从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
( B" r$ Y+ r' j) l! w2 T
1 R. H! }' Q9 t: z看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

  g- S/ u; r6 U4 {首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

% I0 a" N8 {; M( s; V都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

# c; H& K8 [1 m) i0 s+ ]$ d. n& [/ p我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
" H( }/ h3 U# K7 F7 k这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
' p, J# L  L+ f& V4 j- k5 x第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
6 u7 [* T$ v' x& x0 \; K然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
* ^+ N: @! l! c/ M* A. {可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
* D. o* q8 D( ~2 G4 K然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
+ B7 R) l4 D( l/ b% U( w大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
, S3 B0 n  b1 N6 W5 `8 @1 H可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
1 E- l7 o9 x2 p3 @, i( G0 I这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
" ]. n4 }7 `" q. s最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

- A5 O7 ~" E$ u, `6 ]% V% r' y0 a+ a0 W第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
! E8 v* |5 E- [5 C1 Z0 R然后碰撞
0 p) Y/ [. u% t. u/ K3 W8 _
' x- M$ A# r: j/ O1 X现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。
  ^' o- }. _# i* ?, w- q2 _' F
9 b/ c2 T3 p5 M2 L看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
8 r( {# W$ v0 `! w' {第一次：0.18 g
6 H3 s5 z5 L$ b7 B第二次：0.44 g
; A8 k* _( j" s+ W2 v第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

7 g* f" l0 e8 W0 D0 C# E这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
% L9 a( I# \$ g2 z
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

1 f4 g" W. e3 Q" W/ Z* G; f( ~那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
" C& a$ V: H0 \' ]我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
  {, m: Q9 S0 ^- c9 l2 l# s% u第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
" v# l/ f2 X4 s# P! Q# u' c再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

8 W; }3 r8 D3 u: e我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
" e) G! }' b2 ]$ @" N0 v2 o第一次：116 km/h        99.3 m
8 u, T8 g6 P" a第二次：109.5 km/h        68.0 m
8 {* F# [- X/ Z1 ~0 u5 j$ [0 L  v第三次：94 km/h        39.7 m
9 V1 Z& ?$ V; ]1 D5 f第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
) w, M. t& N; v6 K4 w. `, n) P$ ?第一次：116 km/h        76.7m       
' ~' E8 @3 }- W% {  k第二次：109.5 km/h        68.3 m
3 \3 [" F- C5 H9 O4 z5 G2 R. ^第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
- O5 q. E: Q6 u" D) F7 U# B
" `5 I( E' `. i7 c6 _对比一下，看明白了吧。。。。
+ X  H) @! X, E. E2 r( j( c对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 b+ k- v% Q& {6 L4 `( `6 L2 D
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

3 I7 ?! X& Q- f8 F8 ~' W* u1 Q( B1 t特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
2 L' Z- f. ^8 r- s; `1 r& C
# F; v' h# {0 T% ^% ^$ O由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
1 K) F5 D( R0 O! K
+ s: M8 K: \+ A- U6 L/ v

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
7 w& @  r4 b# x3 B+ K" s' W# \

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

  d! ?9 r8 x% U你讲的这个有道理的。
9 Q/ [( y- ?& r% f: H' Z0 k: r
5 S7 a4 E+ c1 U1 Q1 B等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

9 k% \1 G( ~& Z
; Z, P! H& G3 G引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
3 X6 O% r; k1 Y2 S4 U
) n1 \, d5 B3 O* q% o$ O. {Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
5 `) N  ~4 U+ i: \(main operation range)
6 n& O& e9 U: h$ lRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
8 P2 G  c2 E& e# j  A9 DWeight 4.4 – 4.8 kg
* U' ]# d6 L2 D2 ?0 UPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
! ?0 }' q# O- F1 YMotor power up to 450 W mechanical
  [" ^! F  i/ i" E. g, r
  f% k4 b" U* ]1 h) v$ A
  t1 k, `. ~! z再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
- w. h6 k; C( A2 B* b也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

) l" J+ T7 u$ q& ^6 g, g4 g6 R所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
) P9 U/ w! O% L& Q9 d  L引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

' g2 R3 N3 ?! y5 C: n我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

$ M- b0 Z7 q1 c跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( N! s, {1 [& U6 S
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
, d" A- _4 O, Z8 T# G/ R跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

+ C1 y; M! Q5 H/ b. r0 x, B对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
! \% p3 T. q: Y6 k6 x6 k4 A: U% C: l
. J* H5 B' S; Z4 x  i- m现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
) B2 v; u' i( S% Q5 z! s
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

: B9 W$ q6 F! b在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
1 _3 N5 P- Z8 M9 ^6 a
: d. s8 T* M5 t- I3 ~/ P% n这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
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当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
" U1 a4 O; }% G, A, E4 G+ M2 B# n就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
5 F' j9 {0 V+ u$ w2 V- A2 w# U/ G
5 e- ?. h* \4 g3 C2 A如果车搞 ...

# G0 Q: G' i8 W0 q! s我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
( B. f3 i8 R% [" p: K
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

$ q: R+ X+ P- |% O9 j8 g$ M6 a这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
9 X! a7 O) _: v5 `% O3 E
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
# y8 q- c6 Y/ y! h- t我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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3 n! g4 B$ Q0 s" ?严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
0 N2 H9 J$ R8 `+ t% V( T
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

6 }+ u- v3 z1 Q* C别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
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另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

2 m2 v1 j" v1 d譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

6 T4 F0 }% g9 Q! c那还得有lane marker啊。

( b% d. j$ }& E5 j0 s2 X- aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

6 P8 C  l2 x# x; Rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

8 J4 r) X0 f  e& i5 @算法都有的。还有GPS和高精地图。
( e" `+ Q( [# p! e1 S: A$ J
2 S. M% P) }7 P, [! ~* c8 g9 ]关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
+ ~3 j# B, Y! t# s
; z3 V/ q. c, Z# g6 C6 A$ z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

; W( n8 z9 @6 f% M( m没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

+ o, x7 `3 k5 p
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
4 r+ r* e1 N% e7 e8 n5 z2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。