从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！

, `) y: l4 K" A6 o尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？
& [7 X, W; L, |! r( t3 ]5 o
! ]% ]4 p6 i( @. i3 b; d都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？
; i; b7 _  U( m; f5 |7 v6 L( h4 w
2 x8 Y  n. G* u4 U我们先来看故事：
1 ~% O, x7 U, \6 P5 z" g# i

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
/ `  B% m% G2 o% T+ @第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
& x9 S7 Y. i% h# J: ^+ M4 U然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
0 k7 c2 Q/ u2 a) e. |) i可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
- w7 J0 f+ }4 j& Q5 Z第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
$ K$ j  M1 L& }" g7 D2 s4 ]看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

- s5 g% m, n- m# X3 c7 A  z
0 M0 @( K; }! `. ^1 z* _0 K去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

! e" u, A3 T. b3 x第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
' ?. q( D1 W7 }5 ~第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
) E6 p: F8 ]( V6 ]第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
! y3 W9 |* a9 T" _然后碰撞

现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
% S+ E* z3 M* x2 p, I算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
俺来：
第一次：0.18 g
/ m( D9 ?9 C/ f6 q第二次：0.44 g
0 K# K2 _/ t+ a6 o7 A$ ^; ?. M第三次：0.61 g
' V. b, |: B2 J第四次：0.69 g
; Z8 W8 z0 V# R! t) v
" e" ]1 E" }& N4 c$ T( ]这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

7 P6 a( L( _9 o8 I5 F; N一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
9 }5 I0 a  X1 w; J) y
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
/ P" A$ f& m+ x  F. Z7 H
那问题在哪儿呢？

现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
0 G6 E; ?0 \5 x$ @) f第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
: f$ g* Z) T- @& J7 ?( u: |第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
; A: u, p7 m9 e1 q再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
& ~  l2 y* x: z6 T第一次：116 km/h        99.3 m
第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
8 v  z, B7 w  b4 G' F$ x6 B, g2 G第四次：74 km/h        17.9 m
9 X8 W6 w% n5 }; a7 _$ k1 E
. k  J0 e3 z0 j, u# T( S. L那刹车所需要的距离是：
6 s/ V" U. n  y第一次：116 km/h        76.7m       
) S6 C2 g2 d# \' W( A第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m

对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
- u# v  b& B% v1 ~! B0 R
, u/ P. X( U: {: z1 Q4 `回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
; L: ~3 c, x5 w" [
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
$ e$ d& g+ f) B- p
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
6 }; f( z+ z; l8 N
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
' u8 i7 l9 \# k6 a. B2 N; W

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
3 h: n! `: r0 G, x

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
, \5 {7 O" ^& P) e这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

: p8 o2 ^: X3 u9 C你讲的这个有道理的。
; o9 h' {& S  P& L: r& [. a) k5 n4 i
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

% c, L- V: ?5 \& r1 w6 a
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
  x; j2 I7 n& s
7 J& t5 y  K) h- M; E' o7 `Supporting force up to 6.2 kN
( _4 h+ a# b. g6 O; w) u; cVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
5 E. |+ f+ m! ?7 y0 ^  K3 hRequired space equal to 8 + 9‘‘
6 b  i! r$ M" S& Nvacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
5 T) w3 k5 z: ^! ~Power consumption < 1 A per 10 bar
: R/ b; s/ B. o% c0 Y4 l% b3 z1 B(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
1 j7 j% w4 o' K* y! W

再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
3 T+ R, F" j2 r( n% Z回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 z) A3 d$ }8 r6 X  ?1 Q  ]5 B: ~* O别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
; e1 e! m' L8 z
4 o& R  F3 `' D. S- c7 \3 y所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
. J7 r. g9 Z/ e5 Z2 x1 }, ?4 q引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压 ...

1 |: S0 B: O1 B7 s+ T' y( k我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
* x& B+ t2 K* \$ X1 X自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

% |, W, V- X6 v跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
/ a$ R9 L2 W2 u7 d4 w跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
0 T0 N2 [9 ^' c
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
% b( T' |$ I" E7 U  R5 y1 E4 m8 B5 u
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。
' @8 F2 c7 T# ]3 j5 m/ M
( j0 P3 H+ t! x0 W8 n6 O现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
, B4 T0 e: w# x7 _5 `! M3 s
因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
" U7 p7 i+ \7 ^& F) h
* t$ `( ?" M5 T* R这些在算法里都有的。

环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
; c; N$ n5 z/ L8 s" f, s
( T7 E5 W1 y' e% K当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

0 x* x, n! g$ |! `/ S4 B如果车搞 ...

5 E4 \4 Q9 ]2 W. n# y! O我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
$ F: v8 ^- {( n/ Z$ t$ \+ I
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

! d8 D; M, H, L/ \: p% Y另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
# ?2 F* [+ H/ T引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 f# c0 @, ?6 k% ?, E但看ABS介入时的油压 ...

9 W+ M, C' I* u* Y; N& C这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

2 q% g  u2 r9 a; s' \+ u1 a这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
- y5 \- a- W8 v6 b  M6 A
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。

  Q+ c9 |( z( X  n严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

+ n* ^3 E+ O+ \) |2 u  g别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
" Q/ O, h, _" P0 S3 H8 M8 f
另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
9 m* {6 H4 `# y, [
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
4 R' [# Y2 F. y1 ?在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

* G. B5 C7 _7 M7 ]8 J, h9 M这些在算法里都有的。

; V8 l3 q( ^! C/ p+ r9 e: n' c0 K那还得有lane marker啊。
5 T9 H, I" Z+ n& I0 {  C: a
& i- ~  I& O" `- a5 v2 B2 w" D0 Q; Y1 p3 vundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

$ ]: _' H$ B$ X; @9 K  F: K: x; s7 I算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
& l8 h3 @# ]+ S. a8 w/ e) J9 {算法都有的。还有GPS和高精地图。
/ H( i' g& T2 t2 ]
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

$ ?! E% l- }  G5 n3 O% s没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

$ {/ t( i. U+ A, m看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
$ ?! q9 G0 U& f. c7 o2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
% X+ z* r+ j0 T5 E9 e
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。