从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
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1 [8 V/ D: {3 D4 ]! X% f尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

  z7 {4 j  g# X都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

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根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
: K- f4 C$ a5 }8 ~$ h7 a这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
3 K0 c6 }5 Q' l9 m我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
% C& b2 M1 C2 q/ |7 f) O, Q刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
; K) n' t3 z4 [' q! N2 n第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
$ r" v- n  F; b- a) W然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
% }5 h0 S' Z' i  S大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
" O- L7 A* x" Z. k" A这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

8 e  F6 f% T: |" C第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
1 a7 D4 A5 a6 B6 G/ O- F第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
' A6 ?, |6 G4 ^4 L0 I( ?
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

# k/ n+ [( S9 O" B看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
1 z& {0 x! `# ~7 G第一次：0.18 g
5 a& R7 Y$ R5 N: ?& D$ R第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
6 |& W1 M0 @- u. B8 F& q8 \
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
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8 E0 T- j" F9 N9 d, }9 _一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
$ P( Q$ b( x4 @" o
. U; o+ x1 U0 [% O, p- P所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
8 b3 R1 {( C6 G5 p9 _3 O7 ?
  u, i9 j* V6 i" f现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
" [. h- a3 Z; w' w# x第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
( ?  N9 v9 O3 I7 P; H+ U第四次：17.9 m
! K6 X; S1 Y0 U7 X4 p& Z2 C
$ A  n( {; \* ~; r+ Q那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
$ _' P4 u: l( h# l/ B6 X( V, |5 i第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
% D/ u! W5 R. v) {% k7 B
那刹车所需要的距离是：
* H0 R: Y5 w' z& I5 [* H第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

1 u! |2 c& d1 V对比一下，看明白了吧。。。。
# C1 P4 {' _# k- ?9 y% N对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
0 A) L4 S7 C) u3 @
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

/ H7 v1 ~2 j' M9 c" Y' x  c这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
" O. S9 ^) o; o; f* ~2 _& E1 K
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
* m: t6 o: e9 g6 X
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
5 e- g; f  g0 _: h$ V. |( B! m5 r

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

5 C0 h2 S. U" [, x+ |8 Z

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
" m% d! E  x  W0 s

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

7 R* y1 p) u7 g6 O5 W2 m4 I+ u你讲的这个有道理的。

6 {( D/ A9 y* H" W- f; X等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

& ~' ]" ?; _0 E引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
: M7 x( H. ^6 b( f/ `
$ j6 _8 w1 U+ u2 K$ W3 k0 f% D2 VSupporting force up to 6.2 kN
8 v1 u# `) V; F% UVoltage range 9.8 – 16 V
8 z8 K  X* x' p% {7 s. n(main operation range)
! I; s5 }' ^0 `Required space equal to 8 + 9‘‘
& k4 h# [2 z. Y3 C/ vvacuum brake booster
8 a5 x& ?( u9 B, c$ w4 JWeight 4.4 – 4.8 kg
5 w2 y5 z4 y# ?# rPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
7 N6 _$ z$ _  q8 V& A" W: GMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
/ A* W3 t  M" \2 t4 g; L别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
) I: V& m, h* [
: f: Q/ i" K0 j1 f* m3 V! L所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
6 _5 x' `" _2 W  ]; o; H6 V自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

) j: W* L. l3 H) c$ s3 B) R- E跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
5 u: E: p9 ^0 {- m6 D7 u跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
( C5 H+ B$ V8 k- T3 [
对固定障碍物呢？就是这个 ...

6 A/ L+ M* E- g0 t( Z* E没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
2 q( c' b2 ^) o: d) b* d- [' I8 m. q
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
0 V1 u" U3 G$ I. k; `  a4 \
6 \; G. p7 f, R- ?% t# M* v因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
5 B/ n' ~9 A* ?  Q' A; K
& [/ d  J; ]% S( N/ T这些在算法里都有的。
0 I' e6 N6 P" e% m# x' W, V/ ]% O, T
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
6 _* B0 u6 p& ]" M* ], }- h这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

, o2 P; w( w* L0 Q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
. O+ _. P5 {- h- p2 v5 d
. s( Q9 K, G$ n如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

: M6 o8 P4 P# @2 ?: C/ k  I! I" R如果车搞 ...

# c& @. G! ~, N9 q' D: o4 l: ~7 Q2 _我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

6 r+ M6 J0 ~) r+ ^% K我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
: A. ?) E# s- B1 p% U6 ~
另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
2 F4 U! \% P+ E! B* b0 p# [* F引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
; b) [, q( W$ Q  p' i但看ABS介入时的油压 ...

! N/ B+ v8 K% d3 ]9 [这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
" A* L0 R3 u+ D1 z
, q! C+ m2 G3 \这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
" Q# @2 T/ N4 N$ `) |我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。

$ g, q9 x  p, D严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

5 J$ R. u, M7 Y; A, U别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
+ \9 Q, _( o$ P* ?, M
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 C7 a( r+ U" Q( u5 i
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

, ^2 E0 b4 T' kundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

5 P  P; P% D* W! |undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

算法都有的。还有GPS和高精地图。
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关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。

+ y/ i" D- z/ q关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

& |+ }" y% a) o. [: P, i4 H0 P
, l& ?- v) @5 H7 F0 G& W. M看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 E' w+ q' }# L2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
2 }' m2 H  @% l5 `
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。