从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 ~7 U2 }# ~$ @: M8 P1 V, D
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
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首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
% S' ]1 D! u- Y( d
都不是！！！

4 g  Y' t+ ?1 n& e这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
2 F2 g  }# U6 P0 F
我们先来看故事：

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
6 E# G. N, L$ L- y4 P% L) U我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
& Y( T3 g/ Z" ]$ y2 \  k& M可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
  M" O" W6 L2 R, {6 l$ o刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
9 a( p7 O# F& C% @$ n这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
1 r1 e$ q; W! ]7 e( \, d最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

6 o  x$ a4 N, ?% H( g) b$ N( l去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
( C- C" ]$ `9 J% [, ]# c
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
  {6 M+ L. c+ g第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
. _. w: V1 w8 `第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 t2 p8 y& t4 `) P第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞
  C! i" |- E& J& y; E6 s8 N
现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
. ~7 J- S0 N& O9 H$ p俺来：
8 x9 c7 l8 F. G( F2 J: w  H第一次：0.18 g
' p8 m; n4 J% U) c第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
. j+ p+ C( D& o- L
7 h7 u! R" Y% a2 e3 o9 D4 y& T& B& T这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
4 g0 a. B/ P% B1 c
9 V- _4 i0 B# L, L8 B; f2 h一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
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* M6 [0 ?, A* x所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
4 m9 ^$ I3 h( _: d9 I; v
. p4 P* O4 l: U$ j' c2 Q那问题在哪儿呢？

: p9 H. c8 [! R4 s5 N- s* L现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
  Z7 W! g5 L3 O. x4 X( H2 T第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

0 X) L' Q  a$ M* z% z, V那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
  K* v4 E! V6 _0 a& d2 U
9 L+ Z, y/ P3 L2 h5 X0 x  C我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
8 J0 ?# U, ]2 M" {第二次：109.5 km/h        68.0 m
7 l: n( Z& O% F$ i7 g. S3 P: T第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m
8 C$ l+ u9 X2 g  l% N1 d8 D) ^" _
+ J4 f. P) `4 Z' @. _5 S那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
; }6 C* F# j# ], ^2 `4 E; O# {
对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
9 y/ c/ h2 z7 R
回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
! ^1 P! o. v; t- `+ J. N
. n5 V7 X, |5 R3 s" ~- F这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
, c! l7 ^+ m$ H+ h) U9 V7 W
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
* z. W1 t  Y& K" A! u
, d% K; e1 U# {7 x# @由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
2 Y8 d' b( `4 b; m. f3 @

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

" |6 f( r# x' ?+ i" u) z

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
* H1 J8 V1 b8 G3 }( g这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

6 r3 S) Q  j- c3 }  Q& F这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
* s' v# L1 x" l/ f" r( f7 ~. a

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
, z* [  ~6 E1 p) i% L7 ~想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

+ F0 {% \1 ~4 b4 O- k! ^
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

- z; V2 K" [$ l. L4 U5 OSupporting force up to 6.2 kN
# P- z# m3 i  d1 ]" b" zVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
7 I# w- P' Z* K) C5 }5 [- ^0 g) QRequired space equal to 8 + 9‘‘
, N! h# O* J$ j# ~+ m9 rvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
3 `. @  H) H) K- w$ IPower consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
- ]: Q9 g; q$ B: xMotor power up to 450 W mechanical


再说为啥系统没介入？
$ M0 A5 a0 `* L3 ]: j0 V快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 o8 `3 u2 n) z回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ c) h  W, q7 @7 t. f4 s但看ABS介入时的油压 ...

: W. W" }1 ^/ u* r我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

6 D  w1 I2 U  P: p对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

& C( S6 C1 J2 o6 \9 \9 a对固定障碍物呢？就是这个 ...

4 p; S8 l, M3 e6 t4 D# u& R; z( a/ K没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
0 }0 D3 f2 m3 n' v* f4 R
( a3 P0 m# q" M2 S: g现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

$ M8 A# ?- @* G) x因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

% z& E$ p* G" _在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ c  S3 T& r( o1 D( X$ x+ v4 |: X
这些在算法里都有的。
/ `$ I* I. V6 t( b  e/ h
9 y0 B1 n5 n# K/ p0 v环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
& q/ {1 I0 ]# F4 Z2 ^6 {4 {
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
* L! L7 r( R, L) E0 c
如果车搞 ...

1 e5 L. Z/ M' q, \我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

1 f- U4 S$ r$ k+ Q另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

: B+ `/ J' Z1 \这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
; A; R  z6 i9 G  _
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
# z( r, |8 Z! P5 W$ ]9 v我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

" ^8 N9 s6 M0 w1 ?" A这个不觉得是八哥，而是态度问题。

# W' O, i5 u5 B# A严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
3 W: s. Y8 L: L# S这个不觉得是八哥，而是态度问题。

* ]& C3 i/ n/ R: M严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 ?) {( H$ J/ e: H+ E4 A7 k  l
" T2 ~  W! |. l1 t譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
  c/ j8 i; H# B在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

  ?) w: d0 G7 f( z7 N1 k这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。

" i( V  \2 z+ t+ |6 e6 x1 y  X4 iundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
* m1 Z# K. n: M! z. S那还得有lane marker啊。
6 }6 S6 o( l4 t5 {! a# N
7 W% [" W9 l. q* fundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

- K  V5 v; j! l' @7 |算法都有的。还有GPS和高精地图。

; R& k9 O: i: o, S" R) B关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
0 w  U3 u# l* J: b% a$ U, j( r; ?
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

1 Z4 m& @+ K7 ?. U. }1 b: k% K没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
* d- @5 H5 D! J( i: J1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
) P2 s* n1 v' x2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。