从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
# B$ s- p8 p+ ]9 E
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

2 |$ l: }& Z4 C看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
# z7 u; t3 R" A: d3 Q1 t
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

% ~1 u8 J" Q& L6 B: \2 O/ a+ F4 }9 `都不是！！！
7 O$ v* o& x# E/ j: j
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

$ w# O' A. M7 V3 G我们先来看故事：

" V2 a8 Y3 b: j* U  I% ?( h" s: S

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
5 }) I) b6 \6 P- f  [这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
" `8 z' Z/ _6 N4 `- ]第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
8 W: m$ Y* `/ ?( b9 I6 U然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
, \) I' i8 z# A1 Q* \可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
; I- Y: [1 v8 H5 p第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
# j6 ?# u' d* R' I: C+ n然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
; C' C  G6 ^* X5 j. ^" B& a看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
' C& |9 i- P5 P最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

+ L) K" W8 k) {5 X; e! A
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
/ }( n" Q% c. a# Y1 Q第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
! \8 J. i4 W* M) h3 ^第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
/ S7 C" n1 n' s; p& m第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
: T6 t& T/ e% }, y, }
7 z) @# W4 E* f- Z$ x3 U现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
7 h5 Q2 Q8 T; u" l; y# Q算一算这个减速度喽。。。

3 K1 S! _- T0 J+ S看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# y- Q# W& n" ?& K' z# u俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
( T6 F7 E* l/ v3 e7 Z5 B& v第三次：0.61 g
0 c; T, c5 i4 q- H: |& d第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
6 h2 O& I* J! i, p# T, z
( y& \1 U9 N# q) b9 `一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
$ D6 Q  c1 m1 c  r3 k! i
4 S6 w2 y0 o4 V" A! D- ~) |7 L; j% B所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
7 O" J4 ?5 m6 u, I3 j
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
4 F3 }! o& W5 n& b! d我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
& c4 n& x; R" K再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
  J: c3 d% H  i% M% k; \第一次：116 km/h        99.3 m
  c3 X$ z: t  c3 `8 _8 z: |- w1 C第二次：109.5 km/h        68.0 m
. j$ }/ ~: J/ V" T( s第三次：94 km/h        39.7 m
. {6 o: f; y7 T' k( _第四次：74 km/h        17.9 m
2 T( @8 E2 ~9 R  ^0 w# s0 ~
那刹车所需要的距离是：
7 G* P- P% S! ]) v第一次：116 km/h        76.7m       
' i. @, r$ k! o  q: H8 Y4 |8 a0 r第二次：109.5 km/h        68.3 m
8 H  x0 _+ e1 o! [! c第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
) L/ a$ Y3 M: R8 w: N
对比一下，看明白了吧。。。。
* x; N$ _1 K1 H- [3 w7 m对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

" f- I9 E0 `7 j/ M5 z$ }这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
! V  Z! \, m( w3 C) V
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
4 b' A/ j5 K7 A8 q& o
; l) [7 G- E  Y. g) P" l5 L由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
" V0 D# i7 @7 l
2 s& P+ W" @7 y2 p4 f

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
0 h5 [5 w2 F) K& \* h+ K这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
( F! G4 @1 ?$ `2 y3 e( O0 y2 k

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

- p( z& G0 A, |- Y9 S* o你讲的这个有道理的。
, L# H1 W3 V9 }* q
. F  J) ?" R$ z$ Q4 V/ K等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

0 A0 H. m. H) k6 }. V8 M2 O引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
. c6 O+ m4 c1 \7 `+ a
Supporting force up to 6.2 kN
. K) e5 C! a' }# NVoltage range 9.8 – 16 V
0 K6 I6 S1 F; Z/ W0 U4 f8 g(main operation range)
  b1 h( H, t, u- [( X4 qRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
; S* Z+ {5 Z' e7 M: ^% v& ?, d( u8 J8 uWeight 4.4 – 4.8 kg
0 D' R: P' P4 n. ~2 b& Y- b8 v5 aPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical

7 t$ G0 _9 x7 W% g* o
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
; A! Z: v: H. f$ v' H也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
/ H; E: _. M/ k回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
6 s: B/ i% K" X3 q7 k* r9 g
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' E! @5 [, S0 b  ]# R, ~2 p8 G但看ABS介入时的油压 ...

& N' g' T% P  e4 L4 ~. I$ G8 S7 c1 O我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
# T4 u2 q# U1 O; N3 D6 X自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

. g# R' K$ Z8 F4 ~1 M跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
" ~( e( K/ T6 \5 H+ K' g
) X5 C$ w9 M, S对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
, |1 W3 E! O# A* d) }, U8 Z/ U
% y- Y- q6 u1 I: Z$ v对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
5 C# B1 p  }3 b& i
+ J/ E3 g/ N5 j& z现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
! f4 P) O, t0 y6 `9 r9 }没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

2 X3 o( T  S! I; v4 }0 f3 f& B在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

3 }. C8 s; j" _  C这些在算法里都有的。

! ~# L6 Q$ |& f- i; Y+ c环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
" |: Z& j; y/ y. h! x9 v这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

5 h  M" x/ T; u- A0 D就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
+ E- o  z$ l- r9 M- P/ z% a
/ F; v1 ~, m+ W: r当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
1 ]0 d5 k! I* S% C4 q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

( V' l" k' J) W! U9 ]我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

8 |3 F( m9 |5 x1 J. e另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
+ J) {- G9 _8 M/ p6 `6 d
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

9 ]/ x' o8 J3 r7 h# P" ?4 |这个不觉得是八哥，而是态度问题。

" @' B5 I/ i  _5 z9 a& T严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
1 j; ^( d/ x1 Q. J! T* t这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

" l+ g" `2 T6 M% D* d别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

- y2 C* u5 D+ h# x: k另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
  l% j( l  i9 z( c/ B9 j& u1 k
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

, f! L9 D' E5 @1 G/ G$ y这些在算法里都有的。

5 n3 U/ e% h: Q那还得有lane marker啊。

$ x3 A" V: p7 a, vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
2 J1 B& K/ e" _  d! l算法都有的。还有GPS和高精地图。

" r1 q" p0 G0 [8 `+ v  e关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

" X- H7 y4 Y2 I2 }6 g4 J+ k没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

0 V$ Y/ M: |4 j/ Q) K# D
. p/ P  A! K+ z- n7 w: D看来大家没注意几天来的事。
& n5 H' E$ \9 w- R1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
) V6 p, |( O$ K9 G2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。