从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

+ |7 N9 X: I9 y尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
2 m- _4 |6 Q: [$ n! \& P) H, g, N
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

2 I/ d. ?+ k) m8 o( E首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
/ b+ t4 W+ t2 b/ ^# u# P/ I
都不是！！！

" Q  ]6 d5 M+ n0 x这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
; f& J6 G  V) y8 m9 R$ ^6 z( s+ I
9 ]. ~, D8 A* n, r5 y# s$ Q4 q% h我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! [0 M2 ?) H' k. ?( Q- g: ^! O这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
# Q$ p7 A; |% n# h我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
3 }; m! s/ k/ F8 U& d$ E这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 K  \- H% P& B9 Q6 F) ^1 Y4 R第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 G7 M& y, y: `/ A) w大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
4 h+ _7 }$ w# B6 c( k: U2 S  J0 W可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

0 Z# [# b3 G* ^8 h  m& D0 a去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
) D' g1 c; ?3 D" S9 [
4 a  [- Q& }, ^3 M6 N& j第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
" A/ V: Z+ U/ G第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 ~+ U% S; y, e/ k7 y第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
0 j, L9 z; a8 {* Y然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
6 K) q5 o2 a% o算一算这个减速度喽。。。
3 L6 {9 k, m/ T) Y5 n, `7 }7 _
! \: A  `; X: m! ?9 O- R. C! J: M3 V看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
9 f. d" V' N4 I  ?第一次：0.18 g
, L1 N/ v5 n9 J9 [第二次：0.44 g
  z0 y4 |  G- s9 I& |. h第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

' l" ^$ N  X  s& k5 L* e, H这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
* o8 e: Z9 O4 c2 ^7 L5 Z
( Y; O& z( A9 @8 T, E$ o那问题在哪儿呢？
* Z; ~( V: d. }
- o7 [5 B1 ^7 X. H' N现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
7 S& q& x( |3 |9 L& `第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

% {" G! U/ h8 E; p) ]那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
. T& N0 Z4 p) Y! _* D再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

( k3 l6 X3 y1 g; \: @& p+ i- {我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
* X4 [7 Z' J2 t5 I第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
  Y4 C7 @$ L9 q第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
0 z- S6 q& x% l- N# N! L第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
0 W- v/ V1 w; z第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
% G$ ~) }+ F) e3 u' \# y: u对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
. I( e! f& @( c6 W7 H( D$ A, p
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
) r3 c4 @3 M4 c5 F. }. J
2 K. ]% J) [" J2 x0 ^& o, @% J这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

- q5 J2 o: k4 W) Y0 l( K特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

. v. L/ R9 e6 t1 A  B) z! n由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
9 i, k* y: ^0 U; x3 I& ?

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

# Z9 L) n3 k; Z$ w) O4 C  J: {这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
! g* G5 U& e& l想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" @, V1 w! \( i6 E2 I- |- V你讲的这个有道理的。
1 z- [4 @8 @' Q* q
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 @% U' |4 g7 x0 A- |" u5 i
9 C0 d4 i  O5 a0 K引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 K8 E4 o$ {/ e  a" M但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
* J3 ]% S, O7 c5 ORequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
5 [& a; K. a$ t7 g$ k9 c' Y- f- nWeight 4.4 – 4.8 kg
9 o. x5 e& p' P4 ^/ Y7 d4 ~* \Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
% Z( U9 k: z0 c" e7 q  h% P

! l- s. j, }1 d" s$ H; M6 u再说为啥系统没介入？
6 f2 x- |, L8 z* j) m0 ]快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
: u6 w: p3 v! P& L也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
; l8 {0 U. S( X) }6 }) d" q+ s别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
  C6 B; u0 h# a/ q  M
8 s6 R3 }$ I; D6 s所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
) g: L4 r) G; a& u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
+ W+ B, b- Q: o/ u. m自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

8 Q# Y- s8 C# X. m1 c: U- X跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 n0 w% }% \' C& [1 d; k
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 X0 K- I% B5 F, t, H; {
- Y4 r+ r/ F0 @4 c( E- p) W/ C4 M对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

, o* `6 T+ R# L) c, @现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
- a* v" a/ a; X: T
8 a: Z. ^" |0 e/ x& d0 [9 M5 l8 V8 A因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
7 V- E; i# [3 c/ D) s# R, T
$ G/ O+ h( U" J; m0 q这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
  |9 b% t* b% h$ V- \: h( R这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ r: H4 J$ w, w' M) u; I3 F
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
. c' c; f( a9 p7 r1 W* m2 s7 r  ]4 j就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
* R* {+ M( J& H( a; A1 H
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
5 T: M+ O6 z* Z% L, r2 o
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

# y: ?9 m$ j0 s) `! F另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
) A, N8 j. P5 T6 o' y6 L引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
4 }1 E& H4 G3 g# t/ X+ f" e8 L我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

2 i! }2 h: q7 W# L这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 g: f) N7 J0 e
# k. }8 t7 k4 i严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

7 W4 s' K  E* e  o7 s& k) W严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

/ u+ r, P$ w' V$ P5 q  @别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

' X/ F- U) g# H; A另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
' l, f. }  w6 s, [0 q8 f7 H在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 j; W- E7 T' h5 q3 l
0 S. E5 A7 {& W, e1 \+ J$ u' ~" k这些在算法里都有的。

& J; }" y& S; h4 N$ T那还得有lane marker啊。
1 P4 f+ r# ?" ?( C3 R; z
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
+ X/ c/ n9 p+ a9 l那还得有lane marker啊。

$ F$ `8 X7 y1 p$ v% aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

8 L' p$ \0 }8 H' V/ U- m  n8 `6 \算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

% U  O8 I! W% H% o关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

  I, a( [. g0 @7 j5 I
: G5 f3 ?5 i6 P0 d看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
( c; [2 m2 e& e) ^5 l/ s1 R
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。