从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

( D) M6 U8 B5 _8 q0 n尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
% {8 S, [* B' J7 S' L% |
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

0 I& ^7 N) P: ]都不是！！！

* Y! g% X) u& n5 Z- W这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
! i# r( F  s! Q1 m$ q5 [$ ^
4 W3 t- u, x% C$ y. T/ N我们先来看故事：

" X7 l% q: D( K

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
5 }# g4 g/ ^& V3 C7 N8 ]7 V这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
1 ~$ ]5 x  |2 _  {: U9 `我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
! g; J2 t3 j1 Y. {, j% N' {刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
9 d/ ~+ L' h( B3 H' u5 b- K7 e( ^/ c, B第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
9 o$ o# i: O4 X然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
* q, T) p  R) J1 B, A+ W( ?大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
' B4 @4 k+ l  g; H3 Q6 G9 b4 {+ ]这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

' V/ Z# q1 j  A5 C3 }* j  n
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
; |8 V$ W* a7 n- d第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
1 e  Y' F6 G/ [. m第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
/ Z0 v& |( U4 j# ~然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
' `' O4 ~- D! C, x算一算这个减速度喽。。。
: U' J: C$ a) }, @7 @
5 t+ Z( X" ^. @) O3 V; x3 Z看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
! D* s5 ]3 e# N1 J$ ^俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
: [2 W, g4 A" |1 C第四次：0.69 g

9 n( O4 f3 c4 U0 P这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
% B( W1 Y, E1 W! @: x" W* J
& u/ H3 Q9 Y; `! s7 [) z. h& I一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
" D6 |) e7 ?* a- w5 u
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

3 F$ x$ B8 |( S+ Y. U那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
/ L! f0 }! E, Q第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
# o! y3 q% C! a  K0 }
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
% B0 ?' g( W5 v1 o- }' |) ~第一次：116 km/h        99.3 m
0 A/ s6 ~, j- G& d3 \, y第二次：109.5 km/h        68.0 m
6 `1 t# g5 `. X6 ^$ w5 }: }第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

6 D' x: e5 |* ~8 G* a那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
1 x6 o1 ?0 K5 w0 {! q+ x. s对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
* \" |% a' Q" |& a7 h& k
7 [( M5 o* j0 U6 [' X4 y回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" c& j! Q/ e5 w8 Y
% ~7 C, e! V" w+ |( n: l特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

3 K* V9 M5 _7 v- _( @8 v  l由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

% Y; `# l! c: }5 P: q3 G这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
* [$ d/ k' s$ c  s; H

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
2 O0 W1 f5 v. r4 A4 s6 o想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

' W: A* K; D& D; j. Y4 ^. r你讲的这个有道理的。
. x' ^  V2 ~$ S# N0 `
* v0 b! y) p: G等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
- M0 i9 u6 R/ ]+ `. }
" L$ A$ f3 C. J9 W$ I4 \" I  XSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
- m1 R: n7 Z  ~! SRequired space equal to 8 + 9‘‘
# B) H+ O0 k& B# w" evacuum brake booster
/ i& _0 t4 U0 P, F: pWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
5 l. ?) a, _+ }3 f. M" PMotor power up to 450 W mechanical


/ r8 n9 x; R6 I/ f再说为啥系统没介入？
" R: ]  |2 V: Y$ h快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ \9 f) T* E( v4 N  L' X# u4 G也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
$ l, Q5 I( y. }回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
% h9 E4 q+ ]; `1 Y1 i; A& x  z1 \别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
5 Y& J) X( Q$ k: M* |
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
9 z7 B  X  Y' w引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

6 k* E5 }1 c# J4 P( Y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

3 s9 _9 {# }, d4 i* Q+ H: w. i跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
8 ~( t6 H% K( D跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
; ?! _+ R  I7 _, j
% o9 k  K. x4 R9 {, R; K对固定障碍物呢？就是这个 ...

9 E; W$ i3 e. E没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
- Q, ~* Y0 f& ?. O5 w2 L
. [. J; A. C: b2 p+ P' `这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

3 Y' Y8 {/ p. _* ?+ }因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

# M" o3 n% X) v4 K0 t! c在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

$ [0 N# S; r* g1 F- I这些在算法里都有的。

0 e8 D( j9 |; }1 e) h环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
* l5 r9 Q; T3 O这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

/ ~  F$ ]5 I( N3 t7 d7 [9 N0 r: e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
" v( P/ z% _+ j" y% B
7 G1 _  U5 u  P3 G7 u- Z# N" R% o如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
2 d1 ?6 c  `1 j0 Q2 N3 }) N, k' h
1 H( b" I7 q* H, z/ j当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
3 l5 f  Q( g) E7 z) v, V就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

: I% l' Q" r6 S; y9 U我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
9 J, o% ^3 G9 G+ d
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
0 T' f: [7 u5 G7 P  R5 S" x: e
  b8 }  I- h6 r. y1 \9 F; r% O另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
  s/ O3 E* p' B4 L4 i引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
( [8 {/ N3 d6 K但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

5 \3 N2 T" E( I% j. y这个不觉得是八哥，而是态度问题。

: E7 e- ~9 N$ I1 e7 H" }% V. m& E1 z/ d严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
+ p# o! ^4 Z9 e4 R0 d
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

, u; |9 A: u# c: O: `别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
& b# f6 }( n0 Y9 \: {) ?
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

' f2 ^& p+ S0 Z- t; |, ~9 W5 ?这些在算法里都有的。

1 H! U  t  r7 J$ Y那还得有lane marker啊。

- u- h6 v8 D$ y9 Z# Y) L- fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
5 ^& O/ C; k3 f  V: i
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' @1 U2 B: P. v& Z: O6 I# }1 {算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 \4 a% d3 u: `  i/ M
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

- y1 o, Z+ J- J" Z7 @关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

% r. C4 k) P# V7 u! B  G/ V没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

! B* Q7 ^" Z6 w7 P4 J看来大家没注意几天来的事。
3 c7 s2 V3 h5 g1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
5 A9 I1 s5 z) i. B0 k3 J2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
! T4 R2 B( d* J- r% [- n
8 c- |: n7 ~& T0 f还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。