从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

: a1 `8 A( v$ m. e( K) }7 h尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

) U; h6 C5 q; D4 f! \8 I看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
2 ?9 h! _0 M8 [' L( d3 p! k
首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

8 Y3 ]. m% i( B( y都不是！！！

6 s: p, B3 |4 }/ @0 M这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

' G* L% a) U$ D  x' E1 T3 T  w

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
2 J( W  V: N9 o我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
6 u( c/ i& Q% C: P这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
0 \* {1 z) k5 q6 s# N8 q- B第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
. r7 K' ^' }$ H' O4 D. L2 q刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
  Z  t% W  ~9 }( C* ?( z* W% S- V第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
& j9 ^" O3 L1 J* @8 \3 B3 C然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
, i9 ~4 _; i8 e大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
8 v( N8 T4 u6 W) w' N可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
- [: |: _2 V) b5 f6 r1 d, l/ O看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
8 J9 q  _5 V) e: V& s5 w这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

* O+ n9 Q% M- L" c$ A- z第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
. T1 ?4 T6 f: p6 E5 C  o第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
! q+ ]. A0 q* M1 [! _5 T7 ?第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
6 l) E( m1 Y& D# i1 J然后碰撞
( U$ P9 \4 H4 ^% F: x  J
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
9 i: O" o0 n2 p9 o算一算这个减速度喽。。。
2 J8 c- M6 V# S  m( `4 ~* i
) Q; Z- V# I) k! }/ ~7 [看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
% A, P  K+ h9 Z+ C' A第二次：0.44 g
3 B) l+ w# t" W0 Q2 h3 `; M; F第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
, F3 A& z; G( v% A' y
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
" B5 s$ O" o- q/ h7 Q7 |( {
4 ^' p/ ?% l4 A/ Z) r所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

3 i) e5 L* C# s5 p那问题在哪儿呢？
: N# ~  T& p8 Y4 B6 C' M
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
3 e9 U$ ~4 j. e+ O我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
1 Y" P( s3 A  x- A4 C4 E9 s2 [第二次：28.3 m
4 y% N6 l% c2 C8 H第三次：21.8 m
. L# {- w9 N. Z8 @5 E! c' s' l) A  p第四次：17.9 m
  A& Q- {2 D+ k# s
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
* ~) g) j- S9 f7 L4 x' Z7 N! o
我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
1 X. s1 n0 w; f/ @/ a第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
& M, Q8 S- S; j$ _% O0 C$ h第三次：94 km/h        39.7 m
9 Z: \0 h( F: X第四次：74 km/h        17.9 m
, h2 s4 N( v9 _6 o3 E4 j) v
那刹车所需要的距离是：
6 X3 s/ C, X0 F+ d2 L第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
: k9 e7 d0 N) _0 ?3 M5 q
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
+ I& Q6 U9 b; c/ c, I
5 s" o# o8 R# t# [回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。

特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
0 V" Y: S- k2 n% \& X9 _% I

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
) _6 x7 U3 L& B" q6 s5 n

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

8 Z" U- Q4 ~1 Q4 m这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 E: U2 t% w, S4 O/ K

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
7 _' q7 A$ R; e1 ^2 A8 m想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

$ K: K; _! A# x9 p你讲的这个有道理的。

2 U) W3 D5 G/ e/ n/ b' x* {% h等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

  z: \) C1 `, A9 _
# \) q! J) T3 k# M& Y引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
* }% C/ {  v5 g3 D+ R但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
7 R! z/ z7 H) \: M0 h: F2 L- H
Supporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
9 [+ G7 G3 j$ `# F9 ~Required space equal to 8 + 9‘‘
1 c0 z( i$ F3 |vacuum brake booster
# O& g# b/ `5 \, z9 R) u6 J" k* _Weight 4.4 – 4.8 kg
! n) c0 O# ^9 q7 M2 f0 aPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
. \+ D* {9 D, x( D2 H0 [9 WMotor power up to 450 W mechanical
& J0 a$ ]- L, W2 @

再说为啥系统没介入？
. e9 f7 x; m% |! V4 E快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
% e! g5 r. l" V也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 t4 V8 J: ~- n: ]  U' t0 g回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
7 \) K/ |, p/ K2 P: @别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

9 v2 N1 w( R, }所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
4 Q% U* B1 t, Y# q' v+ I1 u7 z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, c1 C# D) w; z$ ^, ]9 H但看ABS介入时的油压 ...

% g( o, g! `3 @我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
8 W9 M# D  `- [+ c0 M* v
对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
( t& K+ K' I2 L; c" H, z- e跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 F: |$ O' t& {5 A4 B1 `
+ l8 Q" Q6 U6 m$ D7 I这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

$ l( j% a/ K% T: |现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
* P  T0 z: l0 v$ F$ K, E4 H. U
5 p% g  m  a% V: Q; F因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
* i5 E9 L# ?2 T+ h0 m没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" O) Z8 D  ~% z5 F+ a
这些在算法里都有的。
% K; x" [, \% K
. u+ b7 U  e# h# C环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

/ z: U1 \% A0 O0 X就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

2 L1 B5 a" v3 e6 J% ~5 `当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
0 h! d1 u' \( a$ J" m就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞 ...

8 l2 l2 B* a/ ]" a我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

2 E1 j, V  h8 Q2 _- X1 G我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
9 a" |+ e- E5 Z% G( c1 ]$ q
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

& Z9 a- H) _8 v这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
* w4 \& ]" `- {1 g我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
+ r( `8 b& k$ C5 O7 ]5 }9 J
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
" l, W/ }( [4 l" O6 M0 y1 a! Z这个不觉得是八哥，而是态度问题。
$ I; C$ ^8 C$ A) _' }- [
& k/ F$ e- N& \2 `严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

2 r6 P, ?) Z2 n: S( m  X别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
4 E5 @1 l: Y9 n( [; @6 ~6 \
2 {0 p, ?' H& r# t5 @+ ^另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
! Z9 n' j, \! H
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
# A" h, `8 O7 ?在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
& ~- b; ~( I+ o5 u9 S
这些在算法里都有的。

8 P! W9 b; R# H4 \/ M6 h那还得有lane marker啊。

2 G8 x8 K9 {" H' W( t/ ~7 Aundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

( f/ A' j& A+ C# d; P- d6 E算法都有的。还有GPS和高精地图。

2 H) F* s+ X+ |: P' o# N- z7 M关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
( c1 L* ]6 S6 K5 o算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

: K% [7 C7 V) r. A7 S没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
! L& H, g3 J/ B  ]& q$ d2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。