从车祸分析的角度来看特斯拉的刹车门

赫然

特斯拉这个热点如论如何要蹭一蹭的啦！
. Q3 @- h$ |; r8 x/ E
尤其是看到司机这样搞化工这种八竿子打不着的工程师也跳了出来。。。
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/ X7 ^9 W8 z6 ~# G  H1 Z% a% \" }" L看大家讨论了半天，俺觉得需要跳出来正本清源一下了。

. u0 x6 N7 ~8 z/ I1 M首先是刹车门的根本问题是是什么？是油缸压力么？是数据结构么？

都不是！！！

这个事件最应该关注的是：特斯拉的防撞系统为什么没有防止碰撞？？？

9 x7 O0 N9 Z& R/ ~# s我们先来看故事：

2 J/ b1 \$ G/ v" ]$ f0 Y' }

根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。( E( I2 E1 C, k0 V# U) ?
$ p8 `4 V& j1 \/ T& J1 \9 l' c这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。9 n5 a7 [% C2 `4 G" q. L
5 c, ^7 U* {. x7 Q我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。
8 E" _! k3 C# g* v7 F% i这不是刹车失灵是什么？+ L! s7 U+ K& l4 O, {' K1 Q0 Q
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。7 Q) v' @" x5 q5 N8 E# y9 M
7 v9 l$ {6 G5 \# V7 n4 ]5 ^# b& M4 t然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。1 q: P) z6 y4 v8 o$ V" k7 c/ U
1 y4 n  p9 V( m8 R' [3 r+ s可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
8 b% x' G9 [0 ~. K: z& r刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！
/ c/ l$ L* h! W, `4 D2 v第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。8 m8 k9 s( K. A# o
6 @/ l: @! ]; q0 N然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！
$ L1 S5 w' S% p3 g& _看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
) T2 f# j- R4 S: P% r# Y" o这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？/ ^0 \: }3 D" H# m4 a- ~( V; U" h
% z3 \% f- E# ^; O% ?" n- _最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

去掉感情色彩的描述。。。。工程师不关心大爷还是大娘。。。
( g& k* S" H4 U' Y3 H
第一次：一秒钟车速从116降到了109.5。
1 f$ \+ _# T% \第二次：一秒钟车速从109.5降到了94。
9 m" s1 r. l* \8 m第三次：25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，
5 i) r- g- R+ g' P. u第四次：26秒43到27秒45，车速从74降到了48.5
8 z; y% f9 `9 n2 G; k) K然后碰撞

, I1 s* p( N' W7 z) m* d现在请大家拿出高中物理教科书，翻到加速度一章。。。。
算一算这个减速度喽。。。

看了那么多分析，居然没有一个人算过刹车速率的。。。。
, F. q9 n7 s+ ?* h; H9 _" h俺来：
第一次：0.18 g
* Z$ \5 y0 W. Q- K7 i第二次：0.44 g
第三次：0.61 g
第四次：0.69 g

$ U# p; H$ W4 ~3 E) f2 O1 }3 b9 e这些数字代表什么呢？当年俺在西西河讲过滴。。。这些是刹车的减速度。这个加速度的受到刹车力度的影响，轮胎类型品质的影响，等等等等。其最高上限是地面有效的摩擦力。不同的道路状况有效摩擦力是不同的。新铺的路面会比长时间使用过的更有摩擦力。湿的路面很多情况下，摩擦力会下降。

. D2 `3 L" e6 L/ z0 B一般情况下，干的柏油路的摩擦力是在0.7到0.8之间。考虑到最后一次刹车时ABS已经启动，0.69 估计就是可以达到的最高摩擦了。 从上面的数据来看，后面两次基本是刹车到头了。 第二次0.44 g是相当于一个猛烈的刹车。第一次的刹车，0.18 g是相当于一般平时看到交通灯时候的刹车。这样大家有个感性认识。从这些数据来看呢，虽然0.69g的最高减速有点低，不排除轮胎比较光滑，当时地面是湿的，或者路面比较光滑这些情况。总体而言，刹车本身好似工作是基本正常的。没有出现刹车到底，只有0.2g减速这种问题。
) Y  C5 J' l, H; _" [3 c  T0 |* o
所以，这个刹车门看来主要问题不在刹车。
4 h# k, S& \, X& s' `
' s+ Z7 ~3 g: y/ o0 h# O$ k2 m3 d那问题在哪儿呢？
, m: j# X" C$ `' c' E
# H5 W6 k1 X3 ]; H+ ?; ~- I4 L" C现在请大家再次拿出中学物理课本，这次要看加速度和距离这一章。
我们来算算这几次刹车中的行驶距离：
/ m. S! D4 I, O+ c1 R; C% T第一次：31.3 m
第二次：28.3 m
: j7 e+ s$ ~! ?. ~9 E8 U( @第三次：21.8 m
2 g8 B1 P3 F1 \8 b8 ?# i- f, t第四次：17.9 m
' w7 A5 {1 @+ ]) |! X
那把一辆行驶在116 km/h的车停下来，需要多少距离呢？
再次请出中学物理课本：如果减速度湿0.69g的话，需要76.7m。

" s7 k+ C: Y: S4 R3 _- r" l我们再列个表， 各次刹车开始时的速度和离碰撞点的距离：
6 V) G2 O' C$ T, K第一次：116 km/h        99.3 m
, r; i- k  e! f9 z. |2 v' _第二次：109.5 km/h        68.0 m
第三次：94 km/h        39.7 m
# J( F! ]# z& \, s第四次：74 km/h        17.9 m

" W1 ?6 l# e# ~- @; `5 q6 @3 d那刹车所需要的距离是：
第一次：116 km/h        76.7m       
第二次：109.5 km/h        68.3 m
: j0 r6 t( q( Q$ A第三次：94 km/h        50.4 m
0 s; ]& q2 i) p3 {! E1 C; ]第四次：74 km/h        31.2 m

2 m" h5 _) W# q对比一下，看明白了吧。。。。
对于司机而言，第一次刹车的时候就要一踩到底了。一秒钟以后，距离就相当紧张了。后面两次是根本没有机会刹住了。

回头来看，特斯拉在干嘛？据网上说（原始数据俺是没有看到过。。。）， 第一次到第三次，啥都没干。。。第四次的时候，其实干啥也来不及了。。。这个和“是的，首相”里的的四件套好似一样样的。。。。

. l3 E# K1 S# e$ E+ l) m0 |这里问题就来了，特斯拉作为一个TMD这么高科技的企业，雇了辣么多工程师，还不会在中学课本里翻翻，让汽车在六七十米的时候直接急刹车？这才是避免碰撞事故的唯一手段呀。
& L) R6 x. E- |4 u- G
$ b3 Y  j% ^9 u1 N: \0 D特斯拉这个事故的关键点应该在这里。。。。是什么让特斯拉防不住这样简单的情况？

由于高尚的知识产权保护，俺也不知道特斯拉的防撞逻辑是啥样的。从而也不能告诉大家到底特斯拉为什么没有在六七十米急刹车。只能怀疑特斯拉估计是不知道障碍物的距离的。

沉宝

想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar……
7 r& v- t2 t5 f& j这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar……

这段时间很可能制动主缸压力小于司机脚踩刹车的压力（电子助力系统反方向起作用），因为特斯拉没有判断出潜在的危机，想保留更多的能量以供回收，而不是转换成热量消散掉。
1 e6 F! A) b0 v5 i+ p

赫然

沉宝 发表于 2021-4-23 15:07
- {5 a7 w. S7 X. O想说一句，制动主缸压力并不简单等同于司机脚踩刹车的压力，中间隔了一个助力系统。

你讲的这个有道理的。
" c2 E' g2 \4 s) s
等特斯拉的解释吧，刹车踏板有传感器的，看中间延迟了多少。

雨楼

; Y: E; P. N& q5 ?. e" _引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
1 p9 B* ^. M0 N  P; F  A但看ABS介入时的油压就知道40bar那个差远了。车上常见的保险 10A， 15A，反推15A的电流，也能有150bar了。
1 C- o6 E4 t) O4 d) a
Supporting force up to 6.2 kN
$ D0 [3 E7 L# G7 |0 qVoltage range 9.8 – 16 V
(main operation range)
" l  H) V4 I5 K. b6 z5 ?1 I( w/ t8 sRequired space equal to 8 + 9‘‘
vacuum brake booster
1 }" c: c$ i  @2 v$ g+ IWeight 4.4 – 4.8 kg
Power consumption < 1 A per 10 bar
(at comfort pedal application)
Motor power up to 450 W mechanical
5 ]0 H- K4 f& e; N. R! H, a8 R' p

再说为啥系统没介入？
0 x1 f  t! M. T( W* P9 W; ^快100m远的时候系统不可能介入啊？注意【重点】几乎所有的辅助刹车系统都是司机有优先权的。不然就是麦帅出场了。神农同学老早就讲过A家和B家的悲剧。
) f/ A3 x$ k3 t8 Y( Q) b( k  x! W也就是说司机踩了刹车时，系统认为一切都在你掌握。当然不会强制刹车了。
回到这个案子，从快到T+2“开始刹车就踩了。系统当然不介入了。
8 V* {+ q6 Q1 T* t$ s) _! ?别的车不知道，Volvo的说明书明确说明了这一点。
/ v. p% P( F5 o$ W) P
3 @8 [* }2 `: N/ @所以，我的推测还是老人开娃的特斯拉玩，不熟悉刹车性能/规则。等想停下来时踩死刹车也没球用了。。。

晨枫

自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般设计也是对前车也有一点速度的，基本假定是不会有人高速驾车对着墙去撞着玩。但真要有人这么做，那就超出假定范围了。

晨枫

雨楼 发表于 2021-4-23 14:17
& p" ?5 K. p8 S" C" k- W  u引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
7 D2 K  X: C& Y9 i. K但看ABS介入时的油压 ...

我也估计是老人不懂刹车和自动避撞里的机关，自己瞎玩

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 15:35
自动刹车不大可能是在60-70米外就开始动作的，否则这车就别上路了，哪来那么多车前60+米的空挡啊。而且一般 ...

跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。

对固定障碍物呢？就是这个情况呀。这个绝对是特斯拉的一个bug，撞停着的大卡车多少次了，一点办法也没有，这就是说不过去了。

马鹿

对于我,引用的故事那段根本看不进去, 赫然提炼的段落才是能看的

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 14:56
" M! o, N1 b* N& b跟车当然不用喽。。。理论上，还可以作到零距离呢，只要司机心理上坚持得住。
4 q* M- d( B2 E# N
' `! S6 ?+ l$ l: ^对固定障碍物呢？就是这个 ...

5 Z. g9 x+ N  ]没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去撞墙还是会沿着弯道绕过去的。你说主动刹车逻辑是启动啊，还是不启动？

老兵帅客

这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失。
' }( Y; Q; i" s# P; k0 S2 \, G$ D+ s
这次唯一能整特斯拉的就是对司机的培训不够，因为它的刹车机制比较特殊。但是因为目前没有针对特斯拉的特定培训机制，也就是没有特定的驾照类属，即便以后制订了特定驾照类属，这次的案子也不能以此处理。

现在能做的就是看天朝怎么处理了。以天朝的法律服务于现实需要的惯例，什么结果都是可能的。
- I: B& F0 Z$ x6 m1 `
1 y* X. A; f. `$ M, a3 M9 z因此还是洗洗睡吧。

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 17:06
5 d  ?1 j8 ]6 u没办法啊。前方是弯道，70米外是石墙，但弯道是绕过石墙的，速度是100kph。特斯拉是不知道你是直直开过去 ...

4 f7 Z0 T2 }7 N6 o( A4 C- c在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。
$ x9 f- n; s" }9 `* J5 V
1 c: Y7 _  b4 Z+ V& q这些在算法里都有的。
; D& {. r' B8 e4 Q7 a2 D' \. ^
环境识别啥的，都是用来帮助认识道路和障碍物的。障碍物的识别是在自己的计划道路上才有意义的呀。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 17:45
3 v3 ~& m% _: `% l- z这次应该不是特斯拉的八哥，而是老头自己玩坏了，否则无法解释之前那么多次的刹车失灵调查结果都是司机过失 ...

, o1 T  b  a' I. `- L) g; P) U( l4 \* g就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。
0 f" T. @3 v; w& z' T
% N1 l* t1 q% s( e如果车搞不定防撞和司机操作的优先权的，这个可以算是八哥了。理论上，车辆应该把防撞的优先权提高的，好的系统希望作到司机没法自杀。这就好了。

* i7 t1 q9 `6 @2 h当然，现在的技术不够成熟，人类不靠谱的能力是惊人的。所以，我还是建议不要搞这么高级的自动化了。搞人车分流上的自动化靠谱多了。先把效率提高起来，不去纠结现有交通情况。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:14
8 y7 E& e' i2 @6 z就像你说的，也许是有防撞的，司机刻意关掉了。这种可能性是存在的。这个需要披露更多信息了。

* x2 F) p1 R* F+ Z0 o6 R如果车搞 ...

我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就应该能发现什么，结果一个都没有。
7 y* g% ]; h* z% Q. J0 P; C' B
我对自动驾驶是不相信的，以我做软件三十多年的经验，八哥是消不干净的，不管你有多少测试都一样。只能用时间去熬，就像UNIX那样，用上几十年，才能把八哥出来的概率降到足够低。。而车辆上一旦出问题就是人命关天。这样的地方没跑上几十年就希望八哥足够少，还不如多买点保险更实际些。
3 Y1 x5 W6 L5 M* H# G+ F1 F
( `4 S( M2 R, M另外，人车分流就算了吧，HWY-7就是很好的例子。

赫然

雨楼 发表于 2021-4-23 15:17
! k+ r7 U2 P. n1 v, X% z引用的刹车油缸压力这个不靠谱。 iBooster 的官网没有给数据。给了几行没有用的信息。
$ }7 M2 ^+ t: ^2 `) a0 i但看ABS介入时的油压 ...

8 m# z) w* z% s( H& J4 v9 N4 E/ r这里的问题是，一百公里的时速，到了离一个固定障碍物三十米的时候，系统介入也回天无术了。这还搞啥防撞，这是个简单算术就明白的道理。要是连这个也搞不定，那就要在车上贴上：超过40公里时速时，只会报警，但保证撞上，请抱紧。。。。

& M& @: c- ^( A* Y# v8 v5 l) E这里，怀疑特斯拉没有能力在百米距离上判别障碍物是否是固定的，是否在它的路径上的。

赫然

老兵帅客 发表于 2021-4-23 19:25
我感觉不是关掉了，而是这位老爸根本不适应这个车。你说的那个八哥要是成立的话，之前的两百多相应案例就 ...

( y8 S2 J, O! f; s+ k这个不觉得是八哥，而是态度问题。
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严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。。。

老兵帅客

赫然 发表于 2021-4-23 19:29
# Z; A( v- C# {+ x& g这个不觉得是八哥，而是态度问题。

* l2 m1 e2 A% V+ a1 m9 r严重怀疑，特斯拉没有这个能力作到真的防撞，不过，敢吹，敢暗示。 ...

别着急，国内那堆据说能痛打它的早晚也一样是一堆八哥，这是软件的宿命，不涉及是否爱国。
- h$ V  k0 H3 J4 d2 r* z
7 V2 l7 D, q$ U/ V另外，我不认为这次事件涉及态度，公司必须硬一些，国内的民风太差了。
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譬如说，数据不出来，你为何不公布数据；数据出来了，你为何侵犯隐私。合着怎么办都是他有理，这样的社会风气，必须纠正。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 18:09
+ K" Z+ h( R, Y) n. S7 P3 D# A在自动驾驶里面，还有lane follow呢。不在lane里面，就不用当作障碍物呀。

2 r$ j# Y( @9 ]/ ?6 _/ a- ^这些在算法里都有的。

5 G6 A6 j4 o7 `& s8 J那还得有lane marker啊。
; q* Z( p& D# m4 r
/ n# @/ {. f4 T/ o) i- |& rundivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

赫然

晨枫 发表于 2021-4-23 21:49
那还得有lane marker啊。

undivided rural roads没有lane divider的不要太多啊

9 @0 t: E( l0 i2 X( V算法都有的。还有GPS和高精地图。

关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变线转弯这样的复杂情况。

晨枫

赫然 发表于 2021-4-23 21:20
: `' o% ~. P4 j. v9 ?' [$ Z算法都有的。还有GPS和高精地图。
1 \* P5 @( R& C0 Z  Y. ?( z
关键是路径在这事儿里面不是因素呀。事发现场是条直路呀。也没有人变 ...

没错。但这关系到系统设计，是否可以对100米外的固定障碍物开始自动刹车。

小米粒

6 d  L: S2 Y  l  f0 ~& O
看来大家没注意几天来的事。
1、4月17日广州增城区（凤凰新城附近）一辆特斯拉超车发生发生碰撞烧毁，副驾驶死，围脖疯传。事件后果，广州交管全面对上路特斯拉采取限制部分区域通行，现场管制特斯拉车。
) z1 I9 n0 e9 Y7 V1 O2、4月20日江苏常州特斯拉刹车还是撞上一辆小卡。

; X. r$ O/ B$ S5 l# J$ G还有海南特斯拉撞墙事故，前些天CCAV也播出来。刹车真是个大大问题。