从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
& }0 m) x8 d& L- e2 z! A' o$ W
/ j9 V1 g. F0 [) x! @尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
4 |" p: d+ k( q8 z! e& E
看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
. k/ z$ i7 J: \! I& v& b7 o  f
: N* q1 [& u. J8 T! h首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
2 ~7 ]9 Y8 [  }( u' `- S
我们先来看故事：

! S! i; H6 b) ?0 y7 g$ \  l( g# y

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
: ^1 s6 n  [4 R: s这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
; l( P* h* a9 T2 u6 X0 S) U我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
  k+ ~% a. R7 v( m/ w' H第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
0 i1 H6 m% V' O. s: z. s刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
- ]$ V1 _1 A' t) W8 D然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
& q5 N1 ]* _9 G) p2 _* x( v; N% z: D大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
( W1 }2 S8 K: Q, n, M  x( u! I可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
  k1 v1 ~  l+ E4 r- d看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

# _& |* h* z1 e
$ |9 W" Z7 F5 g8 H去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
) A$ Y5 h8 o; e/ d$ Z第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
$ N- `' E& G# O" u& m第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
% Y, B4 \& O6 L# @4 Y7 ~然后碰撞

& [2 [0 b" @( M  \# @现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
& X! s2 h# ]( ~' q7 f算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
# E1 L7 ~% X- A  Z8 k5 T$ M俺来：
- P( S. [- Y3 u) S5 L- Q第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
9 L: o; L5 b9 u. c" {第四次：0.69 g

9 A5 t3 x3 u7 r4 c8 r( n这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
( E9 I% M* _8 f  f3 ?
一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

2 K4 ]# {* z0 G$ i$ p所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
- H. n! P0 C1 p, A3 X
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
0 U) r, b3 x: x1 V# f2 C  T9 ?第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
1 S( G' _' h2 b' ?9 p" ]第三次：21.8 m
) i2 m* Y& q' {$ e4 h3 e. l第四次：17.9 m
4 M( g! ?8 |0 a" A! z+ T
: I, m7 I4 i+ {- o. C) W) m4 \$ W那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
1 Z- ~2 ~! @; A; N再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

8 l0 b& i; s0 }我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
3 t! P/ s+ G  i% [第三次：94 km/h        39.7 m
第四次：74 km/h        17.9 m

/ Z8 z1 R1 f7 ?" K那刹车所需要的距离是：
9 `0 z* ~( L1 u# ?) u- y+ I第一次：116 km/h        76.7m       
! X! ~/ z4 ?! s- m' Y7 _第二次：109.5 km/h        68.3 m
  r9 i1 ~3 e; Z' E* U: D第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

; o' m+ z6 [' E4 p( ]对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

3 \4 V; n) B' T7 @回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
3 f' _0 \# _1 c  l' U! Y" D
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
: g: l) ]. q; a# d
: F, j' x6 N- b) A/ N1 h- p特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
# R+ v$ n9 |: E3 I
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
1 u4 M; e( k* R& I! d

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

' Q- W8 s' [; ~) |$ f2 D( k* |

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
% R  w3 l6 ?4 G: }$ T; D这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

' r6 G* Z1 [; B) N# C这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
- G6 l/ l7 r4 d3 m5 a. ?/ D

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
+ D3 l& Q  v# D
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

/ i/ M" _% M1 Y, N( @& W
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
: q2 {: R  h& T, m) J5 z1 R0 x+ z
Supporting force up to 6.2 kN
! T- k! x( ~" b& {4 H) RVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
Required space equal to 8 + 9‘‘
, D; M3 W3 m9 Z* c: Avacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
) L0 ?/ v( O6 k+ n' L+ zPower consumption < 1 A per 10 bar
. V1 [/ z+ _8 a(at comfort pedal application)
- b7 [1 q! V, p% ?Motor power up to 450 W mechanical
- R$ P! u# K) u* P: c! g

再说为啥系统没介入？
! [8 F' {  J# I7 l7 ~/ F8 }快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
3 h6 I* e7 c9 z: ~1 b别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

/ ^1 y7 |  J  o. }+ Q, O  O1 L: z所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
" j  p" F* b& X; Y+ K  Z; v/ H但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

6 I+ S5 Z2 m7 d跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
! j8 c1 A8 U) M# ~" D/ u! h( w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

2 s* L6 C* e) \- w对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
/ C( P) {( b/ _" J6 E, ~8 Y
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

9 N7 L( Y1 H2 n* t* X! ~现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
7 r" w5 G% p1 {! Y, d$ o5 Z6 _
这些在算法里都有的。
8 d6 l4 |! p3 T* ?, U
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
* U, B" m; ^% R& n7 L这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

, e! p; d: m  V, Y* k8 R; G就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
/ C/ ~: R5 U3 _; w# l3 Q
当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
& P: G0 h6 b1 p/ B' h) w4 T( T: _就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
2 C& b! T' q4 P1 T
& s8 w) t: X, |/ d+ f' z6 \3 a如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。

我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
) U/ v! m, b8 \9 }/ w  g8 j: |
# ?3 ~* {& U7 C: _另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
5 Y! B% S! j: r! q# ^; ^, C
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
2 t7 U& X$ a" U/ e+ a( W我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

' c- E9 L$ T5 B1 I" T这个不觉得是八哥，而是态度问题。
* T4 x+ e; `, O
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
2 B5 q5 h% R$ X8 R3 h- {
5 I9 s7 \' @6 F5 n; U严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

" E% X+ G, Q. A1 x3 E8 q另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
% i  u0 O# d  x: m  F1 ~
7 J3 c3 ~* K& X! D. o譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
8 A+ T: r5 C/ V/ ~* C在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
) k* y6 w# F( ?& @. X# ?" ~8 h
9 v& `7 U6 A& m( Y+ K& r这些在算法里都有的。

那还得有lane marker啊。
5 b( G6 v; Q1 R1 C) P( F
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

' E8 K% B$ e8 f+ s- ^算法都有的。还有GPS和高精地图。
, Z2 k8 ?. b  H& y
( v; |, K+ J. ]7 E% p( G2 i关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
' J4 A2 d& F- ?+ U" q) _算法都有的。还有GPS和高精地图。

) S2 X. b8 O6 ~) M% J) c4 E- @$ e) x关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

# {5 Z# J+ ^% e. t4 T看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
8 ^, Z# i% O, q/ T+ S' C
3 k, i4 r# n: D还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。