从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
  Z& ?: v7 B6 |' R/ i
8 x0 n) h: L7 v$ n* R尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
9 v" Q1 J/ N8 `# B5 x- q
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
( I9 W* o, x/ X  F1 B
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

3 ?+ i4 B8 C" X1 c都不是！！！
( i4 x5 b. n+ Z9 T: \$ E
; n3 X# ^: d2 R4 m: {# y0 B- F4 ?这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
2 v5 X3 i3 \' B+ h, I. g
  a! @; u% {8 T' x# M* \) ]( g我们先来看故事：
4 y. W) f3 w/ W
  \+ f  `  p+ X7 s7 d

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
5 c5 O9 S* n/ o我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
; w$ a, u0 s! O+ ~3 t第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
1 g. A1 Z! F& [  M# b可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
( o9 s- |4 F3 u; u大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
4 z2 A" G. c0 g2 C这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

- @/ }  P. e& a6 G3 E2 k5 T去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
# j8 L! N- |) n. S8 e. r* o
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
* |& Q5 f& v6 }: X第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
/ v, Q0 |( R( V$ }1 j- h9 Z, ]第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
+ y6 E3 B' R" f+ Z( w+ m# E! [4 z第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
& x) \8 g5 q1 U. W然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
  h" P1 A. q7 u. u0 E算一算这个减速度喽。。。
7 y# G& [! S! a  m3 t7 _
2 i( n* V  _8 Y# x! v看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
' E; X. r+ P& ?( H1 s+ n% H第二次：0.44 g
3 X2 \% ~$ }% d2 o6 J& a第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
) \1 D& P) r5 \# e
( g: h% O+ o' H4 _% C所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
+ S- i: `$ A* o+ U1 V; f# J/ q, s6 c
: f5 K. c$ u9 l) E5 a7 p- {现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
5 G5 G8 Y/ [; @, E; L我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
! k2 Y  N% e4 d* R6 d5 m5 C; `
/ n- M2 s' Q' d7 W$ ?# A7 v& B那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
6 n" g) ^8 K) `6 X$ y再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
7 x( Y" K" V7 y' G
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
: t2 S" t8 y6 ?0 P) s* h: w) u第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
7 l5 ~3 A4 N% k( {" |  {% T6 l第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

4 h8 r# a! E/ W: G, \& ]; @% {! X那刹车所需要的距离是：
# V( V; C0 m. m6 K/ |9 a第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
' R6 A3 f/ m3 ]) Z4 [$ t2 a
6 S6 |* R& d& O2 J5 E: D. G回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
: |% q& Y2 t; c) l' m: s" [& T
& {2 d% `  A/ M: b! O. v由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
$ B9 Z& i# Z3 `8 Z2 r" ~0 g$ J

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
' h6 X' ^# P; I* H7 v0 Y这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

6 H  I1 r, Y2 b7 d' w) Z1 d" k这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
1 A( `* C3 S( s+ x' @
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

8 ~) h2 O. v: Q) G5 w0 s2 Q+ D. r2 h
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% H  s$ b5 B6 x" N8 g* m' f但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

, l/ M( k5 ^6 HSupporting force up to 6.2 kN
1 {; ~1 H0 L7 b3 @( m- s& rVoltage range 9.8 – 16 V
3 I8 I! a+ S  z/ f(main operation range)
7 t. U; U& N) F/ lRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
0 I0 ~/ G( V; g. E(at comfort pedal application)
1 B0 d7 u$ Z0 ^% f6 o, HMotor power up to 450 W mechanical

' L! m6 l2 @; g- R$ Z# a
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
! Q' S8 a# O2 M' q也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 Z' F% e0 y" x% n, f- T别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

' y! L$ T+ \8 A6 N4 Z2 f8 E- M  H; ]所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

" x* L3 d5 ]0 C' [1 k我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
, S1 v6 b, I4 \, H/ |自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

& F' G& E2 Z+ m跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

' [8 R& O8 E. X4 i对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
2 i2 @/ O& v+ o; O! {% S, O- T跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

  g2 T0 B+ o0 `, I2 }对固定障碍物呢？就是这个 ...

# A8 R) q& Z! k' _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

3 d" E' Z: S+ q" K" G这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
7 o+ D) F; e9 d- c9 f
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
% _' E% U  U) E; C$ N
4 W+ o2 X+ ~8 k. `+ `( y( g因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

' w1 p/ G8 ?! H# Q# ?9 A在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

( {( l7 e& b. }" j2 Q8 v环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; h; u! G) f; ^1 D/ i6 t这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

" ]. p5 o) `- h8 L; t# N2 f就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

& S! Q  v& d! h+ W* x* y如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

7 D1 G' c/ ~9 d& S9 e; y. y如果车搞 ...

$ d3 `3 ^% x: ?2 q; j3 \我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
" h% Z# q- A# ?' J2 F
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! W; O; ^9 v( y' F+ I( }引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

3 m7 `) N$ v# r8 R9 u7 u这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

: u1 v) b$ A, H8 I6 O这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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; {6 i+ M/ k) }0 w+ K+ O% F严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
4 D1 x4 G; e: A% s7 ~这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 [  y$ k. g6 C/ V9 n4 L
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

- T- a9 Q9 Z7 `+ I另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 q6 F2 T, z: h6 x! b2 X在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
* n; U1 h' `  J$ J0 D2 }
5 G) n. U7 B, o这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
. M. M# z4 _; O
7 ]8 ~% u+ P8 `- B, pundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

. R) i5 e9 D% R0 T算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ B( n6 C0 @8 }' P+ Y
2 c; B% x! b/ A1 T8 G8 T2 m关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
& S& ^* \5 A. |1 x3 R. _算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

7 v* G$ V( _% Q3 w8 O: v没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
. J: B9 i7 y1 q. I1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
6 r) U5 p8 I& ~+ x. H8 m3 z0 R2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。