从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
3 X* q$ W/ q2 U
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
& K& G7 Q/ z$ q. s% O8 ?. \" t' z6 W
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
% r3 }$ {; z! W" Y& _6 L" m
$ ^, y, A: L( A5 z3 T, \都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

7 u3 u& k: s% y+ y! L1 V我们先来看故事：
+ B& B% h0 \% j/ ~' q6 w
& G% ~" |& w2 u8 M# a& P* @8 Z

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
! o7 S, |$ J6 g: p* C这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
) H. b7 L, @' L1 ?& P* U  G我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
# \& w4 |# v7 W( m9 F% w' k这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
5 E; c) c  K! ?( y第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
  Z/ a6 T' F& S3 \& y& h$ x  y可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
- e8 f0 n% L& [) \7 ?刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
# U  H, j2 J( H" K  n& N第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
8 b- n/ g* B( X2 `大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
5 @, \: T/ t" o3 _看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
- J6 v4 Z1 g: }9 t; f- ?最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

: ~) ~4 X3 x, Z: @- N+ q" n/ n& _
  F( H) C- x4 }% o去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
7 V! r; R( ?: I; p0 p5 g
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
0 Q- g, B1 k* ]2 N- E  T第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
$ @4 h2 ~0 ^( v- X0 v9 @& Q: x& U% C第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
" _9 v2 y4 C6 o第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
6 G$ O- q. `) R( x  `. E' K第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
6 R9 p: R6 a/ K8 Z9 R  x第四次：0.69 g

  e3 |& V7 h$ L7 a% Z! ]2 [# m这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

6 R8 [& {0 _- h一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
6 N! t: G( k2 {8 ?4 O. [; N
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

- x- g- P2 W+ z1 f; I那问题在哪儿呢？
! i! {/ J( E# i" l( b" F
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
/ O' v# F# o& F0 f我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
* {9 {9 d# J/ R8 A$ U5 A第二次：28.3 m
% r. A1 g( T# A0 s2 R: q6 ?% B% P0 E5 J第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
7 ^2 s5 r; J8 @5 S7 q
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

0 F/ A) h" ?* ^我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
$ ^, W0 }9 L" F6 J# L: x6 a第二次：109.5 km/h        68.0 m
; x- v7 y: t# w0 B4 `5 {4 [第三次：94 km/h        39.7 m
. l5 F: j7 e& O+ X  T第四次：74 km/h        17.9 m
% U  H6 d" V/ B9 h% z$ y$ p
0 J, \: T  t6 W6 w% m" ~) m那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
8 _. d, E" a' @, u第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
3 \& Q' r* W1 d4 a5 P8 j) ], L1 v
/ z7 o; `$ [, S# z8 ?" N# Z对比一下，看明白了吧。。。。
/ m- n: k, E2 c) O% |& p; p7 B对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
" U' O) Z( b: r
- {; V+ t% _# t+ C5 x9 P" n回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
+ o5 u. T" N5 G7 W* Q' @2 ?
: x( d! f0 {! Y  J7 c' e这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
" c8 O3 |5 i( e0 z& G; a

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
4 [& a7 t8 T6 V6 U! o7 G0 u这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
/ N& x7 R, ]  o& ]& y2 b$ a

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
9 E) m, H" w% F* X& M. G想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
- }$ l( C5 w9 J% R7 P5 @1 w5 O1 i
4 H2 Z/ `8 M' j8 e等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

# M; I% ]3 M: k( J0 p6 a: I" u$ \) L
6 z! {8 O! D% }+ n3 k1 J1 m+ x# K' ?引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
9 h4 [. S2 D/ I% T. i) U但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

% e  A. N+ [% @, W3 C/ `$ CSupporting force up to 6.2 kN
8 ^8 r3 I- |  [8 TVoltage range 9.8 – 16 V
# M, L) f% E3 p- ]  e(main operation range)
) o9 f+ ]2 ]0 I6 LRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
  K6 p. B3 @' n+ \Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
# j3 O( V  z) G$ b# n  Q- |% _5 \' L; DMotor power up to 450 W mechanical

2 P  H; v0 r. }. Y  r% _7 h
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
) ~$ g' U2 ^% I$ b, I回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
/ Q+ R6 \  B. t/ H/ h别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
, g6 q8 o5 R0 Z1 l. L/ }7 ]
- h1 \7 a% A6 a4 L; w所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
7 V9 [$ }8 S1 Q* D+ t# G引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

) i& S( d. r- g4 b$ q我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

# M# t" d/ R) A/ \5 o. q  c跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 D; Q1 Y5 ^3 ]
; c" }  Z4 e# W( M7 u+ M对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
" n: P  X+ X7 L, S+ y跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ e. X6 ?& F8 `对固定障碍物呢？就是这个 ...

  a' ?9 V8 i# R& m2 ?) S没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
7 N& v) T1 o7 E) r$ f! ?
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
! A( i; \( M0 g, u. Q2 W! p
现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
. i/ D5 ?$ O9 D5 {
5 C8 F, l1 d& r6 B$ a因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
; l8 P8 X+ M* N0 M没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% I3 M* @$ g  ^! b: Q% ]  u在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
! P% L; O: o6 a2 ?/ {9 [
这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

- }, q- t! b) W' [+ B9 j# M如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ V" M0 I5 m; \0 n  x% c
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
8 H2 @& _% h. y, B+ c7 a( L
& N* S& L6 F6 ]# r如果车搞 ...

7 w; A0 Y6 [' }, m, d$ I  a( @/ w我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
) [( S% T" V, H! ?2 F! Y
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
' k2 |6 \  i4 C) Q" k2 B+ j8 X
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
% z% i9 W6 J4 F$ F2 u3 O9 }4 ~引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
+ s2 s/ b; b2 Z8 a但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
( C: O. l5 B% A  @& y
/ Q1 C1 C  h  \7 g6 Z这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

& |2 X4 V0 v/ s严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
- ^. R6 u# c) W这个不觉得是八哥，而是态度问题。
. R5 `- Y: V) J9 }+ e
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

; n+ N" L( \! J3 V) Z别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
! x. H6 t: |. X1 E
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
5 y% ?  l' E: z
+ }1 ?4 g- L4 f$ f+ B这些在算法里都有的。

1 E+ u9 v+ [) g0 J那还得有lane marker啊。
& Z; ?' ?# V! _0 ^; |6 J
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
" D. |/ I- Y! X) k那还得有lane marker啊。
. C# {) {' ?8 S& @# u
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

& i! o; V8 M  _' T3 ~  F关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
/ X! t- I4 c& |2 _算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

3 x3 J; L: {0 J9 Q7 H
9 |% ~: Y  j* X5 \* G$ N看来大家没注意几天来的事。
6 Q: S' k* `8 R% l; {. f' |1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
9 y. @5 _- r, i- `3 r
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。