从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
1 I* x; }- s4 R
/ z  K  E0 N3 Z; M7 h尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
$ H' |; }3 N. c
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

; F% m  c$ @. L; G7 Z2 @都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

* X+ U( A, l1 z- ]我们先来看故事：
' P4 I" [0 p! p  \0 A  F+ i) Q
8 O; {( v% K. ~  Y6 Z/ e

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% J/ j7 P$ D. m! n6 ?3 G! O# [, O这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
! ^. t0 Q! Q6 g) R: P' N- ^, \第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
4 q& g. C* l9 b* f. d( L然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 q) k! h/ G0 s可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
5 g6 g  ]8 ^; c' i( n0 y第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
& g: T4 A( Q& [: u: U7 }可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
3 ^# \4 {4 x+ ]* U% L9 [5 e( v看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
* J' r1 t; D+ s( k- u# R4 f5 h0 d/ d这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
  O% k' F5 f* ~) o+ _, C8 i3 x; x: m/ y最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
; y) n1 `& Q& |
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
: N" N+ v. b$ c0 ]% ?, t; X. r第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
* s6 o* w9 L" [: }第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
' d* Q! t9 H% m第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
/ t; F7 S- U7 E3 a1 t5 T9 o5 d算一算这个减速度喽。。。
) o1 h  R, D/ \" t) _
看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
8 F! y. I, w8 l俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
3 v* K6 G1 x8 _; r- E7 b( ]第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
9 G7 _! ]  ~+ P2 {% k
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

- {. z4 z& ?/ i所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

# q$ J# Z( o# Y$ l那问题在哪儿呢？
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3 e6 t! d) |* g3 T( _7 V4 @现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
& J2 Z% v; [) c8 m第四次：17.9 m

. J* {/ |' E5 L/ n& u$ O那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
9 F0 e5 d4 m* E) v
: M. a' n  @: N2 q) p我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
" A5 e4 V7 W8 y9 u, x( S5 Y第一次：116 km/h        99.3 m
; h* W+ S3 n/ N第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

( m8 x# x9 M, F2 M. s+ W4 m6 k那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
; r7 J7 d" Q( R+ _5 Q7 }第四次：74 km/h        31.2 m

) G& ?) K  c8 U6 V+ q( G对比一下，看明白了吧。。。。
$ s. F- p9 f1 E9 C6 d( K对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
  U* Z% ?# I+ g- S' t0 ^
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
6 C5 Q: e" o2 k2 z+ B( I9 S
' {4 l/ e, m7 N" l8 D. {! {这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
1 h0 ?1 E$ ?! P
7 Y8 Q4 a, a' e& {$ u由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
2 M, @- ~) F/ Z7 z1 C5 q3 e4 B

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
& O# x" v7 a& N" j: {. U

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
4 G+ ~& b* J% F# T/ H2 u$ O这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

+ t7 k. [  ~0 v; |% F3 I这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
+ u8 t  w; T: i! w6 Y, Q2 y- X想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
& b$ x+ s" P$ e/ r& ~5 ^2 J  |. Y8 \
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  A' }7 e( i' v& Y' h8 v引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
3 ?  d0 b6 D" k- {- z2 Y6 a4 w  o5 DVoltage range 9.8 – 16 V
8 f4 z% C' f8 Y& K- y7 k7 c(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
4 d: F# Z& r* k; Uvacuum brake booster
1 ^: X( Y0 J$ X& H& d/ O( O5 JWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
5 {1 x# T; W& X% F(at comfort pedal application)
) |" m# r; ]1 j/ ]( R  z! b. ]Motor power up to 450 W mechanical


, X3 O' [* H! v6 M) i再说为啥系统没介入？
7 }; \  u# R# C4 o' y$ m6 \5 q快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
1 K. H3 w* B5 C2 J* E; i4 ~6 a% j1 w回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 z# u) u  }; z9 K& V别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

( G8 u" O1 ~6 H- W+ f" q所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
- c  E  z$ l" v' t$ x8 ?6 Y  U引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
2 S) @$ S: `  W) A但看ABS介入时的油压 ...

6 P6 r5 o1 @+ N4 i' F! ~我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
1 e( U8 u# b7 G
& G: f: L! g" v' R% ]对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
! J% {* n- R( p: H5 T/ j跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
: X, w2 P0 }" T6 F) _3 \+ d
, u) S9 K; B4 B  Q: W这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
+ A1 m% L! V' y5 ]
5 P& T2 q* @5 d+ g2 p* ~  l现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
# y: }  _) o! f0 @* R+ P0 l
# Z/ U8 P: M5 U' Z7 e! r& A因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
) s# n/ ?8 x# j: t, R没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

6 K/ o! J7 |* r, j. ?* Y在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
( n! b4 O& B9 H) Q" i
7 z0 y# j/ k# H: k8 x这些在算法里都有的。
9 w. [2 m# g  N/ O  A) b  a* R
5 a. v6 x: O- I6 U环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
; E: U. I8 D5 I7 s这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

/ q1 p  M% b- `3 u. I7 e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
: ?6 ]4 U0 m2 Z7 i& Y3 }+ S
3 L8 v& B: u# j" u/ ?, b3 C如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
( Q0 ?, a% W6 b/ j4 A# R5 e就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

6 E5 z9 O5 o6 e如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
# @; s- P; d3 y' H2 T; K, P$ g" ~: h) [
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
) [8 H8 B+ P" p8 r- }: L+ T
" q$ K; i4 L; l3 Q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
/ q$ m1 Z" W9 @5 `) @8 o引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 b2 d; s# E' b, c6 C& _5 z' z# n但看ABS介入时的油压 ...

2 O7 w' w7 @3 g6 G这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

; i( [! h3 P# u0 d' h1 R$ `  q  ]这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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1 l* }% i" _: y! f# ~  `: E严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
2 [/ C& y. p1 X$ C这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
/ m  `1 g& k' J) |+ |8 T
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

/ K( t  }  M8 `4 I2 w譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
7 q  M: _4 v$ B" D6 \4 G* b在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 {+ P0 |: {+ N1 @9 [4 U
7 ^8 T3 V$ C* V$ B* A& v# X6 |! B5 H这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
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undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
8 f& K* n7 C  Y0 Y! x2 I& b那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

2 ~- y$ m& N. R' B( J7 Z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
" n+ J- p2 W- m6 ?算法都有的。还有GPS和高精地图。
! I2 U; ^& J" l8 f$ q4 _0 c
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

- W7 x3 `6 {$ ?% r: P5 p没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

$ N" b# Y+ s& u* ~还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。