从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
' N4 d  p6 {+ c" q% b
2 P2 \) h/ b3 ]- g尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
* h; m' l) V; p, m. W3 @
2 L$ Y, Y+ f! ?; r& P( K; H首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
4 I0 Q) b+ y. c9 m# L$ M' X
( o+ u: Y+ C3 Z; S' [3 Q: t都不是！！！

3 @1 ^( K. |- m' p# ?6 |这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
+ }* O- r1 u& K$ P* K
6 B7 ~  r& U- `6 @我们先来看故事：

* r4 ?5 q, q1 I" r5 Y( Y$ z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
) U: T" R2 H, r这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
- {9 J4 f  s5 V% v# q3 B3 K我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
3 c( T# t$ U3 M, ~* ~6 ^( F然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
$ l. _$ W- }- Z7 u' R/ V8 C- Q8 S+ G看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
, V2 X* H- u! ~! i- m最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

, n. T1 x3 C* k! [3 T9 _( P去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
5 d* l$ w+ M3 K3 A9 M5 X2 U
9 w. R3 l( I# S5 }1 j第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
3 S! U4 a: f/ h8 v8 @: }第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
' R7 g3 }- J( y& g. H% m) V第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
6 D4 T0 j  A( O# k
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
; d/ _9 Y" ~: O( L; S; g7 q' x算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
" P# _) R4 |( K: ^* Y. P# g+ S, m# V俺来：
. E! l4 g6 M- }第一次：0.18 g
; g, c" t- L0 r$ [第二次：0.44 g
( I: R2 m6 p8 u$ u: S' p, R: m! S* p第三次：0.61 g
$ I' ]# I& T  o$ u8 ^; ?* A第四次：0.69 g

" i# Q; {2 m$ F" q这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
5 x# ~# f. j+ Q2 ]9 c3 {
6 e9 e# V$ B9 l9 o那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
+ W' [' G! {0 ?$ p% a% }2 i  o第一次：31.3 m
2 B- [) J! c. Z+ U+ @2 F  [/ s第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
1 E7 E4 d' L, [" r0 g第四次：17.9 m

) ^2 x9 y3 O( p, V; k, M  k那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 W5 W2 H% }+ p再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 g% Z# Z) `; a) e6 a& \* [
7 s3 a5 a6 B/ ^: a4 Z, c我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
. ^) u) T/ w5 \第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
% ?. u0 N  I+ ?第三次：94 km/h        50.4 m
0 X0 a6 j% D7 T  o, ]第四次：74 km/h        31.2 m

; S' V6 D0 t% s; a对比一下，看明白了吧。。。。
6 q* o5 |7 U1 Y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

' m% t! M$ x( u- r- D回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

; y$ G9 F/ S! ^特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
& i6 o1 W" s, u8 ]. ~3 a
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
, t" ]$ j* S+ g7 z4 D! x3 w
: ]' l' z6 ^6 Z9 h0 u5 W

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
, R6 D- U: P3 ]3 u, I& N3 h这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

" ]8 g4 j  z" c: A+ V9 X  Y这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 L; ~9 Q, s9 a8 \& a3 s想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
0 z% d2 A7 O8 q3 y3 |8 P- A
. X0 g4 ?* j; ?2 N1 ^等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

$ L- E; a9 ?2 O4 S0 K0 r. k; t
; [3 {7 b- g2 P" \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
  D# Y9 i% `4 \7 k: `Voltage range 9.8 – 16 V
7 P3 K! z6 ~9 c! R- a  t(main operation range)
9 U6 ^/ b  B5 q! z! BRequired space equal to 8 + 9‘‘
* X/ u, T* R8 {) {; {vacuum brake booster
$ `, a' ]5 n/ x8 \, IWeight 4.4 – 4.8 kg
& g" e- j1 N3 {3 Y: O" X+ SPower consumption < 1 A per 10 bar
. C9 ~9 i9 ^$ C; X; d- w! Q: m% e( o(at comfort pedal application)
( I2 e% ^! x0 d* ~) JMotor power up to 450 W mechanical
) u- r$ j+ c8 Y
+ }1 y2 c* v: @* |
* U1 m7 `4 ]$ f' G' s& X再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
( v* I, q* Q, g, D# v也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 K+ P) `" p6 K7 l5 M回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
2 {: g- i1 y) I. S, W别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
0 F. ~5 s* M, G! o! |
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

9 \, i* }3 X$ }9 J" x我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 K6 O7 X: J  V) `' T. G) |+ x; ]自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

7 g# ?+ D7 c5 X跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
5 M4 }2 f9 D8 `. a. V
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ j- t8 _9 V: z  {; {跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 {. U5 F/ o5 L0 k' _
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, Y' h: W9 \- H- E; `1 o
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' d+ D% V. T" c  e# o* X7 a& n
9 O1 q! G  G3 O5 ?$ {, n6 R. E现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

+ N! m& G) X* V- T  ^* L  _因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
3 x3 ^7 b+ d: b# S9 N
( T4 m% `/ Z' ?( {这些在算法里都有的。
0 [, F. r. S4 G$ w, m
# n9 r' j2 O- t* [3 ^0 G环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

3 G: Y) [0 W0 {: s4 E$ }! o% A如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
8 b; X  \: [+ N
+ A8 t' }8 }" {$ O; o5 S% r当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
+ P- }6 E7 M' D& H就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 T9 J7 B0 n* Q1 K
如果车搞 ...

1 [0 [+ t$ M% z# Z. o我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
, W5 W5 m3 S: Q5 ^6 U+ \8 O* c& \
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
0 R$ C) R+ ~( ^+ c* H4 \  k( B8 I引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
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这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
* B  C0 k" C  l' \+ F1 e这个不觉得是八哥，而是态度问题。
, b# [; Q/ ~6 y' R# H
  N/ [6 I, c0 l8 ]7 p严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

: O5 ^7 e& G, S, }: U  D! Z& X别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

( G2 @! W; }$ C9 }5 b' [% o) _另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

+ c  N# A/ E4 B$ q  q* C5 T譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" y& |* |9 i- n; `; ~( D* M% O4 d
/ Z# j) O) Q) m( ^* Z& W0 b这些在算法里都有的。

9 r  h9 P. d4 h( x那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

; z. q( [) q1 P& r: e- ]- f! O# n% aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

! w& _7 [, }0 i: z# q算法都有的。还有GPS和高精地图。
* M, C1 @/ {7 h4 }7 p
* Q$ v: ^5 M0 x* l% ~: {关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
2 f- z: `3 C# v6 ~- U: C/ ]
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

# Z  r$ E4 }; B- L2 P8 v没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 T* m2 Y4 B& |5 b* j看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
+ N" l6 ]7 h& G" Q- \8 b2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。