从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 k9 w8 a) V3 l
* n" m+ B8 M" L# e看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

" r0 ?; z$ I- W+ x+ {都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
0 R* K8 _7 ]1 V( j
我们先来看故事：
4 `2 G- a. ?: |& r  t
' y, m" Q3 M8 D8 b! o( L- z/ p

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
5 d' P& d! i( W; S4 ?% [7 `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
! u# F+ ~* K# R* T1 N# g我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
+ _2 E" A* [) _这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
$ H4 o6 I* \- V. X+ _7 j9 |+ n2 R第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
8 h7 t/ z! u, A' Q" X" S可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
1 O; N; P! D. s3 [8 ?7 B2 [; \刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
6 y* m' I: A6 k; Q最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

/ X* h5 b( N* B6 b8 Y) ^
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
9 S, t5 u% ^$ [1 ]
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 n8 W$ N4 e2 u第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
; `& a& g$ w7 K7 E: }然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
& T% o+ c' W- n0 I  M- a, D0 ~算一算这个减速度喽。。。
3 t6 e, r3 S+ R* i, R' _, v
6 ^- Z- u/ D1 c' S看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 c; _* i' Y3 K* W0 l4 `" j俺来：
第一次：0.18 g
4 c: \, j, B: u' R% X1 o3 b- y. y第二次：0.44 g
0 G( d* H/ a0 H# a) T: E2 p$ a5 N% r第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

  D4 I# S6 p7 D$ I* x1 J这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
8 T* [9 ~& S! j6 z. b: r8 [
( x7 t" F$ ~: d所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
! x5 c; w% O( l$ [. X! x
  v  V4 T+ J9 q( Z- Q现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
( M0 d- ]; {! \8 A9 j第三次：21.8 m
1 V! f/ \( i( f' [" Z( W1 _, ~第四次：17.9 m
* [2 e+ H. U: D3 }! F. c
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
/ v, U! c2 W; C6 _0 K& c# h3 R, k再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

! G. t' F- r9 h2 l. z1 i我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
, u: |7 L. i* Q1 @9 ]0 G( m第二次：109.5 km/h        68.0 m
; k+ ~# R- L0 w# D( ^1 W第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
( |, h9 g/ }/ f第三次：94 km/h        50.4 m
% C7 r6 i* O. Y5 q$ M6 n第四次：74 km/h        31.2 m

  c! u8 @; Q6 Z对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

. F, B8 U; X6 W, G5 ^0 h回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

% k; V6 n6 [/ V$ r这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
7 B# k& h. ^6 f6 B. z

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
3 _7 Y* \3 |- e' X% n2 |

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
: z" z* P( U" L4 a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

1 J) ]. d" F+ r. @这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
# T! R* E- a; m, W; p8 L
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 h$ Z2 J8 p1 q0 k  W9 g但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

/ B; R/ U" V; W- ?) MSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
1 ?* ~6 |0 B: M7 J2 b(main operation range)
# o9 u8 w. U0 s  QRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
: z; Q# b* d! aWeight 4.4 – 4.8 kg
- q  x! W. N1 n2 _Power consumption < 1 A per 10 bar
  O2 `5 c! A) `8 v; D& r(at comfort pedal application)
( x6 ]# A3 ~3 O8 U% u* ^- L1 N( zMotor power up to 450 W mechanical
1 w( F' y% x8 X7 u3 u

7 A4 A* q8 I' ?8 e8 O* B4 t. Q再说为啥系统没介入？
' \$ w6 M3 D0 N$ H: s快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
: J# `4 ?: v2 w+ w' J1 |: W2 n  v也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

% f" c5 C( S9 V0 h8 W9 M所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 b) q! ~3 U1 [% {引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# j& C3 j: O& B$ [# d# u- ~但看ABS介入时的油压 ...

8 H$ X) z# k0 o2 \9 {* T! q1 g0 q我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

! ?0 H! u) q( x6 R8 v对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
+ }! W  j/ x. T6 U& R跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
$ g0 u0 Y3 N( c2 [  g: u
6 A8 |' R+ T/ R$ c& Z对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
, V0 e2 K: _4 T
* ^9 s/ M* \4 O% @/ Y& i4 }这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

8 r9 A0 L/ p- G8 `4 h现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
* D; D& r$ \. h% I
2 h$ `6 J7 S. y8 w/ _因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

/ A1 U8 O$ W0 ~4 I# a# Z' P! ]这些在算法里都有的。

" i3 z6 I5 e- L1 `: v环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
; p) f$ |8 f7 h! L6 E4 a. [" N/ \
) L  Y1 E3 Q( `) L如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
8 u! C, a2 @% ?8 U  a/ K就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

# E" n! [- P1 T+ W3 f如果车搞 ...

6 g# S$ W2 l6 z6 z" i% \  I8 x我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
+ t, z3 t5 C+ U
$ U6 v7 e8 ^1 L我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
7 I: d# m% ]% f" ]" N
! f# J4 N4 l9 t3 m另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
2 X5 r( P3 R& Q' p* X4 m引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
& K& M% B3 {6 }( p& s+ F; H但看ABS介入时的油压 ...

* R% i# b, z  X. I9 J3 D这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
8 ?: d- r! x( i2 R+ E6 v
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
$ ~4 w& l; d7 W( M
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
* v" j) @& `4 ?( b. h这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
; P% Y6 }* c' D& v- ]
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

( B; V2 r7 ~. a. m+ R/ T7 i& I, m4 e这些在算法里都有的。

* w: O' Y7 G6 h, F+ ~* ]$ e( i那还得有lane marker啊。
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* v7 f$ X5 L: _5 `undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
6 ]* U+ q' `4 l: A2 X: _
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
* ?7 g8 ]: g! n* P  Z
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
$ J+ V4 {7 D( r" V算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

( }. C' p  `0 q4 s5 ^没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
' i' A& M) D" o0 \+ A2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
" t% u" S8 u& g( k
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。