从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 Y& k# x; [/ T# `# G5 y4 S! {1 @
) @" u1 O3 B) c/ \' ]; m尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 O" @! x0 T/ u* X! V
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
, t: ~- C( a9 i5 e  E5 w
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

/ m  ~& D: y0 T2 j( c: Y都不是！！！
, T8 T6 _; C( i) ]: j5 ~3 }/ Y' ?- r
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

$ T0 J/ R( f* b5 X我们先来看故事：
, o  J9 {8 h' e, j

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
2 d8 B9 R3 f9 D1 @这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
7 A- D' q9 O$ W1 \8 w2 J6 W我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
1 O# h- f: h7 v4 W8 y( T第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
3 H3 y7 W* T8 N3 a刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
: |) K% V% p8 u第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
) @  T, ~+ d2 q9 r# W大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
6 s. C  Z( M8 j: R& [可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
& O& R0 n, y! I, u: U& w4 T最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

! \3 e7 _/ _! z" t
0 M; w3 ^: }: |8 ^  P+ y( H( r$ A去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
& K! L4 A2 c8 `- z* U1 D第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" e1 G  V- Z7 W第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
! s3 k1 ]* T! ^' c3 X' E
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ H7 i6 Z4 a+ B  M/ Y; J0 Y2 Z算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# U3 a! v2 \. i' z5 \; S% l0 t俺来：
第一次：0.18 g
. b' I% e5 o0 r, _; y; N第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
4 ]: L* C5 m4 D# \. y
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
7 \, A) {$ P3 |4 y# l( h
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 V; X# h( V" K9 s; r我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
! D& L+ K+ w9 a/ d. M5 [第一次：31.3 m
6 @6 _) B1 L7 z& k! N* R第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
. m* Z8 J" C9 |1 d* t; @第四次：17.9 m

) V; w2 m- t4 g那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 u, V7 R6 r5 ^3 l$ k" R
; H7 T2 Y6 l6 M, N' \6 T( W; }我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; a  D) Z' a6 Y6 V. T# e2 n. ~  t第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
; {2 O1 I% A6 ~! \第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
6 _- f4 u' x& d3 W第三次：94 km/h        50.4 m
. q: G* Y; g% h! |+ {第四次：74 km/h        31.2 m
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对比一下，看明白了吧。。。。
2 M5 ]. B9 s, A+ c% T对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

. e3 y7 u- |7 p; f回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
# U  c9 P5 V) S7 ]5 Y$ V6 M6 }
$ {8 A$ n" a2 f5 `0 h% Y! J这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

% F# H9 K# P5 Q4 ?特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
/ Z) K% v2 f. K; o: O
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
3 o& K$ D* k1 n6 u* A

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
1 c$ G( N2 N3 n9 t0 I& w9 ^

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 w" o5 U- a+ X% W# U/ ^' x( X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' C# T  K7 Q! ]; u9 @这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
& j3 x' q4 e' ]想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

  D0 l% k, S2 {% B等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

4 x; k6 D  L2 n. A3 m6 v4 h
  o2 H$ m2 K# L* Q4 l% ]  x引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
3 C- j3 q3 O# ~
Supporting force up to 6.2 kN
" c) v: ~4 j$ b& E, ?2 L% @7 TVoltage range 9.8 – 16 V
# z8 i, X! T" J6 T! H(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
8 U% z0 ^- P- [) V' [4 B(at comfort pedal application)
- `& x. i- e1 v: A1 j4 `$ O* kMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
: n. A% `( N4 @也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
" g4 V; c9 f8 V, ~: ]* i别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

8 t& J) e) W; Q) x) z所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

: P. |9 k% p" \7 u4 R/ d$ u; Z我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
+ ^* M) {  T. W! W+ l% w* N0 ^5 g自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
0 }$ p4 f0 ~2 L& Z1 v1 B& Z' C跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
/ B' n! v3 c1 Y3 p, D; p1 u
. E& z* d* ~( M) _) J+ @对固定障碍物呢？就是这个 ...

+ `* M% A8 m6 g8 D0 M# S没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( L. n' h; c7 b( s* T+ `
$ v# F4 V& Y: E( U5 c7 k1 y这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
; D: ?! K# m6 g* l, x6 D: P' ?
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
! a; U4 u) h9 R( Q4 \
4 _! X' ]5 S) X1 v$ |因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

. r' o; F; g" g) ~7 A+ F这些在算法里都有的。

# x3 p5 V% M  z9 Y7 L$ g6 h! X环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
& J+ o3 K0 J) P: N3 s) I
. d8 V5 h9 U" F( B如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

# p# o  I% w& X/ c6 a' J0 @! [' h4 V# ~当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
7 N( d. F/ ]( T- q1 Y! Z: p就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

, p: v6 u- p2 k* a, {如果车搞 ...

1 t) \% M# I0 @( ]5 d7 I我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
5 O8 A& `- \+ F, O" g# a1 G/ K: K
3 Q# j, i4 U0 C1 ^1 G我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

/ C5 E0 Y! k& r, M  d+ }另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
  ~7 y( u7 O/ v! @7 v. G7 V但看ABS介入时的油压 ...

1 l1 a; j( t6 e这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
9 q% s$ ~: ?. I3 r. F+ Z8 ?# c
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
; r4 J' d0 z4 e" F7 N8 ^我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

  B5 }, f! c" }( @# [& j严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
, k2 B2 P) y. C/ o& U  r# n( S0 ^这个不觉得是八哥，而是态度问题。
( \0 G+ V' \' a
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

& a. u, Y) x6 G1 R$ f) S譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# k0 z' c2 G# x4 t在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
: P8 \! T4 _$ e8 \
这些在算法里都有的。

& x7 I1 d% w) P/ I5 X那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

- m5 [0 B' n* F( o5 cundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

0 M' X$ f; C6 C- D5 g! `, g& M  X关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
+ @' [% o2 R$ y0 z2 T7 ?算法都有的。还有GPS和高精地图。

' j+ H, T1 E$ v4 C/ t9 O$ l( `% o( w关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

% i) L0 w6 Q! g" W" }, U% l  X没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

7 v: e% A5 O6 ~' f. {# O
看来大家没注意几天来的事。
  a5 X! y  F# l. l1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

. `  o9 `8 B6 A: Z1 p: R还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。