从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
0 B7 ^& o' Y1 D3 T# t! T" @! m
; V+ I  s1 L3 ?5 Q# {尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
- ?. @5 N' B' Q* s
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
! w- l# F8 P9 P3 l8 F6 d- P" T3 H2 }
4 ~/ @$ j" t6 p$ X, ^. I0 S都不是！！！
- h) R2 E) Z) y7 P, r& \
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

! c0 ?) ^0 M* A/ u  J

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
% W  }5 O/ R9 i3 g& V% [. f这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
0 K( W0 ~, m! ^- t$ a我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
- R2 A/ M% s2 h. b$ J' Y. @! o8 N这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
9 I0 ]! D  m6 O2 v" N0 \9 Q4 S7 ~! k4 ^第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
1 o4 Q  j; d7 W0 G' z然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
5 m, S& L% t3 `4 K$ k第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
; C2 h( m) b# m3 N0 J( Y然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
9 N3 k. w+ v( Q0 V6 ^' G7 x这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
* d( E3 _& y$ w$ e最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

. X1 g4 U, U" Z  E9 M
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
5 \5 M! w4 d0 ?. U" q) l2 E; ?
) t6 l/ R! ^) _$ R2 a. W+ }5 h第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
% q5 M: I9 h7 c% m4 u* @算一算这个减速度喽。。。
  j' l. {2 a! E
- ?& ]# b9 i0 |8 Y, K看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
- K' Q9 @* R* i- K俺来：
第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
) }+ |( U* U; g1 N第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
( F9 N# G' P- O* i# T5 K9 X
1 g+ |- l+ o) d3 N' @这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
, j5 w. T# R. W) {+ Q; u! ~5 C2 \
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

9 |. E1 T; b9 x! T( {- E所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

% |& J$ m  F% `! L+ z% ]那问题在哪儿呢？

5 P; @+ \+ F& l$ N现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
+ S1 K9 W, k5 g: h) c2 U我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
4 o9 _5 I9 G. h7 X第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
  {! A# Y9 r" H, d2 ]+ y" h! T再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
; y1 ]- x$ N. b  z6 f第一次：116 km/h        99.3 m
: J* |2 O7 [! d/ M第二次：109.5 km/h        68.0 m
( p- U. a- B2 }第三次：94 km/h        39.7 m
: n8 p- Z' i# }) ]第四次：74 km/h        17.9 m

5 q* l8 q* f+ a/ Z6 U那刹车所需要的距离是：
/ b) q, i0 [1 Q% h' b第一次：116 km/h        76.7m       
8 X7 z7 ]: H- T. `; W) s第二次：109.5 km/h        68.3 m
+ A% F* V: d3 s( z9 v& i第三次：94 km/h        50.4 m
* L; y2 e5 @# x5 U/ V% z; A$ V第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
2 E4 ]6 r0 w  @) t" ^; v! e' ~3 b# |对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

0 h/ ~" O! Q5 z/ e. H9 {# C回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

9 d* K6 b* Q2 V) E" T# d: ^这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
2 C$ r7 l: G9 k  X. Y/ X: K
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

" s" G. g$ l# y9 D1 {由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
4 p" j1 f  s/ ^" I0 I. R7 }/ O
* ]& Q! g2 Z, \

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
& `3 F+ O# \6 S2 n& b& w这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

7 H$ T7 _8 e. U& b/ M你讲的这个有道理的。
+ e" K" C1 D' L5 m, Z, ^9 ^% y
: @; e& E  x- d7 k等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

$ `* y& v; S1 }& I6 gSupporting force up to 6.2 kN
Voltage range 9.8 – 16 V
3 c( S5 s. q) E(main operation range)
1 R5 `; }9 A; Z! L5 P7 V* G1 RRequired space equal to 8 + 9‘‘
/ _1 q% `0 V8 b- m; S/ Q" l5 ovacuum brake booster
6 @3 Q6 x/ u8 D5 {/ D# gWeight 4.4 – 4.8 kg
2 W3 u9 X$ S. k( _0 \& {+ \, |Power consumption < 1 A per 10 bar
1 K$ u0 v3 q7 z1 g; _: O, n(at comfort pedal application)
1 {# Y4 L8 p# j7 c( t: lMotor power up to 450 W mechanical

+ {- Z% _/ ^& }/ y( K2 ~; V
再说为啥系统没介入？
1 A+ p( D# M: N( `  |/ N( y& t快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
, l1 o- v8 r* R* w: ?回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

' Y) u4 O: Q) _. ^# k所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

3 j6 E3 N7 }0 A$ X* g* A" d我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

* U* n& {1 U6 Q对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个 ...

8 c  i3 _+ X$ \没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
& |& I! I3 d' p
, r9 s1 y$ {0 }- g  T4 y+ z这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

: @2 O, P7 s+ F因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
% [0 `$ C  t0 t) m- f6 c; @没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

3 R6 p3 v$ }8 J5 ?8 n/ P环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
) |/ W$ M( `+ j$ y, S这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' I9 H) p3 u  [
( D  u% S% g- z, t1 Y$ y# E如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
6 u0 Y; a. p) E" |! V/ r就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
6 t* d: [4 ^5 X9 r9 Y8 k" \# Q
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
8 s( u3 b0 T  w: C
, s3 @  i1 b+ |7 a0 m我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
) a& W+ d" d8 N/ ~4 j
  \6 q: `1 V( z9 F: J+ T- G另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
/ d$ y5 R/ {4 x* q% D6 }
7 F) B/ H# x; x这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
7 w' O% e  R' D* U- B7 Z6 k我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

7 r* K' s1 A3 p4 p5 e' J严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

' {0 q0 E3 A) {. p, u; k2 B严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

" F9 r: E8 O1 A; R7 E& Y别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

  i: O- x& c3 i( i% u另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
" E& |; l! V7 h) S
1 M+ q5 S5 t$ o8 m譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

4 c. i$ K% G  |% f* i& Y- v/ D这些在算法里都有的。

$ T! T, |0 r; |那还得有lane marker啊。
; n1 z, G2 f. B# I  R+ A
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
4 z. B- H9 B2 \, s" j3 h/ {那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' L7 p( N2 [/ l( J$ Y- f$ X算法都有的。还有GPS和高精地图。
& F: F3 r' F7 M6 ~$ d& q
+ A% x; P: V- ^! r7 ?关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
% m7 L& e" P+ Y, s! \! f算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

" J/ W. n* G+ X& J3 O" N没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

" |0 r7 ]0 O+ q' {' ?& x+ a. e看来大家没注意几天来的事。
1 N+ m- g# B  O/ Z$ l8 b1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
% `, ~8 ~+ e0 X$ _2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
$ l3 o* X, u" p' Y. P9 ?; n
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。