从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

+ B% ]+ t' p, l" ]& R尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
1 }, ^$ L3 d* V. O/ u
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
9 M) P" U+ b( c2 E. x3 ~
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
( a1 w* ~" O+ W) O
, S% n; M# ^4 m6 U: w都不是！！！
+ K2 n' i& p2 ?, s$ F# o
* W: O' D" t, w. t这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

) H0 s- g# I6 L0 n我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
# ?' N! J: L. p: }9 x大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
, E  K7 A6 W: P+ O' Z4 L. d8 _可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
& p9 E: X$ ]3 U8 S/ W看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* ^4 s7 O" e. e6 J- Y最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

) F3 }3 `0 ^0 U+ C& t5 W去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
, Y: p1 ]9 Q/ Z4 P. f
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
# G% x+ r/ L  Y9 l第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
1 T7 `, e, Y/ P然后碰撞

6 a, H% T" C7 I$ o& C" t现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
% |% p% H2 T5 Q2 V& y) O算一算这个减速度喽。。。
/ x& S* r& l) S1 U* r* _7 R4 `
' d1 d( B6 I1 l) s- s5 N! N9 F) o看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
6 F3 d1 h+ I" P5 i- f2 M第一次：0.18 g
6 I& n+ ]) s$ l; Q- d. Q9 K第二次：0.44 g
' I" |7 O& v0 a( I$ I; n% `* L第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

7 J8 x9 P# m. K' O) q) m% d' O* n这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

: H" F* w/ a: \$ B7 j一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

; L6 `7 a! z% s! l7 @, t现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
( v4 [0 b) j( R; @9 [3 Q# E我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
$ {8 W$ A5 ?2 O第一次：31.3 m
0 i3 |: A3 V8 Q* I第二次：28.3 m
8 _; I, f- h, a( Z第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
7 o5 H9 U7 e7 }2 K3 @
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
$ ~7 F2 S  p) J2 P1 G2 y; H再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

. ?& a; y; i5 Q我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
( G; \7 H* d- O4 L2 a第二次：109.5 km/h        68.0 m
4 A2 j. T8 j) S; G5 a& Z, v3 D第三次：94 km/h        39.7 m
- k) P8 l2 E- @. H$ y第四次：74 km/h        17.9 m
' F1 {$ ?; n( E
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
  r) Z6 o9 e: G6 ]" e4 o- e第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

: N$ I' G- K; t! _对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
% n5 g( |9 ^/ E# i
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
' i2 v( n0 u6 H$ x6 j
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

# `2 j: S& t. \0 N) [由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
# Z0 F, [% h- u0 @

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
$ y0 d8 u! X8 R) x3 N0 {% Y0 K& x
& d) e$ ?+ k  y3 \

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

6 o' Q" c# d, d  h; b( J) a
  Z$ E+ A2 Q/ `1 c5 g引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

  y0 C! i$ h' c& {9 BSupporting force up to 6.2 kN
3 A/ U- D7 q' p( KVoltage range 9.8 – 16 V
3 Z8 T! L! y  J) a(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
: u6 W/ H' J, X% P; [vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
- p6 Y4 W! Y$ o- y) tMotor power up to 450 W mechanical


; Q1 _7 Q2 @) I& W1 L再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
* V: G& ~$ q. U; ^5 G4 B也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
' X3 S0 V3 {0 r4 Y( z0 ~6 S: g回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
2 d  _1 e+ A3 C别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
8 g5 j% v: u5 {2 K. A+ Z8 k引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

: f% O& z8 p* ~* o) Y* l7 B4 n. O对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 S- r5 a% ^, y* d- G8 C5 I
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

9 D# p7 q) [  e& `, \5 m; m" P1 K6 g. r这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
/ A8 s0 D4 m' z. `- r& Q; {/ d
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
$ w5 p' I6 z0 R' b6 O! I5 o! S
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
6 ]  d4 c6 D# S. l8 A$ X0 _没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

6 _  J8 r  K0 h2 u在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
2 `$ q7 Q# u; n+ ]- ?
这些在算法里都有的。
/ h" x& {" }6 h" R. b. N& g
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
0 B; e# f0 {* c这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  Y! [  x+ F) M" R5 D就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, l$ v8 T* O+ s1 o1 C: M2 ]  k1 R) v
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
1 p2 ~0 v) o/ X1 T
* J: m% v+ i  Q# K当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- B  d* ~+ F# ^5 Q( C7 e$ H  a如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
" @* ^. ~* M0 K- ]' t" l7 }
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
6 Q* f( ]: c& v) h! ]' i( r' k' r
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
. x2 b8 R+ I5 L" j- \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

# d8 y. \8 c( \; j6 |6 O9 O0 O这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

" x5 R' _* N; x8 v, a1 U这个不觉得是八哥，而是态度问题。
, W3 S8 T+ [, k1 {; I2 f
2 I6 \* z; r0 m: ]% H严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
8 Q9 m8 @1 c4 w) G; f8 Q这个不觉得是八哥，而是态度问题。
) f2 Z" E3 y% O- `* U( k
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

* h# Q) v' r1 S7 K譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
: N$ E6 e$ m, B+ a4 y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 u9 w  q0 v( L& D3 ~1 i( B3 F, V7 M9 n
6 V( k3 C9 z2 d! A- I9 ]这些在算法里都有的。

0 W& ~, Y0 |6 p  N1 }# {那还得有lane marker啊。
! p4 S2 F3 T% g- a. W* s" ]
0 F4 _0 C! E1 i* S6 G9 |+ ^undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
5 i& w+ ~7 g# j: k
! M" j. ?5 e. {) ~  |  Jundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
" N: V5 s" i  K
$ O9 R; x! w" m% K0 n: {/ b关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

# _5 |' H) N! ]. A" ?6 p  R! ^关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

: r( @4 p! I  u# Q9 E0 p9 ]. u& A
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
( M# w% n1 |. R) c2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
% x' u, ^" X' r9 G1 t
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。