从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

7 @1 |$ `; _; f9 Y看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
! D- J1 J; f6 b" ^7 b
; l5 w' D- @$ p* |% _- U1 w4 t首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
5 z' M/ U3 O9 s' @1 X
, U& _: L) i0 \/ q3 O/ D1 Q都不是！！！

  L5 N. x# ?/ X3 A' _这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

$ S2 J( A9 b# w我们先来看故事：
+ d! w/ e2 h9 L- X+ {
/ o1 c# M4 I8 F$ ]9 i

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
- Y, H5 g( }' ?! K我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
4 ?* s0 n& l  w5 Z6 g( u第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
3 n! A8 l: ^2 b- y4 w可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
, K- P3 _# @0 [3 v* Q% b; g, R: h$ Y, L) @然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
! |: G+ v& Q$ y2 ^. w- ~' R- y  E4 i/ V大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
: m- `8 b3 X) \2 J$ W, \' H1 h$ ^可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
' x2 c/ I! e' J+ _3 }* B看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
2 l9 _4 R- ~- O1 G9 q这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
) u" f9 a9 }1 X1 j, C最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

" y1 s, Z( O+ Z4 T4 Z去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
( M2 x+ i, u; U/ h  ^! N$ N第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
: l6 S; Y3 q- Y5 V6 A6 h3 b第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
- A; ]( s* ?% d
; m; \  x7 P& m现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
. y% A6 ]1 o2 a3 ]+ Z第三次：0.61 g
" k: B7 ^% L5 b- f1 o第四次：0.69 g
8 P2 p; a" ^4 s2 i% N- E
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
9 }0 w8 q, {" W; C* n5 a" |
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
  r3 I* y2 ~7 F$ c+ u  M. [5 h! T
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

6 y& x1 k" [0 R- ?现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
. m( D8 v+ D( I- }第四次：17.9 m
, C0 Y0 E; [9 t3 ^3 g2 i5 X/ l
& I. t6 O* P: C7 V- A% }那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 }- P/ Z' S8 T4 F: N( Q
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
+ y$ y$ R6 ]* d+ J% Q第四次：74 km/h        17.9 m
3 D/ t$ s1 i( n; n! @2 c
那刹车所需要的距离是：
' l5 u0 j+ |5 b$ `4 n! y$ z/ |第一次：116 km/h        76.7m       
+ u) A# {: z0 v" z; X; v第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
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2 u# Z, |+ \  i# M1 H8 ?7 V8 Y对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
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8 f% f$ Z' ^! J( ?' ]7 J: n回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

3 h( \& I  z3 Z5 M这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

7 G& E. ?4 u7 f& w特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
2 x& ]2 `0 ~% y) u# u1 v

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
* [+ Q: B3 j( q' E) D这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
) m7 ]3 N- I' B7 ?3 a0 t& c% L6 F但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

8 e: H1 i9 e: a1 I- oSupporting force up to 6.2 kN
9 H/ J# x% N! B& f5 [* F* ~2 }3 FVoltage range 9.8 – 16 V
9 |& b9 ~9 m+ V(main operation range)
; N! ?& D9 V9 A" gRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
6 w1 ^& |6 f5 O" U+ `+ i: e' M2 \1 LMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
9 y8 l6 j4 A5 v2 U7 k$ y4 |也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, X8 P, ^/ X% O1 A3 j2 @+ J回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
  t, f0 g! K$ E( n7 G% p别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
% b: X; a9 _6 r& l8 V  ]* U
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
8 Z! }# g/ N: v$ o8 @: A" e自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
2 F4 N& j" \' M3 ^7 l
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
% W0 V( O' [8 J; I4 `! L2 i跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

  V4 R4 B% T) b# o# `对固定障碍物呢？就是这个 ...

4 f! @# g0 R2 p没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

* z( `3 A# @+ c" f; S2 y% X现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
: T9 H% ]4 \: _" `2 p$ C' n
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

( _8 \" {" O4 b- B' h, p, o# v3 v在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
0 k, `: o, _1 S/ |
这些在算法里都有的。
  T: X1 l& Z1 l& q( R9 F$ N. r, c7 J: I
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
5 Z) E$ S" a6 @8 t9 G, N0 t0 }5 H这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

2 `/ o8 O2 u! L: X1 w& |就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' h" Z8 m; N; y  |. }$ c) Q
& {1 B2 }$ s; \5 ?9 b9 S如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
& y8 l, S! o) X! O
0 y. J% ?+ B& T  \当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
# O2 E/ `1 A, O5 L% r% c就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 z6 `' V- @) P
如果车搞 ...

+ z( ~% H& G, w0 m8 e2 f" }- R我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
9 @9 K! y7 X2 A# F. U) x
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

* H; V7 g( H( _这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
- B2 f6 }& V2 h0 @' P1 s4 i& l
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
/ m9 v( W! h* B/ w% X' E* {我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
1 }4 _$ x, u. u  X* n4 Z; y这个不觉得是八哥，而是态度问题。
4 T) H9 R8 {8 T. {/ A
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

) M6 h+ \1 q0 ?( p) i别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

$ B4 `2 ]# K* I( X另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

+ h4 ~( I4 @9 S+ c: `譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
: R' |7 E( [% e- x/ k2 L在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

( |; Z0 }6 \  _3 w这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。
: j: P8 K6 z: p: G
' n; p+ D6 R( Q; @9 G; m% {# r' g( f0 Oundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ r- j# t7 X, X. m. O5 B算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ w" }4 K$ y1 f3 h3 o
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
* a. V6 \! B4 X5 \6 L算法都有的。还有GPS和高精地图。
, c. b) `7 u6 X
$ ~, T0 g0 t4 z+ m: E关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

  ]# F' ?, K( k$ h, J没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

; a+ S$ W+ H3 Y
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
8 a6 n' G. j% Q+ J; g7 t! F% I6 ^& L4 T2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

$ A, ?  N3 P# Q1 \- t* x还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。