从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
$ I  Z5 C2 I9 r# w& t
% V  s7 _1 i" {& l" |( [看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
6 V' U+ S* m/ n" H  m6 x
" z7 S; o5 l! V) |( [$ _都不是！！！
% L4 m* ~  `6 c
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

' G/ C2 D* R7 M9 w% B4 m, V8 G我们先来看故事：

& J9 e" L# ~9 H7 W+ I: k; x$ q& @

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
/ P3 y+ N! J4 V这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% A$ z4 }: g( Z8 i- k3 k刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
* t' N- e; J' V+ H第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
* Y  C# @( e7 }" y看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
4 l) e. F2 ]; q! T- v1 f' d最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

1 p1 B- O7 [3 K( f: v( I; d
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

- P% d. p4 @$ v第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
1 O# a# ]& v' U" i5 M# w. w) O+ v然后碰撞
; t$ e# p* y& x' A2 F
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
! e6 Z+ q  G2 g" N# A2 R
3 t& [& T/ [% i% _看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
3 d, [9 @- s7 w- D- ~& {) c. P俺来：
6 W8 z$ p" {) {1 j( |第一次：0.18 g
8 z- |! z0 _8 ]& f" c) ~/ _8 f第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
" a3 p, c3 f/ D7 s" I8 i第四次：0.69 g

  H4 x, H! x& \这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 ]1 {. {3 N7 @- T: p2 h7 ~
) n) n& Y7 n7 Q# v  W一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

6 a; g; g7 }7 P: x% N所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
2 P2 h/ p/ E1 s7 [3 I
, N/ c* k9 J8 H) t那问题在哪儿呢？
; C- t% |4 W) E( Y
: S- L( o7 d+ U  P现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
5 B: j# ]+ ?! L1 i# H/ v) n. y- X! J第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

# r$ X! G% c6 }# B" w6 m4 ]那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
" Y2 B2 b  P) e$ ~! k8 p再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
. _9 M$ B' G6 r3 e" [
; N& N# R; g( S9 @; g$ d/ R; k我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
* C) D3 O8 M( J* Z3 @7 n. S6 j/ s/ ~第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
8 {9 g; W+ X& N% U" E  C第一次：116 km/h        76.7m       
. B9 s* A$ r: s+ O第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
# m0 j* g4 ?2 h6 r+ e8 g) G) D第四次：74 km/h        31.2 m

* |$ U/ V( S) `* o% V对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
& w/ K( e8 q. F
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

+ Z2 J$ W, w( @; \, ]这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
9 x/ B/ c) {+ [8 H% i
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
  w; ]' F  q# K1 Z2 f4 q% B8 k
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
" z# |9 D; D% s& [7 a8 Z9 P9 {; ~

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

" H( h0 ]# N  A  E9 y: G1 W7 |. V这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 Y8 d# H- R7 g, P% f

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
! k  ^2 K# F4 K' G+ P9 S" c" `* Q0 S
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

$ Q5 f2 H% o7 |1 H9 R% P
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
4 w% `9 o  D* i4 r& `(main operation range)
0 ], z9 E4 c% A, bRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
" L. t5 E* b: p(at comfort pedal application)
" D8 ~* T( t0 |! V0 g1 u0 xMotor power up to 450 W mechanical
9 S3 y% P% [& {: L( m8 I3 n3 H- V
9 M/ g: @/ i/ }6 w1 a/ h* M
再说为啥系统没介入？
1 l6 j' U9 s2 f& V# b快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
% M1 X) K: M( l' F2 w回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

* h  S4 r0 t& [( c/ ]4 h4 s! L所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
! a9 `2 v  ]& k* M. W引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

; w  f& F7 x. |2 e- ~- {/ Q+ b跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
3 |* {3 _4 Z$ l6 W; w0 O
, t3 B# k7 t1 N) }* ~' a对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
( h  ^8 N+ y/ O! C( M- I2 B
, \5 H; ]$ Z7 L; e# A现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
# u; e, Y+ x+ P5 |9 m/ r
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
3 j) E$ b7 L- m0 ]- Q$ u没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

$ O+ {* s# r, C  J8 \在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
6 A& V4 F1 O! ^9 k1 t% @
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 e- y  ^: h5 U6 V+ z% `2 k就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
+ E; c4 w/ z3 x9 q; b
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
1 M7 u4 p. F+ V
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

/ k$ @, G" O& ~: _" P# R; `另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
' ?- J" k* f7 M% f- |( z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 P# _; [% q9 j但看ABS介入时的油压 ...

' ^% |8 e) {+ r这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

# _( X! b. m& v这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
' {: ]9 q3 f8 ^( z
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

; v6 V* e+ U' Q9 L& A3 v* p别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

: a0 b! J9 ~& G3 s: g$ ?! H另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
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8 T2 f7 e( W8 B* d: D5 h; Q6 {9 ~这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
6 s( x1 U: N6 @2 B那还得有lane marker啊。

6 A+ ]' q7 T7 q6 Z- i% f! r( Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

7 L4 Y" A4 h7 D2 G算法都有的。还有GPS和高精地图。

+ M2 G. D8 m8 g5 X' J/ Y; m4 K( M关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ l/ r4 r% {* R* t( N9 B, {算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

' s8 q$ Z( W2 }$ H. ?' r4 V
. t9 M& Q! a" T* R看来大家没注意几天来的事。
% \. m. N- A1 A2 ]2 y3 U- G  ~1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
( m$ P( Q5 A( m2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

2 i! b7 a4 L% S' a9 e还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。