从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
2 S, E0 M# b" w! D6 J* k4 ^
  ^) f' S  E. T, }/ [  ^) i尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
* g  \* P3 X0 d% L
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
2 x& D+ k- E; n/ G( D" P
+ J7 ]. w! w/ _. H# c这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

' E* |8 q3 T) W/ K9 v# G- J

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
/ O# ]# T* B1 m这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
+ U3 i  X: h3 }6 s* z$ y0 v( ~6 P) N我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
2 i5 Z. {) t0 O这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
. S$ P$ _( ?4 L8 C4 D刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
6 V8 Z' ^3 Y. V1 B" E7 e第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& `$ N  H( N% }$ ^: Q* @* B$ ]6 n然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
# o8 p( u/ D2 y. ]& o! f' m看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
$ e+ F2 K* e% Z8 M3 t8 f! b最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

* E: }# S7 \3 {2 p7 ]
* [  t8 Z# p) O% Q去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
( y! B% O' q1 ]: j第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
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现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ Z  b6 B. s$ f! A1 T( I6 d算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
* z% a# {+ X  c6 h* F& I" K* y9 C" X: [' S第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
9 D# R# O/ d" Z3 M4 h( V; s  \- g第四次：0.69 g
: Y' f, ~& t' v
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

' Z1 u; ~$ J5 D% f! q一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
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那问题在哪儿呢？
, ?7 f/ L( p! Q6 J8 Q" _
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
, h7 U' b  t: s# v* [我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
& U; o# I) s# f6 C# b$ w0 v7 C1 f8 B第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
# ?8 v& \: e& M9 y8 A第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
7 e) t: N: k# N( Y+ L, d再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
% m% s% p+ A, s" o第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
# O" e) F: {5 n# o第四次：74 km/h        17.9 m
: q# {& r" t4 X2 `- T
) l6 u" H) p0 F: A$ J: |那刹车所需要的距离是：
) _5 D" S/ S4 P) ~" [  l2 B3 a9 W" L第一次：116 km/h        76.7m       
7 P- `4 H" o* L4 d" |% O& G第二次：109.5 km/h        68.3 m
1 T9 ]9 Q* \# X( Z0 _1 D/ r) N第三次：94 km/h        50.4 m
; t! S  r0 N+ I2 x9 B第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
  B  h: Y; @/ ~+ K& E+ K0 W& H/ p& F对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
5 ~/ W7 c# F( g, m: t. L8 ?3 X
* ~# `( \8 D! H3 |) Z3 o( M回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
* O0 K/ N# G2 C& c
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

" d5 W+ n9 ]- C( Z特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
7 C- f9 ~+ V6 G5 |; [5 f1 y
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
/ q8 g& Z& M; B. R- Z& ?. e: B

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

- T- n* K6 L+ \' I1 b

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
) N% ?" q3 X! i8 N1 A这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
' v1 y; w$ \4 X* y) y3 ]( \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
; q# F0 f( W6 q3 o6 Q想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
* j) i2 ?" ]) r& b9 W, n8 v2 G
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

) h6 j. F0 H) G* Z1 K2 D
6 A$ c& O3 T! S, }% u! p9 L( j引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

: b' y+ _; |" Q  K9 u9 lSupporting force up to 6.2 kN
7 j2 ^% j5 ?5 O4 qVoltage range 9.8 – 16 V
, h; p; w/ [, `! x0 I. _9 q) ^(main operation range)
- V! w; @( t  ^/ b; hRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
+ O: s! j$ ?! G$ O: B  \Weight 4.4 – 4.8 kg
3 C7 R1 Y$ J1 x( r1 qPower consumption < 1 A per 10 bar
% X* m* }: |2 o1 h(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

% h2 s0 a* h# i7 Z. r  o, f2 u
: l/ R" b; I- s, k; i. N5 z  {/ S再说为啥系统没介入？
2 K& a& _8 F+ N; O7 _快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
7 p# z$ E' d3 Q* S也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
/ s5 {/ c9 @: ^1 I回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

2 [8 I( ?' l' f& s所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 C9 }9 I- c0 U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

# _3 k1 f! @& M( Q我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

. e: k- N& F' ~跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

4 Q0 m" ~! U' o2 E( I对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ Q0 A7 U  B5 d' o- h对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
. ]( B+ [4 [2 L) I4 ^) E. p
% m% F* y& ?* _' @0 ]: W5 T& w这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' k* ^- j9 Z$ F$ `' q3 u
3 E5 `4 G$ z: a) T现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

3 ]4 R$ H( o' s0 [8 K$ z因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
: j0 w7 [1 Q6 }: I9 ?) U- g8 z没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
& o7 l! Q) U5 z8 k/ a
这些在算法里都有的。

% D; q5 s: _) S环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. v( Z  j" |: }" |$ {如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

$ [4 p: s, L$ S' V当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
% s- U; P- @1 F就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

. B& X; |0 O8 E! L如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
, ~& t2 t3 N2 ?
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

6 }1 m2 m* L3 R( N另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
& L, O* w" I6 D' Z7 e6 q" n引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

/ O  {: a. U- m9 {" V; @& w这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
. T" `' V2 m& o: _4 i; G8 v; D我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
: y: W0 O- `& G. g9 ^, o
; [8 ?2 b" w" a# h严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

6 r- [' }' y& u1 h# }别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
5 q) \: K$ f5 M
( i- ?6 d3 A5 [另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
: M# j! `2 e) R8 s+ I在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
# U, |5 a$ C  x- v/ f% @+ F
这些在算法里都有的。

# b8 G, m& a; O那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
  s' p; p+ e, A  v0 p- K那还得有lane marker啊。
: u0 N$ J$ g3 {2 d6 ~; ]/ A- X& |! j
/ a' U5 p8 r- G: C- Hundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

; {9 m+ A+ E! D8 C+ K关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 ?4 F  c& h% }% J% a没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

1 P" \3 N9 o- R' Y7 L: a% W+ H9 I4 ^看来大家没注意几天来的事。
! [2 `( h  J4 N1 |  y$ V+ `1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

6 _) H; S+ w  O2 q  y$ B还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。