从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
& \* H8 |  a7 o. F  E! n  H3 D7 d, g
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
/ T  u* b8 E/ u
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

  l8 t; ]" X# v首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

( |9 B9 Q" c% ~# E& w+ k& o这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：
% O/ @$ r4 g+ y& y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
, i9 |6 g9 {" ~! T7 C这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
+ z1 f8 a2 E, \7 ~, h我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
4 _, k3 d  E0 @4 T2 b& z# d这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
# o1 Z) }: }6 p3 @; o/ W$ L. m然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
" K. K$ N; X/ o( A  O刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
+ j! G* [2 P0 ~第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
% c+ K4 V4 ]  o/ m6 r0 w可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
5 V- r/ h3 c$ O* r看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
$ D7 u7 y" ?& l8 f# l3 u# E& j% t第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
9 s& t* F( h: v* \2 `2 B0 j第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
- ~- w7 Z% q3 ]" Q第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
5 f0 O( ^1 S+ c然后碰撞

& p' V- {1 a/ r7 F现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ B5 |; y5 H; e* H算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
; \5 ^/ a% l5 [: D/ l9 c% {第三次：0.61 g
8 i) b) {$ r+ n8 {0 R9 `7 I第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

5 V/ T5 u: v4 u一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
7 z. @2 r  {( z& e. ]1 S
7 C# m" s9 v" L2 M+ {/ E$ {5 G所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

* e' `" E  D+ b6 q3 S那问题在哪儿呢？

4 f1 i  e6 ~5 H& a2 E8 T; j2 u现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
2 z, H. h' S3 c# Q第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
- D! [/ x$ B6 ?5 {/ r
. a- |7 d! P5 _4 G* N5 a* O那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
5 t  |, A+ w' R  p) S! d4 L1 s0 @
' _$ `# M  p! l' W& a4 k我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
* u4 r* ]8 I6 n- j8 y* K9 @$ o- j" f第二次：109.5 km/h        68.0 m
( b0 h/ N$ n* l7 Q5 t1 f2 @第三次：94 km/h        39.7 m
& e1 L2 m# B- O# P3 t第四次：74 km/h        17.9 m
" t5 M4 j/ a1 `$ z
那刹车所需要的距离是：
3 G" }) i" \& t/ |2 C0 s第一次：116 km/h        76.7m       
4 o. u6 o/ m0 ~' x2 }第二次：109.5 km/h        68.3 m
% c0 a8 Z, A+ h. C( @/ j( }第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

- ]! g2 g6 `# |  c5 G. X) w对比一下，看明白了吧。。。。
8 K' V& X6 z. ], Q9 Z4 `9 Z对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
$ |9 D+ }: _4 p  w9 d9 j
; s! f# w1 \2 }" l3 b这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

2 y/ o/ x0 x/ F: Y6 I! E: @6 Z由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
; ~% i7 ~) P# ^. V

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
) U2 x4 n2 S( c2 e/ N: I$ h% {8 R

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
# H* ?6 h$ O1 ]5 }* K这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

/ Y' [% s' C2 x0 d4 V这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 G" y4 \/ _: @+ C6 t" @

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
6 r4 ^1 k! e! \/ X2 l想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

; Q& ?7 j9 p+ ?% ^# A" S) J你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

! A4 ?  u& O& G/ ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
4 |$ W" V. d& }7 M& ~3 C但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  X: Y( n$ f. x* F  y2 e% ?7 k9 h1 p
" {& Z& J5 h6 b+ F9 ?Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
1 R* r9 m* `, X3 x5 M(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
. }8 Z; w5 f2 Q4 ?1 e- Uvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
- t# k. n8 S* k1 L% f0 P. QMotor power up to 450 W mechanical
8 ^# t! e6 L! l

再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
" V: r: u) y! {3 t回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

* D  A2 \7 U5 r" E0 c" j! f5 X我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
/ z1 j5 t: R; A' x6 {& Q, R+ D6 L自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

& f! N0 J; J$ c) \+ L3 C跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
2 N) A7 R# O/ X$ \
6 o1 _! x2 c2 u% b- l. Z对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* H  U% Q- b7 E' F
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

; N3 i- G$ G9 k0 S, f# Y& Y现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

: t7 _. j4 R7 s在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: d; V6 Y, W/ l6 M% T1 L
这些在算法里都有的。

2 W5 `) s+ x6 B" r环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
% o; L9 B$ E3 ]5 O  h4 f* r% S这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' h& v# I# J' ~5 M4 E( x
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  f/ q( h+ U  }& J
' `8 \- x0 O3 a  y7 h1 U% x$ t当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

. n8 y3 f/ h9 }* O: W! N: A我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ I5 @. n) v9 Q
2 [( k6 N. S8 e; z' {我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

; p- u2 {( h& Q) |% T另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
% O% P6 i- p  d引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

  y' G2 o/ {4 J8 @这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

; h/ v7 l* m( v; z% b这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

, @% p1 i7 `8 ]7 X严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
. f# K. x1 q7 O' ^这个不觉得是八哥，而是态度问题。
  v8 C$ p3 R) {$ Q
/ d  N8 v( v) p严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

0 J7 n- y* L1 u另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- C, e1 B2 g1 ]- O! a
0 l5 C' o: c3 v7 M( ~譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
- J6 {7 L* e) _% f0 D在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: J" D! _1 z; i- [
这些在算法里都有的。

8 e; L, M  m3 x% P) F! I那还得有lane marker啊。
- ^7 G$ F- v$ Z5 Q
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
8 C. d9 ^2 X6 M. i$ }& V- L那还得有lane marker啊。

" Y7 \9 d" [! H, J( r; J5 k. Jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

+ ^: u" R; A5 K# M5 A& u# ?算法都有的。还有GPS和高精地图。

. X2 f0 p4 L- _关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
! J: N$ D. r* v/ w) P1 u! t' w
8 ?+ _  t# O) n6 t- {关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
8 C9 X9 U3 g0 H' W% F2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

6 `! X8 l! m8 V8 ~! h) U还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。