从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
8 B' u9 t: L2 k( i
; W- Y3 U# T* [尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

3 @/ E  f* [* Y- O  n  |/ M看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
+ N9 j3 ]  L) t7 o* G1 L- x
1 s9 L$ U6 D$ K0 s首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

2 [( G. ^9 y. T6 w% S都不是！！！

; D& i" E. k* M+ l% d4 J0 `这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

我们先来看故事：

, m9 q. e' \5 @: s) o; K

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
" n9 ]  A; p8 t: ^8 P2 e# F这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
5 F, L6 p. K0 z% W. @第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
( p) d2 C5 D* q( d% y- g然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
. G5 M2 V* l8 D  B这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
) R; x$ k' R5 N+ Z, H最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

) _: u8 o  `5 }) S8 v& ^
去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

& C* p+ s9 K- D, j" J第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
4 A* E. @' }# |1 e第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
然后碰撞

( x, F5 l, S  ^; D4 C. C现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
3 T% [+ h- L2 l$ {( v6 Z' i  S; y俺来：
, M8 Y8 g" S$ e% E第一次：0.18 g
第二次：0.44 g
6 K# C* v4 E/ g9 Z( M( z; Z第三次：0.61 g
第四次：0.69 g
4 q6 m) m# b5 r; c5 L3 r; `% I
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
& X% j# K( c* g' {* j) d3 C
/ e7 B+ y) u1 |1 v) Y一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。

所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？
, n' r* l: J  v- @0 I
现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
- f! O7 Z% n, ?8 b第一次：31.3 m
! D' f4 a1 R$ X0 S第二次：28.3 m
$ E- @1 ^9 R. _" t4 i第三次：21.8 m
( |5 N0 o  [, w2 r2 Y6 R9 o第四次：17.9 m

5 `  B2 y2 W+ F; M9 D6 C那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。
- `; g& S7 k$ C
- b' X1 g# g0 r8 l我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
; m5 ?. ~/ j/ b第二次：109.5 km/h        68.0 m
& N' b3 e: k" s7 T9 M第三次：94 km/h        39.7 m
- z/ m( n3 u9 h* W8 x0 X# s0 ~第四次：74 km/h        17.9 m
8 `7 @) X6 T; I  ^4 H3 U8 c7 t  d
那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
3 d, ~0 i( |8 ~6 w2 Z& n+ r7 _第二次：109.5 km/h        68.3 m
第三次：94 km/h        50.4 m
( g# Z% h% ^( g! T1 \, b) w7 c7 R第四次：74 km/h        31.2 m

5 j" h3 O4 }% \对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

: Z  c" p% x" W+ D- H  S' q回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。
9 d/ c& L# P( ~9 N
这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
$ N$ n& U3 T% W# Y
* K7 e. K; o) f' h: O特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

: X. |. l$ s. c  k4 E, W由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

! ~( k3 R1 P7 ~9 n: t" P8 A; Q

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 L+ O. i( U/ @1 G; t

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

# _7 d! f/ }5 j" ^你讲的这个有道理的。

等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

6 y. y- l- D9 b3 dSupporting force up to 6.2 kN
0 r) L  v# s1 A4 C# \5 t9 [! ~; |Voltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
3 t. F- R" L( @# v$ TRequired space equal to 8 + 9‘‘
+ J) V; S2 C7 Z. R* p) m6 \vacuum brake booster
Weight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
+ u$ I2 v  N8 u- Z) |3 M(at comfort pedal application)
3 h* v, w5 h% w! E8 ~% V+ a& |# lMotor power up to 450 W mechanical
6 h; A# s/ w" B" E/ N, J
; ?: t; F* j. e! t- N# [. l6 @
) W8 v, w) P4 H6 T9 _) p再说为啥系统没介入？
  K+ u/ r% V+ W: q( i快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
2 f1 Q( D6 ~8 }1 U也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
/ {. n2 A, O: ]/ j. s  r8 s别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。

所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
, A. R  z! g( y' v$ [5 q但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

4 D( n2 C" V; {) F/ {. U2 g. L跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
! ~  u( A' l9 i$ H( l: O
% y+ V+ Q/ Z4 K+ r对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
* |/ T3 p2 i4 a$ Z+ V8 h& ^3 h3 E
对固定障碍物呢？就是这个 ...

没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
( _/ _: y( W0 d' p' L5 [
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

1 H5 N/ T# u; m3 g现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。

8 u8 P. b$ n/ v* z& C5 z' J! A因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

$ a$ h: X: X& ?这些在算法里都有的。

& f$ b5 Z" `9 D& o* z/ Q环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

  c  q/ W' r; u# Q就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
' C0 ^0 U( V7 F& o1 ]* o- W! U
. C4 C/ Y4 t0 |* }, {: p& f* u如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

5 _6 N2 N4 F4 S当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
0 B7 M# {9 r8 u7 V8 [就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
7 c. r: B) p- Z0 n( ^/ Q; c
如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
! g2 x7 M# j! _7 m. @* x  @- _
, X) t7 o: l% V$ {我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

  I/ X- Z3 T  j- L另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
* Y1 Y) n# P; }7 ~1 ^. ~引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
% {5 J; s* T0 T. o但看ABS介入时的油压 ...

- g, {; O. M0 X0 g& U2 P$ S# |这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

! I9 \8 x5 X# s" u* m& p" O) d这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
! D( z6 w7 a: r, \* p我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
/ S; U* h( q/ o* H
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
" z6 k4 R0 @' s( Q( Z7 _* Z# ^
4 }. `, K8 z8 S8 h) P0 y严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。

另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。

' I6 J; \. i% P) R: l* U% q譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
4 F. r, O, B: A. F, C% w在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。

( ?: E* w* E- @) J那还得有lane marker啊。

' \0 K  }" t4 d  V1 gundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
) p" ~! J: P! O, ~5 @6 ~8 J! \6 b那还得有lane marker啊。
4 g+ y; B2 T( g4 U- ~! D/ ?0 \
undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

) K5 P. |) N4 G% z/ V+ s0 R4 r算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
7 I. z' R0 q, o! L/ g算法都有的。还有GPS和高精地图。
9 L0 E% _! l1 U
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

+ c: x# r. a; {  m6 m1 L( M没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

6 u/ X9 G* ~: j+ b+ A4 S& {
; I& X3 O6 W. ^看来大家没注意几天来的事。
3 z6 E( n6 S. X3 q* O9 s+ i1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
2 V9 i) x& B$ ~2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
9 h# D" z3 V5 L1 z9 |. u! [3 W
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。