从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
, j% f. C3 y5 L# {! f, j
; v) A5 B) h& S, S9 `尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

) g- H0 \1 B/ b5 l( o) Y看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

! Z: M) ?; D& c# M首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
! u9 q/ r1 s4 M4 B
3 D8 L- F% w6 ~/ D+ Q8 R$ R都不是！！！
: g' {$ y- o( y( G/ L* x' ~
6 ^7 j" |9 l5 ]) A这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
4 w6 X$ |/ ~8 ?! b' k) M/ S7 M
& @6 v: I% p( @4 w1 u2 D; V我们先来看故事：

8 K8 ~, P4 E* |( C6 f" D( {

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
7 |6 e( `: ]6 {$ s  q这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
$ ^' ~6 h1 R$ ~& W1 Y6 K这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
' U  W1 y& K* x% |2 R: G% l第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
+ |9 b5 n# k! m然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' K; c, s9 i) F% v) ^最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
, Z5 u) g. X5 v
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
( X" O% M: e& F3 Y) k- N+ ]第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
+ d0 l# J, W9 U+ q5 a; [第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
. e) n( {, _. {7 t$ h4 U5 W) [然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

  u' ^, x! r& n% b8 E1 G4 Y' j看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
/ _& O4 R; I) j. {# X' {8 a: ^7 r俺来：
' l5 M5 w3 n: r' N9 F! A: d  |第一次：0.18 g
# q9 P6 u/ e* W0 l+ m第二次：0.44 g
) H6 V% r; Q4 V$ v3 x5 K# }& ]$ I/ B第三次：0.61 g
6 Q! Q0 u% \: l! e/ S* G. X1 c* V第四次：0.69 g
$ b3 v2 c  p6 P6 Q! O4 A; y3 ]! k
) a+ P7 X2 h# o6 A! r. c这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

* ^% e! d4 j$ R- t  w5 A所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

3 m- T' p7 b. d& i. I那问题在哪儿呢？
+ s1 O1 j! H4 T3 G/ C* v
( d) ^2 w. `" B9 a1 h6 C( |' N现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
8 z! y. r9 J8 t% {3 Y8 T- p7 D我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
4 o# t0 s1 Y1 I第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
& l& s4 d* I& D& R- F第三次：21.8 m
第四次：17.9 m
$ s$ |+ B; d3 Q; h. b9 I
7 R' Z' }  u2 v那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
1 Q6 w, k" x% P' d4 G6 ]
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
7 T0 C3 _! ]4 S; [3 W' C' E第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
  k1 {5 z& `( t& o& ?第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

那刹车所需要的距离是：
- a% Q* k( s7 t& X* p3 [4 h1 h第一次：116 km/h        76.7m       
6 E4 @+ p3 i2 y' k第二次：109.5 km/h        68.3 m
/ Y; g( t; D3 @% H4 A第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
6 L1 a" P! i4 u7 ^对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
1 a5 [+ C* T+ g; N9 g/ ?" d- {
' u' J4 R6 t8 v3 `7 O7 P5 M' n! T这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
( C4 u' s/ t/ ~% A( ~3 T4 O( `; `% z
$ r- o+ e: t, a9 T7 _& a8 c# O2 d- }由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
. x( e. _- O, K
0 Y1 ]$ f/ u" }5 v& J6 Q8 Q7 W

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
& z7 Z$ b4 C' K# A! r' C. a$ K. X这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

- c  y/ u; N, H1 W这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
  N; {3 O9 T, Y3 H5 W

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
3 \$ U0 F7 ]% C' {$ V想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
1 S9 Q& v# b; z4 |& T9 T' X
6 n" {8 m2 y. f9 q9 ?' F3 r) t等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

- r& x! ~% Q2 M1 I/ `引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, T8 B7 I! d# ~" o' V但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
5 O* ~. \/ d" S7 y
) [# B! Y" Q' C* X4 V6 WSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
( |: B- C- a1 Q1 iRequired space equal to 8 + 9‘‘
" G" U: w+ O4 K' E6 Gvacuum brake booster
4 Y& @# O1 g/ T) H7 P; U5 CWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
' q3 g. @7 }2 r7 Z; E(at comfort pedal application)
6 ?; V4 X5 m5 e6 ~( AMotor power up to 450 W mechanical
" o: V% T5 u4 d% o- t! }

再说为啥系统没介入？
4 J6 U% E: B2 m# H1 h5 Q快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
0 J9 h& X$ j/ g也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
0 {" G/ h% v# F, p引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

" e/ \- W$ v! u/ b- x7 T) E4 R9 L1 W跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
% u5 L; \' }9 I8 @跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

; Q8 H. V3 [; Z5 V* n对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
. ]" x/ Z* v5 W+ s1 F2 r! Q
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

) g, \3 _/ W- o5 D$ d: @# o* q# _现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
, ^8 p9 n: v- O- X( y0 s
! j% i/ Y$ V; {" k2 H1 B因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

5 {* {6 C3 a+ x+ h环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

5 X. c) c1 ]$ r1 r* x, H就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
+ P) H5 J1 y, N1 I
如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
# F3 V! c. |$ d' N$ _
- T/ \5 B9 v8 l7 a. l当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
0 L5 i; f! D7 T: K9 A$ o就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
, g- T3 m% [' h. X6 h
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
$ b/ R( y( Y* j8 \; u/ m5 u
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
5 |+ \+ Z+ r, j8 K& X/ }3 `
7 D  m$ H' ^4 @& a8 F2 F另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
7 I+ p' l+ w  q  k& W$ C引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

) I/ j: e1 E9 v' s这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
+ f& r; P8 i. ~$ \) V
+ P' Q3 s1 H0 e8 b+ M这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
0 o8 _+ v* W6 i8 G  d, _我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* i; k0 y# E! ^- M
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
# g- T  K4 |& {* A$ V" e
- j' ^% p! C& u" c4 _' I: U( n严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

6 V$ r8 |4 J& F6 L6 A' T9 R: z0 \  U& E! Z别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
, f1 @0 ~' m# K  e- y
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
; v0 X2 q1 C7 A0 u9 D- W
- ?- I8 k0 i  Z7 H譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
9 p1 m) ~- {# e8 p& Z; z2 g在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
- V9 r  t- I" c
0 j5 J/ o3 X) ]1 b这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
. y. H! k4 S$ U那还得有lane marker啊。
& c4 ]' H8 @3 o* }- _
: L) D, z* {9 ?) p4 _1 P! Dundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

! u% g3 x; h5 X& ]算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
. G0 L$ `" w% b7 K
% {# \. h" U8 n7 K6 g/ z关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

$ B8 b8 \/ ^. ?: r, J" x没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

/ ^6 x6 ^# i) y. C- t
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
* y- p8 S# [5 y8 X6 p% W2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

, H) N) r# \2 A还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。