从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
3 a: _- `4 b' F+ T* w5 r& _& @7 g
# q. Y1 L8 Z+ g+ n& ?4 W9 R尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
% C4 I6 N; D4 j7 H( P
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
( w" E1 ]$ n$ z* k: I0 d
. T  }! J  j/ ?) J+ u都不是！！！
) W/ ^1 x% Y& b6 [4 g8 ]
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

# t" I5 i* {5 \% [$ Y6 s我们先来看故事：
2 B% Z6 A& E+ z' e' n

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
' G. v' Q  G7 G# [这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 A* w9 j9 ]) e7 M; r' Q+ C2 q4 G8 `我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
, Z) M4 i1 c/ u0 k# ~5 y' G这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
& i  t8 m- \4 @( ]9 U第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
7 p8 l, `% W; x1 ]0 C) f4 D4 p然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 `/ W  Y: E" h% B8 `, t( ~5 w+ z" L刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
. {  c8 M( Z4 J" ~2 k& s可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
! |; n/ k* i9 b看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
2 w) k0 l9 f; w, O5 T: u最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
& P- ?7 \0 ]) x) h4 _- a
) d2 i0 x( q6 c% U6 E第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
1 R( a/ d# N9 ^0 w1 A8 h" _  R第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
- G# f7 I/ _  \* I' ]$ q( }* }然后碰撞
( B7 a; h- S; [' U1 q. v
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
) Z  ]* ^; ~+ j! w算一算这个减速度喽。。。
8 l* {' W$ t1 `6 T. u
( U1 G- \. Y" v1 b看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
  o4 _2 n) Y% j/ f) B6 k7 V; M第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
4 [/ _. m% o+ R# h  ]5 j: Y7 h3 `* C第三次：0.61 g
' B9 {6 V7 y( F5 y第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
3 z2 |* Y$ K  t& \  Q, ^' d
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
" j4 ]4 M5 `4 l; ]( j5 z* b
* C$ s8 a- q5 p* @  C2 Q$ q% A' J& c所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
, [- g3 I2 v4 w
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
: L- P* L  Z; D  k5 `
- L- s7 l' K5 r4 q7 ^9 i那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
9 n! ~( f, W: j8 m5 M) U" M3 a- c* ^再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
0 R0 W) D; g  s) H; r
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
1 o9 ^6 {- ]) [, n第一次：116 km/h        99.3 m
" z! k+ U* l9 Q6 D$ F8 g. X第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
0 ]8 p1 [- U" g7 d1 D# a% g3 ?
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
8 p+ ~2 Z" A5 N4 q第三次：94 km/h        50.4 m
% E7 ]% t- f6 }7 Y+ K  M第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
0 M0 ^" b) q" A) e  H) \对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
  N- P/ Y9 z6 [2 E
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

) \8 A6 c+ e7 Z& k这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
' z1 l1 Q3 K7 u6 P$ H: z  s$ {
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
: D% C; S: ]# y) l
3 Z; y' |0 I1 f5 E- P, ?# f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
! d- C, S+ `3 z3 H+ R' R这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

1 u2 k" f# x% {这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
( U& i. i' U8 D

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
6 L: f6 @6 j: ~( N) H6 O: }' l
! E' M+ u% l* C+ z) f% c  c  ]等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  ?! S8 H: n0 O5 K( d6 D" I
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& j) N& g7 b) k' F, I4 @( ?" Q但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
; m8 w9 x2 z! K
* d- T$ |" H$ W8 j# [0 [$ p8 V/ aSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
+ A' w; O! q7 @' FRequired space equal to 8 + 9‘‘
5 s7 u6 q7 f3 N6 E/ |vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
, {/ j& A* t; DPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
! M, q3 c, _3 ]% H2 l
, Q% q6 p! |  ^! v5 t7 N
再说为啥系统没介入？
, s8 P) X# _9 A( t+ `快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
7 f- [3 x1 X3 h& c1 G" c/ C也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
$ p$ B8 M3 x3 s: l! @9 u+ }5 \别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
6 K1 Y/ m& `/ s/ I3 A$ Y. }2 Y4 y% ^
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
% t: |% M4 w8 l2 H4 ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

3 d4 O' t3 T+ y我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

2 p$ K  p0 f# i* N" ~* B5 d$ b对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
7 ^& f. e) z9 s3 w. O
对固定障碍物呢？就是这个 ...

! K3 Z2 {9 i8 d& g* d: q* f没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
5 G5 E8 q$ H+ ]9 @, S
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' L$ h! A" b* K  t8 H: ]9 }
  X! j- {4 W. L9 Y现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
3 H9 R3 l. F* o; {9 D: K$ h2 y* m9 C
! T! N& j' n. l因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
/ W7 U' Y: h, b) x6 A没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

* v9 h) s: I1 P在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

! j& t5 t1 T& w% x4 J环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) n2 r# r$ G; H- D5 t# I% K7 j这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

6 t8 ^- v* O. F$ p就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
# L; B$ ^9 u, v
" k5 \, A8 `( l2 a7 T$ h; n0 m如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
4 s' v6 z; A; M3 V* Q/ w
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 O9 C  T. z4 f$ D! |" }
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
5 F) R4 w6 Y/ t6 A  L
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& h3 h$ f# \; x但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

2 |+ M5 G. t+ \5 t9 ]- J9 H7 `这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
" h2 g% L+ ^$ x) W8 H/ o/ ~我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# _. H( ?% }# O: K+ Y
5 P, w" v5 K0 e2 V. a% b; A严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
( \+ H8 x) T( u. P! e& I2 ?/ o7 [& f$ O这个不觉得是八哥，而是态度问题。
8 v& i$ t; S# @& x2 Q
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
% S1 }6 |* h1 ?
* T2 ]' B" [; b4 _( B另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# A. p6 Z  P3 D+ t2 ]- ?在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
, g! f4 e6 [4 O/ ]7 e4 ?
' [& |' D! E3 C% ]这些在算法里都有的。

1 }8 p" k2 U6 r- l% w那还得有lane marker啊。
. i; _2 n4 S8 i0 q/ O3 T% B7 a
* p1 ]% I4 o0 k# h+ b  n: Q6 s6 uundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
+ ^! ]$ X" G1 X" a' f那还得有lane marker啊。
- U. y* J0 N! a' T8 [
4 Q4 V$ T0 D2 W2 S( ^( ], F( `- s1 sundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

" }# S! m- Y& c* F; H算法都有的。还有GPS和高精地图。
% H  {; e1 G) r6 u: U4 J( K
2 a! B: x0 w6 |8 y  O0 {) ]关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" {( v" c7 ?9 o6 ~/ h算法都有的。还有GPS和高精地图。

6 e( j  c, o* U. ?' }$ _关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

) P2 a% B0 i+ M7 h( `
. c, f% O/ {: x5 O/ R) t  y0 E看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

( a( V) p/ q. }) {6 P# K' ]3 |9 u还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。