设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
查看: 11069|回复: 59
打印 上一主题 下一主题

[工程技术] 从自控角度看特斯拉的刹车门

[复制链接]

该用户从未签到

跳转到指定楼层
楼主
 楼主| 发表于 2021-4-24 00:35:32 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑
* Q. p( Q! Z; [: Q3 X; R1 Q+ S4 {' w2 Y+ c. A$ d: {9 S: n
转瞬之间,特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了,触发事件是刹车门。( @4 m9 Y$ O* X4 ^0 h
. U2 c/ w" x' t# T+ r
事件的前因后果就不罗嗦了,车主和特斯拉的公关互动也不去说它,让子弹再飞一会儿。
& H: ?; f8 @8 `+ e" |
! H4 A, P/ j- @. Y, J' |! \就从自控角度说说常见的几个“实锤”:
: b8 I. q, f- ~" g0 P$ b" X$ {* a8 l: j& o5 U. @
1、刹车的用力问题
! I3 R0 |# g- G2 d
  z: `3 ~/ v; \* V9 Y特斯拉是双重刹车,不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下,轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”(regenerative braking),到速度降低到一定程度之后,转入常规的液压助力刹车,把车停下来。紧急刹车的时候,直接转入液压助力刹车,就像通常汽车的急刹车一样。: N7 y) Q# Y" T6 Y* N! [7 ]3 b% n

5 D3 {4 z0 m5 p7 }$ o/ Z7 q! T很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤,这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩,以为能有足够减速,实际上减速不足,到后来才使劲踩刹车的。0 O1 N) m: F) H: G+ |  d- O$ p
* Q2 x6 J+ _3 @# C
这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾,但踩刹车的感觉上很可能非线性,越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收,感觉上接近用发动机倒拖的engine brake,后半段才是正常的刹车感觉。问题是,老司机用engine brake的时候,都是自己知道在engine brake,心理上有准备,也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后,这个心理准备就没有了,老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题,不是安全设计的问题。9 R. P- o1 \1 I- A% W( y# L
# Z7 @8 M- C% l0 h
很多人用刹车主缸压力来说明,车主一开始就使劲踩到底的。3 [2 w' U1 n* [1 _! |" {

. M: y$ D( l5 ^" x
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。9 v* W2 c* B  {6 s7 I9 t# o7 d
这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。
3 a7 D" w- H. e9 k* u我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。1 Q1 R3 c2 ~  p6 L3 e& _3 J- h7 E
这不是刹车失灵是什么?
+ f; D0 h0 A# R) C/ N" u第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。
# O* p% J+ z3 a$ \7 x: v3 o然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。5 g* O0 i. K( _! U0 N' h* V9 L3 V5 _
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。# b8 n) m$ t9 m' J8 I
刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!
9 H0 e3 P% q# k3 c0 b第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。
. j4 J/ c- `( S2 x& U- H# n3 C7 s2 s然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。! o1 ^5 }6 N4 ~& f
大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。
2 {, }5 `" O: O% E. s可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!
# T' ?* E  U# a9 _看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
- z7 M/ N% n6 e. F( K% |这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?
' z2 r8 C" M8 W- [: j" R# Y0 R最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈

* _- ~6 j( y- h% [$ v) r" z  Y( ~7 h* x0 O. g
这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的,没有助力还要液压干什么?普通汽车发动机没有点火之前,刹车没有液压助力,这时踩刹车特别重,方向盘也是,但点火后感觉就正常了,轻多了,就是这个道理。, m! L7 F1 I0 \  l+ S/ d/ I
% r# y$ B3 n: G0 a6 W2 S, ~
2、最后一秒钟的数据问题! }: H. P) s: d* t, X

7 ^/ M* V( Q3 B( H+ I# S) w' V
% C3 x6 k* T. V# m+ W' l2 h
5 K$ m2 ^7 u! T* E可以看到,数据是用Excel表格显示的,时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证:特斯拉篡改数据!
  k3 q0 c9 i" V: N  f1 Q8 y  Q: k0 U5 }" t1 k) [- S3 G3 ]
这是对数据记录仪(data historian)的误解。
" X$ E1 G( A% A6 E) Y6 f! _; _" N# N6 y! c
所有数据(不管是连续数据还是离散事件数据)在进入数据记录仪的时候,都要筛选一遍,才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了,但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准,容量远远跟不上民用级,另一方面,容量再大,也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道,明明好大一个盘,一会儿空间又没了。( G0 r) E2 w( x4 G% f0 ?: m
+ d- ?+ [2 S% b0 s2 p+ G
连续数据(速度、主缸压力)等都是经过一定的数据压缩才存盘的,不可能直接存盘。假定每秒采样100次,每次数据进来时,都要与上一次已经记录在盘的数据比较,只有超过一定变化幅度,才予以记录。这个幅度通常足够小,但到底多少是“足够”,这就看设定了。幅度越小,记录越精密,但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候,两个数据点之间可以内插,看起来完整一点,也可以直接用原始数据显示,这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的,特斯拉也不例外。
. s' G  l- F* l% M  J2 a
8 Q4 m- _! f* G但离散事件数据(开始踩刹车、ABS启动)就不是这样的,而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询,有的时候索性由信号发生端发中断要求,并自带“时间邮戳”(time stamp)。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况,都不用担心各装置的时间不同步,大概率是用中断的。
6 f" @. P3 j4 k% Q# u' P0 Z+ Y0 g5 i; S
所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候,时间线看起来会不均匀,但这不是篡改数据的罪证。3 D6 u- Z; y) H4 G, B6 z0 A7 a

( A& W' p5 F# k; y5 E5 K至于用Excel,数据记录仪的内部数据是没法直接看的,都是用Excel把数据导入到容易看的格式,这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚,这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据,否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。) ]. D5 a; c8 @2 _

' H9 @" P2 R/ M2 g5 N3、电控刹车信号处理速度问题
) L  x8 _% l/ J: ?; I7 |) |- J/ V2 p7 ~, z2 l7 q' ~  S
还有一个说法是软件八哥,或者电控处理速度不够,造成信号延误。2 {! J! g1 b/ i9 f
+ r" |9 L- o6 a, S; t
计算机控制系统本质上是离散的,都有固定的采样速度,也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度,必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面,也有优先级和时序问题,高优先级的任务更加保证资源,对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑,但要是人家连这点都想不到、做不到,那这饭是白吃了。那他们白吃了吗?这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的,是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试,很好,提出来,到底是哪样的未知情况,然后抓住特斯拉要他们测试,而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”,那说了等于没说。还是那句话:拿证据。谁质疑,谁举证。
) a. p5 W6 N1 ?2 Z3 y( E$ \: r1 E
1 e0 X7 x) [5 j% B) O+ N4、控制逻辑八哥问题5 H. v" f' W4 R

; B  f2 F( D1 @5 Y波音737MAX出事后,人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥,是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。
( c1 T5 P0 `3 b! e2 c! s6 c8 r; h  B) d" A( X) x
至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道,猜测起来,是以自动跟车的时候为主的。也就是说,前车是有一定速度的,前车减速也需要时间和距离,所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说,不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话,需要很远距离就开始全力刹车,这在路上是没法用的。如果是急弯道,前面有墙并不影响有绕过去,但自动刹车远远开到了,以为你要撞上去了,自动刹车了,这还怎么用?当然,前面要是真有一堵墙,这就傻眼了,那么晚才刹车,天王老子也救不了你。
, |" z0 m+ y1 b" w! [0 _9 y% c- Q( c! Z1 I) F9 G! |2 L
特斯拉“有罪”吗?不知道,有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以,特斯拉有按照DOT标准的测试数据,中国也承认的,否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠,或者有遗漏,那就轮到你举证了。

评分

参与人数 8爱元 +64 收起 理由
smileREGENT + 4 谢谢!有你,爱坛更精彩
东湖珞珈 + 8
Pipilu + 10
常挨揍 + 12
雨楼 + 6

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

该用户从未签到

沙发
发表于 2021-4-24 01:15:05 | 只看该作者
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他,主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code,而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。

点评

给力: 5.0 涨姿势: 5.0
给力: 5 涨姿势: 5
  发表于 2021-4-24 07:43
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

板凳
发表于 2021-4-24 01:18:58 | 只看该作者
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当,开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

地板
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:56:48 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:154 p5 G& d' H0 ^" V- D5 W, {
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...
. O) m: I* h3 v) Q5 s- l  `
我看过他们写的实时系统的代码,很松散,但规整。效率不高,但功能上没有大问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

5#
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:57:32 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:182 ~1 V" H8 Q" y
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现 ...
" N1 z7 r" k  I) }' A
这个问题现在各家都有,还不知道怎么解决。) Q$ @7 v+ }# ]) Z

" z% P& R# j/ j0 s: Z6 d7 O汽油车最开始也是容易着火的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

6#
发表于 2021-4-24 02:35:38 | 只看该作者
我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得来的?不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • TA的每日心情
    擦汗
    昨天 00:03
  • 签到天数: 3266 天

    [LV.Master]无

    7#
    发表于 2021-4-24 03:25:08 | 只看该作者
    俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。0 t* _. M8 B2 C2 t! W: z9 V
    # V7 h  @$ V' [
    http://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    8#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:29:39 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 12:35& p/ S6 p3 n' t. q
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    + Z& _% q+ T# s* o2 a& o. U) L
    他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    ' N7 x$ h/ u' W) t( ^' g; L% G& f- F& Z6 s
    瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据,前面还有30分钟的数据没有公布。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    9#
    发表于 2021-4-24 04:39:56 | 只看该作者
    本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 9 |$ W3 a" G, w4 \9 e9 S6 L

    ; @0 w% l0 U  _! x* n  u' _看一点原文加点回复2 y0 F% V5 a. @) l, D# C  I( u. ^- [

      F1 t. p3 _, E0 Y% N1 .
    到速度降低到一定程度之后,
    这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    8 z+ [* H5 N7 h; c( W- p) F' t5 S1 A! y3 H7 S9 ]
    2. 你这个数据全,我当时还没找到带ABS等信息的数据。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    10#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:42:42 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:39
    ! l8 M" B7 a& ^0 S" T看一点原文加点回复
    ! Z3 H7 L3 v' J% p
    : ]+ m- ?8 O$ x& v1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    ( O' |3 a9 I) Y* f
    你倒是看完了我写的?
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    11#
    发表于 2021-4-24 04:46:21 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 13:350 P0 X1 E; {& D5 O; z9 n6 u
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    ; n( b$ R' l0 ^/ |5 ^
    我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒,更别说从80km/h了。

    点评

    以后不再评价特斯拉0-100公里2秒钟了,而是100公里4秒都停不下来了.  发表于 2021-4-24 07:30
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    12#
    发表于 2021-4-24 04:59:55 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-23 15:42/ F1 Q+ \9 ^8 \3 o2 D  ?/ Y
    你倒是看完了我写的?

      R. O- G9 S  g( j看完了,还是说法不准确。
    5 H/ _5 A0 p. y% S7 ~# ^# N$ t上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。
    & H: S! B1 }6 S- W上了柔柔和和,当然回收能量了。7 V+ v7 u" c' n+ Y/ R& ]0 s
    应该和刹车踏板的行程相关的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    13#
    发表于 2021-4-24 05:21:34 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 04:29
    5 F" H9 @0 o2 L+ r, T$ _+ w他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    4 i* c, Z5 \0 \( W
    ( R! g+ y* C! q$ G7 c( {; W  j瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据 ...
    0 m0 c, [# v% G# m
    所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    11 小时前
  • 签到天数: 3731 天

    [LV.Master]无

    14#
    发表于 2021-4-24 05:40:11 | 只看该作者
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。
    / N# R9 o: D7 `3 v" `
    4 _4 B9 ?9 Z# Y$ l- S2 E% D0 M 没有足够工程经验的人真就不一定做得到
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    15#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:00:27 | 只看该作者
    马鹿 发表于 2021-4-23 15:40+ }* e7 Z  y( o) p, A/ w: `
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...

    7 F- f! F; Z! A# r而且只有实际测试才能确定,光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成,结果给你掉链子。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    16#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:01:06 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 15:21
    : }" q' s2 x* \- `) [所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...
    ) `8 e- l" J( m$ h- d5 t
    这个已经是最好的数据了,再不准也没有办法啦
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    17#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:02:21 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:59
    : [1 ^3 z' _% m3 W看完了,还是说法不准确。
    ' @7 _7 x) l9 f# y3 U上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。
    , i. i: A  n0 p* S" C上了柔柔和和,当然回收能量了。

      A4 x1 k" M% a7 l' m4 z% i我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了,我不能确定。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-12 15:13
  • 签到天数: 77 天

    [LV.6]出窍

    18#
    发表于 2021-4-24 08:59:21 | 只看该作者
    本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑 # |. t& W3 [4 ^% c- O! l8 a2 Q

    8 A, a7 |& K3 Y# ]& l!!!!!!!!!!!
    回复

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    前天 09:35
  • 签到天数: 624 天

    [LV.9]渡劫

    19#
    发表于 2021-4-24 10:11:18 | 只看该作者
    本拉风 发表于 2021-4-24 08:59
    0 \6 [* O1 d1 x9 [! B大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位,如果是以英里为单位的话,除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...

    , s/ j( |0 ~0 g4 ?, y/ P, n% u英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    前天 09:35
  • 签到天数: 624 天

    [LV.9]渡劫

    20#
    发表于 2021-4-24 10:15:28 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 06:02" M/ R- K0 h7 m. b
    我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...
    5 a- g% x7 F) y3 C( a. I: `( ?
    实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的,和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动,所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量,我觉得应该实测数据不久就能见到了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-3-22 11:12 , Processed in 0.081333 second(s), 23 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表