从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 C$ {* ^) l% [% v. X
) A" {) j2 ?7 \2 M  ^. p/ h尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
2 a" E3 F6 p: D
9 V* l/ Q/ `- c- f$ P2 Y看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
8 l! j  L1 e$ ?- v  r  o
7 ?. H% z: G" f首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
# L- h, f, A# f$ `- x( Y' N
都不是！！！
) a2 B) q+ N! x9 E6 w
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

- M) v1 I! w1 s/ I. h) ]5 s

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
6 a' G# V0 H5 Y  |刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# S& a: `* o: v7 W1 w& J第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
7 m3 p& x+ |) j' x6 f1 z然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
! F2 O% b: F- z) e5 C) g3 P0 O这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
. L6 R4 U$ |2 `$ L, \/ h8 H( u  Z最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

, b; {' _2 ?( g; ?
* u: b: Z8 g" `1 o去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
# g" m+ z% `3 c# \# j+ c
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
6 J# T$ F( T$ q6 E! Z第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
7 D4 d8 L) z  u& N+ w第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
# k) U- K( N# U- {" i' C) w然后碰撞
0 o; U  [9 u0 S4 l
3 r% ~* y  f4 n9 M$ P现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
# d; p/ l% z( `+ V" Z* P2 J9 S算一算这个减速度喽。。。
! w$ ^  Q# F9 K
- r" G. e# p  |1 o8 c看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
# N$ R0 A/ u. I" ~8 _0 O5 @第一次：0.18 g
1 O- M! I! y7 w/ ]* B  K' B第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
6 B) x: T. E7 Z$ N- s第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
6 j9 P, r/ K7 ~5 t( S! u4 C# B
那问题在哪儿呢？
. W+ H& X! T/ `1 ]1 n0 n4 E
5 k" @1 `" [  k; R0 x现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

$ ^* O' y* q3 p: x# _3 _! w6 ^那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
# |5 l% X5 ~9 F再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 n8 J, [+ G4 B0 k+ \
- U* `1 O: K2 f! A/ n4 B- K我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
" R+ v+ m" g3 W+ ]: e/ G- m第二次：109.5 km/h        68.0 m
" f# Z- A# I( u/ Q7 _% G8 L第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

/ k$ G6 C* o. ]" R1 d那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
% G& n& Y( w5 C, i4 i0 p- S第二次：109.5 km/h        68.3 m
* h5 N' ?1 z# |4 P) Q- a第三次：94 km/h        50.4 m
. u4 f& Z% W0 o第四次：74 km/h        31.2 m
- c  j  J7 o& g+ C: O- h! Y
$ R2 R/ b: g* Z( m5 I! E4 R. ~对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
7 e+ A; F; n8 b
; \. }( \$ f! R/ V' v3 T: e$ J; L回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
( I9 C, b1 l' i" ?. ]( v% T
  C$ b, k" j; L' e$ E这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

3 V/ o1 }2 H$ ^6 O4 L% d特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
2 f* ]2 ~1 Z( q1 m
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
" m- Q) `8 t- i5 S, I这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 F9 W& Z9 y; T  m6 P* W- l" E

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
# t* W9 g' d5 p" Q0 e  N想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

/ q+ M3 a3 R) A$ E. M* |9 O你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
4 m# X0 G+ L7 W. d; R6 m
Supporting force up to 6.2 kN
/ x; W& Q* [  @9 A5 c( WVoltage range 9.8 – 16 V
" Z# b+ C0 O9 d9 ?2 D' @(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
2 f5 G# _, D  d+ y  n% }# x& ^$ bvacuum brake booster
& F( p# f% y4 Q" ?( \# E4 GWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 c! s4 W0 d$ S; e: F" E! V  yMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
8 [: e6 h. b% ]0 ?$ G: }快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

  M% F8 k0 _( T$ |8 f所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
; U* N8 v5 {  `+ G8 G; c/ W6 D1 f1 X0 U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

( }9 l( ]8 c4 q. h我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
% C( [5 F1 r; `2 J" C自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

3 l# e, b6 Z5 N3 v' N跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

9 X4 G4 S7 D9 }) S. M对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 ~0 z- l8 t" z
2 {  c* R& H- M# ^; g对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
1 ]; {3 _! p8 O# H8 W
0 Y2 P- C5 m4 M' o现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
! \7 E1 z" j# D3 n: f& J
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% `; v% t- }# Z% R8 i/ _# X在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

8 B; X; P7 \$ n( y9 x7 f* B这些在算法里都有的。

  f1 ^  b4 V$ c环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
. U8 c% l, G* W, S
6 Q' `" X# n/ m3 F% _如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

4 E1 |) O+ Q- L7 ~* w, p8 ^当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
' K+ `9 _! |6 _/ @就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
! ^2 P& B2 A; a! t# r! t
6 S* G1 Q7 n1 R& _2 H  }* ?. U  W- T如果车搞 ...

% ?3 j2 \3 d4 T  c* z8 K) D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
/ e% Z+ h7 `* t
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
: V. m4 d7 o, V% O  o# p
9 E4 }- E3 t# O3 `! s+ z另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
6 H% C/ ?/ [2 e. v3 Y. C! o  Z但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

1 I$ H! i" h) a, ~这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

- t+ r- C7 y" l+ M2 I4 ~+ R这个不觉得是八哥，而是态度问题。

" z6 C6 R. R7 ?严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
! i9 k- t5 I- ~4 G7 {( I2 X5 _$ N这个不觉得是八哥，而是态度问题。

/ P. x8 x8 f5 U; L4 u, T严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

3 d* D, P) K! n' H( G  E2 \# T别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

9 Q% N0 v# K4 Z1 `) P1 T7 w另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
- ]/ a1 l4 b. ^# W* g1 G
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 X3 q0 N' z4 M+ v
9 A* h4 s: x/ R5 Z这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
: ]0 w7 W1 a, k, Q6 y
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

5 j0 W/ }; K# L3 z8 B+ V4 \( W算法都有的。还有GPS和高精地图。
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关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ y6 {  @% Y3 U6 E$ V! l8 ^算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ M+ S: W& y4 s4 E  ?  e
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

) q/ Y% w1 G' Y% P5 I# L. G没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

* L. P6 L% c6 b) o. n
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
9 `% L9 }4 z" e6 F7 B; U- L. J/ C2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
* }% o! W$ y; |" ~+ p
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。