+ w; j1 B' t对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 G* X5 j7 U( `6 {& Q没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& `) `# y) Y( V$ j; S! E: y* M4 W
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
" l' h! E/ ]3 }; S2 H9 P2 L
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% k$ F' _6 N: A9 U) V& D在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 ~% W% c5 t6 m, _7 \+ m2 }这些在算法里都有的。
3 L# D( i$ K1 T  i
- ?; A1 \, ~) q" e环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' F/ U# t/ x# e) _
- g/ b5 T7 n. Q' o8 |如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
8 L" J& s2 J4 |$ V2 `% K# y8 L; e: \# {
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  P! C$ ~+ v3 n( l
' Q- b" w. Q2 X+ P% F( J0 x如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
; r: r) e5 B' a; |& D
! _% \7 |$ g$ f8 T+ @我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

' j+ w: @# E; t4 Y另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 H% v2 w7 H9 F1 u- Z但看ABS介入时的油压 ...

$ Y" h. F8 v+ r( h% S; ~这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

* M; M3 ~' N1 i5 X8 O7 n. l这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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9 n+ d# ~0 Z" D6 Y) e( i* R严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

. G  X2 d- C+ Y9 J; r1 ], g另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 Q( I4 e* n9 y0 }
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
7 Y# Y6 K3 @! U' G9 E3 a6 O在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) h# n0 t( P  d8 y% h6 S
# h6 J% q9 V8 k) R  B) [) k这些在算法里都有的。

0 _  Q+ x; v1 P; h4 V) [7 X那还得有lane marker啊。

* X* Z5 t  b1 p5 K+ eundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

( o- }: \  c5 J* i# nundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 g, g  t  h, |  z4 t; X
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
6 Q5 g: U! b2 n; O# p5 g算法都有的。还有GPS和高精地图。

$ D% u9 y2 l! @0 E# q' S关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

. O# {4 \: Y. I
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
4 f! r" x( \5 q% v6 i9 D; o' N2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
7 s. L/ ^/ n5 B6 G* V
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。