从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
8 |$ @- S% B: T+ {7 j" c! ~
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
" G+ ]: X+ E5 q' q0 g" y
: F! j% |" x, j% G- d3 A7 {首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！
9 W: |7 N( g! Q5 H
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

  A: v( Y5 V) x7 }我们先来看故事：
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根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
+ U( h: a# i9 n7 r$ _这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
9 C  @- d# x& V, ]6 ]: X: z我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
: a: t8 K6 Y2 I0 R0 ~1 O. B这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
: J9 e. l6 I9 k4 {/ M+ }, }可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
7 ]. v- {) F1 Q刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
  ]/ ^  N6 Y+ a9 Y大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' Z& m% v4 F2 f+ r8 Q4 D最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

! E8 P2 S7 A( R6 b) s! i- t2 t
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
" P% |* _8 {9 c+ _2 B+ u
+ Q$ y( _8 e) @! V4 L第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
' Q+ [9 o& J( H& W第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
* q  m5 p& Q$ i- Q然后碰撞

) ?3 B& g# B. J" t, \, ^现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
' u4 a* M3 ?* `3 a; X+ C: ]第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
, ]1 P6 f, q( I3 Y
& N; k* F, h9 x% _) V这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
7 i" C+ o& z+ \( x- v- u7 m
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
1 ]) x# r( d; s9 @. ^
: X' O7 l$ M% E$ E4 ?  S/ l所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
5 L6 x/ m. s2 w: J8 d: N" ?  F
( {$ A3 p7 ]1 \  ?5 L) G! N* D现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
* c4 a2 Z* _: {% D我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
4 y9 B6 a! O- f' n2 p第二次：28.3 m
  |5 U- z6 z4 e2 ~: M第三次：21.8 m
' l! t7 N; `: y- D, ~  H  r' @第四次：17.9 m

# y' U; u- k' E% h1 Z那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
( i% H% {  \3 ?) Y# P$ b再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

% Z: Q$ V0 V/ V. h7 k我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
3 `8 D3 Z) _# l. {+ v* G+ ]第一次：116 km/h        99.3 m
: J7 h% \  g! R5 E. w8 `第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
8 {% h6 p  g' f% g, g
( Q( |9 W# E' b+ Y& \5 n0 ~% n那刹车所需要的距离是：
( I: B3 v+ e$ W. `  H3 L" c* e3 Y第一次：116 km/h        76.7m       
! J4 D* I4 {$ w* A9 l- c第二次：109.5 km/h        68.3 m
5 p- S  w& n: {# N, G$ i7 i第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
) f  b; j) F! m. U! `) B
对比一下，看明白了吧。。。。
1 G1 \2 j( _6 ~& O, ?9 k对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

2 P7 i. _4 }0 `1 v4 q$ s回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
6 n! K0 M# E4 l! _
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
7 R& L3 ?! W! J

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
9 {% o3 j; r& z0 i; W
6 M) E$ B) _" F) c

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
8 `5 x* \" b4 A# `这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' z1 h& Q6 \7 l2 G3 ~这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
6 S+ s1 b* e! X

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

6 E! V2 Y) ?' W8 u; i* D0 v你讲的这个有道理的。
* G$ l/ e$ n) u; U3 S
3 ]# X2 B& k! v5 R等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; l% y  z: c. {  u* \引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 q1 ^1 R* N0 }& E6 \- ?但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
6 e  x9 P% A# k- @
) j) v* f, ^. n: o1 uSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
( Q; `- Y) n5 n% K7 L4 |' s1 Pvacuum brake booster
2 k, ]# |$ v' z0 L4 i4 @% V6 XWeight 4.4 – 4.8 kg
9 o1 h) ?* V' ^/ y3 e: QPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
* Z) J, I0 C( o. W( c: MMotor power up to 450 W mechanical
) t, z; F7 B  b4 ]. ]; X" \9 c

再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
7 T7 c7 T+ s+ O% r/ t$ `回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
- Z# s5 c- T- S  q+ [别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
- K% R/ Q- P+ n3 V8 E8 K
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
) G2 i1 |1 a3 Z6 `2 P. F自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

; _  o; Q# |$ C) p" o8 T( G跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

9 W$ I0 ]" t5 i$ k; I9 L对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 J6 c! L% I% E$ D1 F; T' J& y' u
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 X; H% p" M( E7 d+ _
% v, h4 C' B, a; z5 S4 W这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
# z; ^$ m- K8 y7 i
; ]0 w+ U8 t; L现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

+ y( \9 N: G5 @" i7 s% L* @因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

7 |' c+ P* ?# I2 A这些在算法里都有的。
% [+ j" o% u* m
9 V7 T+ i2 e. a环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  M$ i% b. z' Z" \* @就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
  ]2 H+ C& x' p2 u9 [: u! `
" y" K6 K3 M' w3 @5 [, ?/ p如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
& B3 ]' g5 L2 n, [就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

8 S% N2 [; \; }我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
2 j1 k! k% Y4 G0 i0 u8 X; a% F
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
. D2 Z, N% @$ z( P! E) j# H' o
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
% D5 d6 ?. [4 Z/ f, |- c引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
8 f0 @3 O: b" i4 O9 R9 _. [但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
  l6 ~7 A' z( G7 I, [" A& Z% [
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

, Y/ @) C& d8 {2 y) L这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
/ ?- k/ c2 H  ~' K* I6 z# P/ X这个不觉得是八哥，而是态度问题。

& U! n' Y9 Y- h( M3 \严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

4 O' Z9 U) `; o7 `$ |, b* U; X另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
4 v9 o% `$ v( F/ S9 T
8 @+ P* r/ T4 x% ?8 ?8 p) ]这些在算法里都有的。

5 L6 u( @, n1 n+ q5 {! i& w1 U* W那还得有lane marker啊。
7 {" Y! G1 H/ g4 M  l2 T
! w7 C8 L: X) S# \! W. ^& y( ^" {: s' Mundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
9 K/ m. l1 Z' \' N( x. M( \那还得有lane marker啊。
& Q# T( _4 i) N9 P9 ^) t4 Z, x. l
# Y# s& ^9 {& W3 J7 f% N  Wundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

  ]' G0 a2 @3 Y. g7 {- }/ R关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

. [6 u4 [0 j, w+ X7 Y关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" F/ s  Y2 ]5 z( G, W5 y4 M
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

% J7 a. l- S* Q% R还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。