从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
/ [% u: r1 d5 s0 R
7 n6 f- u7 ?% L" g# w" Q尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。

看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。
( B. U# A' t, \/ V
% ~5 F. x, q% x$ o3 s首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

9 d+ k: _/ r9 c都不是！！！
8 Y# F  o! O/ z/ c2 j2 n( P
这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

, p2 q$ s& I8 I8 D我们先来看故事：

' G3 Z, x* w. y8 H& H

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
, C( H! |) n1 B4 ]6 b8 a我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
* j& u: v, @0 F5 i/ r8 v5 r- r这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
) [% c. W: j) u6 S7 j, Z# ~然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
/ W' {8 M( u. Z可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
% x# ]' A& Q3 D& x% I  F4 U' U第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
2 M' Y: p2 U3 ]3 R* y0 }大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
! y! i' v; ]9 P  Q可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
+ n- H  e7 t4 {* H  @1 A看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
# ?8 W& `9 S' G) Q$ P* c( h1 F6 d* R1 \最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

" w$ N3 Z/ Y, l1 q
6 W4 n9 v5 E0 s去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。

第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
2 I, j5 }0 ~9 _1 f1 k. ]- O第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
$ u& C' f9 g/ }0 c* x, V# L然后碰撞

: `; ]; B* k2 ?) x9 v4 q/ N现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
- X" L; e/ {$ C' u/ L: j% v! K算一算这个减速度喽。。。

( J8 Z4 h( W& i6 V7 V9 C$ J9 p6 L看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
' m7 Q; B6 Q" O3 |" k& x俺来：
第一次：0.18 g
& Y- l1 x, ^9 T& [4 w. ^! b第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
) ?( L1 T/ u, S第四次：0.69 g
; y1 |: J8 W# e
这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。
+ q# [3 Z1 z) M2 ]
: p6 b# ^' A6 s0 B2 A9 k( a" _+ B" i一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
/ m- n' o7 v9 O1 q3 s5 E
2 Q, y3 _' \( X4 J9 d所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。

那问题在哪儿呢？

5 P+ j! K: f; _现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
2 w! o7 h$ ^( e! ^6 ]我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
第三次：21.8 m
第四次：17.9 m

那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

- I, r' s5 x6 w* Y3 P5 r; r我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
第一次：116 km/h        99.3 m
$ Q& Y. \* e; ]9 M9 T第二次：109.5 km/h        68.0 m
& W& s( r8 b" s) j第三次：94 km/h        39.7 m
: r9 e& U! t' `3 `; }第四次：74 km/h        17.9 m
+ ]+ P' |# {* l0 t- N# r7 u
那刹车所需要的距离是：
/ n  m8 F8 i3 e0 k- d' O. G第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
; T, q# E6 Y; j% X1 ?第三次：94 km/h        50.4 m
第四次：74 km/h        31.2 m
6 T- v: t; B8 L
对比一下，看明白了吧。。。。
$ t% f- R) @' v' C对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。
3 d' \/ X% k' V& ?( z! m& L7 F
' a3 {0 z: R6 v+ r回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

5 h! Y0 r4 M# k0 V! a这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
( N0 R7 b0 A% K
特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？
- e0 C9 L2 T6 L% p: x( O. A+ t
由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。
5 E# B9 ^# `6 Y8 O' ~

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。
" J2 l. ^/ p* y* M  X0 h( D
: X  @9 a4 Y* T: M3 c- [

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

5 F' \+ }+ R7 a0 z7 j这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
* g, P; e0 K, `* P想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

0 W. y1 G# _% @/ b你讲的这个有道理的。
9 ]& x( @$ T9 y( ?
  y, S  [" m' t) x9 E; h# F等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

' F$ v5 H( }+ `
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
. C: E: W& G2 Y. @: @6 j+ X但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。

Supporting force up to 6.2 kN
5 j( p3 `7 m# Q; Q, F% xVoltage range 9.8 – 16 V
$ B& i1 d3 W! S" O- u(main operation range)
( i# P$ U; V: V' P8 qRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
. Z9 q( ~$ G; kWeight 4.4 – 4.8 kg
1 W5 U+ d8 z1 c. Z) [Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
* p% Z) j1 j) A- s
- k+ @; l( P# ~
再说为啥系统没介入？
快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
+ _: y5 [# b0 w2 c  ^( i也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
0 j. g) A% G% G0 r1 _别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
9 t% X/ q8 K' m( H! _8 l# Q  k
所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
' B# p' ~) B' J( `( m; w: }! `但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
) p3 u( R& f& z* y自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

- X6 ^! Y2 v3 M* B; N跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
/ ]) e6 A! W5 X* k8 M3 R跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
& y2 N5 M+ |9 W, d+ P1 p) M
, i2 }4 V/ w! f/ q对固定障碍物呢？就是这个 ...

) T* Q  C2 T% m4 r3 R" f+ c0 W  q5 O没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。

  t; \; l/ P6 U. A% c这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

; E6 ]( F( c- _1 r9 F现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
; i- H% i6 i, Z2 ~) ^. C& Z
+ J5 o! Y1 V1 N' |8 J9 `因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

+ R! h$ j% M3 Y/ {1 Y1 z2 A- N在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

这些在算法里都有的。
0 }3 T8 e; K2 W
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。
8 a. b$ u, E6 a' Z$ Z
5 f: M/ {9 [! |. t5 z" j9 }6 J3 A当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
- c+ t! U) M* ~) [, G( {6 ~% u. m9 u就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
3 Z8 ~8 U* n$ U( ]
如果车搞 ...

0 K9 h$ v7 G" \& O+ Y我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
' ]( `" r' N# x$ c% E* G
- f  h, N1 [9 Q) M( K我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。

另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
# V0 F$ D0 q# d7 h8 W4 a但看ABS介入时的油压 ...

! ]" @8 U& e+ f这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。
# _5 o( N# m: n+ \) x! R
这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

这个不觉得是八哥，而是态度问题。
9 F$ C: C. X) Y
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
这个不觉得是八哥，而是态度问题。
% Z7 F! }2 g, h7 D! r
严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

" N  R% B0 J; l7 Y0 j9 x别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
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另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
' f* U0 F9 E9 U) C2 U9 D
譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
8 n& x; R( W& I7 b
这些在算法里都有的。

$ S- V6 G2 u2 Z- P那还得有lane marker啊。
& I3 e  e* N1 J  P* T( }( k$ P3 c- o7 i
% b0 Y0 L* M) w4 A% D. Rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
/ z: h7 `( ^  o那还得有lane marker啊。
' x* _3 A, D& L
4 Z$ F% o. l' Y; H& j1 J3 `/ q. `undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

! B8 ~' C  z# M; d" R! O) e! L算法都有的。还有GPS和高精地图。
9 z& @9 A. N% R6 b" J
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
算法都有的。还有GPS和高精地图。
$ h3 x* `6 ]2 @* i8 o
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

4 Q7 L' |' `4 o% O0 D4 X; b没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
& W7 s7 n& [. Z! K; K1 b2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。
1 s5 {$ f, `( A6 y
还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。