从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
) E* V$ o( Q6 `
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

3 c6 t  m2 M$ J( Y$ k  {! T6 [4 u看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
' p8 A& Q* M; l& ~3 w( i
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

, e7 ]) b% Z, v这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
) H/ M. m" K. t. Z! F
8 U! \; ]8 N' W, ?: h' ^6 C/ O, E9 C我们先来看故事：

( p7 O1 j' N% x  ?2 |, E

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
1 O: e. t% a" O- U- ^这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
; c" B5 c! F! \& o5 l, f这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
7 g5 `9 \3 f& p, ?6 n# z9 v第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
$ z, z6 M: ^3 I然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
6 V. T' w5 M5 K7 r" n& W) [; M刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
$ q* u) [0 b1 _, n4 N第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 \5 F: b! B$ h7 `5 P: W大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
, S- I. K/ I3 z* P! E第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
4 v3 @; d2 `  d" `8 e第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: v* o: v: o" b/ ^' h第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
) F+ x; V$ ?4 t然后碰撞

7 k  n8 H' @' {$ w4 N! z现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
4 Y' Y* g: h& U. U2 b/ J( k算一算这个减速度喽。。。

3 s& p& k7 `- X; n( R6 R看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
0 r; l& p! j7 n/ O. z第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
, w  f  M3 ?( q/ t3 f2 L# ?, [4 ^& q
- M. L# @1 w; ~! ^3 S( C! p这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
& j2 x/ H% N5 B( [- S
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

( @$ G0 B7 |" P- ]所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
) ~; K4 `" a( M' M* K第一次：31.3 m
' y( y  k! I7 T* P% X) S第二次：28.3 m
& d( M* h1 m8 O- E8 h第三次：21.8 m
  a7 e! L& @. C: ~! R第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
* y! x- y, ]$ ?9 ]( b8 m$ Q再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

: ?, J  E! F" {/ e8 b, m$ [我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
; |# b+ `% G' _第一次：116 km/h        76.7m       
( H5 ?! H2 X$ L- e2 r( g5 C$ Y) L第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
: h" h8 O1 v4 a0 b! m. }/ V第四次：74 km/h        31.2 m
5 X/ _4 F* x$ z; b; ~5 w- {
. g4 p9 |; z0 p" x对比一下，看明白了吧。。。。
. S; S' H' A) f& F1 f( Z1 J; M) y对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
* C0 v* V7 D. Q$ k0 Z
1 N( N7 J# o5 W回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
. }% z+ k; [) O7 J+ V. P
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 I- [! y7 p( m+ I6 v3 P
/ A2 M' M( l5 e6 U& ?9 ]特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

  ?7 f& F5 s2 k/ u- e3 i这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
$ d. }9 p* F% P4 ]. V7 I想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

2 N7 C' O7 n0 H2 t  C6 i+ t引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* X* |. I# L: w4 F5 M" b" @& x但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

, @# }0 Y$ `8 c! ?: JSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
* ]" Q" i6 D- V  P+ x(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
5 g- z0 T' k$ A; DWeight 4.4 – 4.8 kg
7 y* G8 e( S8 Q  sPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
# X8 R9 s7 I; w: o+ s. ]4 G3 BMotor power up to 450 W mechanical

' q; i$ g4 C! k/ I
, h" ^7 K. d$ @, z1 Y, r再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
% Q# ~2 K* }' s$ G) t% ^# e! I& f" y也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
. {7 [% A7 S( B5 L6 ~3 N7 \. v回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
/ r% V7 O3 _- U别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
: @1 y( w' l: S% I+ T" d
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

3 j9 y) z  e# N( `9 X& {  w$ G我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
  m' p8 T7 K& X) J' d* t
8 @7 x' x( C) S6 \4 ]3 Y对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
: F  m! n7 N+ B$ |, i
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
+ W9 ~$ s# u& H6 B+ w
" }0 J) P/ H. q& v+ @' O这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
3 ?; c# Y' E( i/ [3 r  ~5 ]! R
, Z  d3 a5 `" `  }现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

, X) @" K0 I% f. I3 X7 h" @因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

$ K: E( z) l; y% ^2 t# z! t1 y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! O" T. P  p1 i  U* e; m5 G1 I
这些在算法里都有的。
  N9 R4 `6 S" v/ Z, Z
) Q8 B: o* h3 Z# ^7 M4 b& \环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

7 U) [+ k# _. X3 B) @: s3 O% E就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
4 r! y& A# D1 E$ j0 r) O
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
  N" z" U" G7 q4 _! b; ]
( Q5 b4 v. B) E4 z6 B8 T- S: ?3 B当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, K& n( U1 ?( j) K' \3 K0 K
% v3 x( ?  U# P0 H9 `, w如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

. ~4 ?: {4 Z% I) a5 E/ J我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

/ @& Q  ]8 {; V7 |0 m" f另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
# G, w1 h$ l; V+ w0 m' {5 J引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
: @0 }% [7 G0 V) Z9 i) r, V但看ABS介入时的油压 ...

2 r2 v. ^. o) x, i1 z+ _6 H这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
* Y% [* N$ }7 c  r+ I5 o
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
+ }, Y- O$ r% i2 A6 X我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
+ B' B3 A2 }0 ?
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

5 k8 i+ r! p+ i. O别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

! u+ F7 _& B. A3 r, ?! A另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

( P+ ?1 {7 @/ F$ b2 f+ K譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, d0 I8 f* ]2 ?
! D+ n/ B6 i3 e# d0 x这些在算法里都有的。

& t0 h$ x0 g' R1 X# u' L, l那还得有lane marker啊。
/ `$ h; {) y, L
( m7 F: Z% h" {4 ?- fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
- A4 G: l" I2 j/ N那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
- D9 i( F: m9 {0 ?" G9 H& h
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
: y' n# \- D% p/ t
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

9 x2 G. t' C( F3 `8 y
看来大家没注意几天来的事。
7 V9 P+ ?5 _, C' ~: ?  k1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
8 d7 J1 |  V- i8 Q; R! ]5 {2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。