低端机器人不仅解决谁来打螺丝，还提供新的工作机会

晨枫

; [; d/ K( `2 e0 `* P0 ]3 x“五月”兄的这个发现非常重要。
1 F! t1 f) l9 ^) X* X# P; r+ X) y. X
  C5 D  M& E4 }/ o1 n: E, Shttp://www.aswetalk.net/bbs/foru ... read&tid=160685
& b' t5 g$ |$ \; M4 g
( e* {9 z) s) S& q. o- r中国经济植根于中国的制造业，中国制造业遍布整个供应链，其中包括正在攻关的高端，更有“打螺丝”的低端。

年轻人正在逃离打螺丝。这不怪年轻人。谁都不喜欢没有上升空间的工作。曾经有一个时候，血汗工厂或者到建筑工地搬砖就是逃离“面朝黄土背朝天”的最现实出路，现在的人们不愿意再吃这样的苦，这是进步。没苦硬吃不是美德，有老可啃是这一代年轻人的福报。
& {, c/ v! E; R
* H" e; Z. {% \4 K# C但没人打螺丝了，出现两个问题：

1、工作机会在哪里？

: Q5 e6 L& X6 _% P: m2、螺丝谁来打？

打螺丝行业不能放弃，片面的制造业高端化是容易走歪的路。供应链需要向上延伸，但基底不能丢，欧美供应链悬浮化的老路中国不能走。一直在说机械化、自动化、AI化是打螺丝行业的出路，但如何做是一个问题。

5 [/ w% Y& _: C  z1 O, r/ B2 m传统机器人高大上，中国在努力攻关，但一些精密又高可靠的部件还是大量依赖进口。欧美的领先行业也是赶出来的，不是躺出来的。他们进步慢了，但历史积累还在。但是正如“五月”兄指出的，高可靠、高重复精度是有代价的，更是有门槛的。

但是，上帝关上一扇门，总是打开一扇窗。

0 A, c/ o8 h3 \/ }0 e+ d在自控里，有开环控制和闭环控制的概念。
0 e, j1 Y/ \3 L. ?
$ j+ o0 v; k. z4 \' M$ L开环控制就是“看准了方向，然后闭眼往前走”。只要方向看得准，初始走向准确，走几步路一般是没有问题的，但要是走得远，就难免走岔。
$ m* O) R1 O* x( J
闭环控制就是“边看边走”。不光开始要看准，然后边走边看，有偏差了随时调整。这样，走几步路没问题，走长路也没问题。而且路可以不直不平，只要能看得见，就能跟得上。关键是要：

& Z4 i* [" K( ?: d5 {( b3 D3 k' s1、有看路的手段
! N: B+ G/ `$ y% x/ A2 l  e+ h
3 V" G: ^3 k5 D" P6 X2、会调整脚步

1 C2 U) G/ z7 Q( j) s用自控术语，前者是传感器，后者是控制律。

8 _( n+ Z  z8 O" _! m3 }& L显然，闭环之后，对每一步的精确度要求大为降低，反正可以随时纠偏。系统的复杂性换来的是部件精度要求的降低，在传感器、控制器（实现控制律的装置）成本降低的情况下，系统成本是降低的。这正是协作机器人的威力之所在。这差不多是炮弹变导弹的意思，只是变成的是价廉物美的巡飞弹，量大管饱，尽管可劲造。
+ K5 Z8 p/ E# B+ q: A: N" ]
4 R4 A- [$ l. s( s. W3 F+ D4 O机器人闭环的想法很简单，不简单的地方在于实现。这正是中国供应链发威的地方。就协作机器人而言，手机工业高度发达了，高分辨力微信摄像头根本不是个事。AI和图像识别发达了，控制器也不是个事，算力要求没有那么高，这里用的芯片估计90纳米足够。一般性的执行机构（各种电动机、传统机构、电液机构甚至皮带等）也不成问题。
) p+ O  M. A4 q
" m" p: C$ T( M6 N9 @! ^AI和图像识别好比衣服。始祖鸟的防雨羽绒衣可以12000元一件，但街头小店里没牌子但看着挺像一回事、穿着也挺暖和的羽绒衣可能只有百把块钱一件。OpenAI用了25000块A100卡才实现ChatGPT4，但专用AI加上优化的算法可以用低得多的算力实现。尤其是将边缘计算与公共云相结合后，在用户端的计算简单、快捷、可靠，上传到公共云的关键数据（既可以是原数据，也可以是数据融合后的整合数据）和从公共云下传的指令数据（既可以是具体指令，也可以是模型更新）补充了“不够聪明”的边缘数据。

- ?" _! s& O6 ]+ B这些AI、云计算时代的“新概念”其实在自控世界里已经用了几十年了，集散控制（Total Distributed Control或者递阶控制（hierarchical control）就是例子，集散控制是从计算机硬件软件层面来考虑这个问题的，递阶控制是从数学控制理论来考虑这个问题的。更早还有监督控制（supervisory control），集中的中央控制计算机指挥低阶的PID控制器，在架构上就是公共云-边界计算的意思。
4 k2 E# h, U) k
不同的是，现在这些东西从云端走入田头，接上地气了。
$ ~) R& g1 v+ m( K6 ^% D/ D$ M% h9 ?
这是需求端和供应端“对上眼”的结果。中国有世界上最大的制造业，最完备的供应链，最强的科技力量之一，最充足的投资来源之一，这成为低端机器人的热土。现在也是唯一的低端机器人热土。

韩国据说有世界上最高的机器人应用率（应该是以机器人数量与劳动力数量之比来衡量的），但韩国机器人还是传统思路，韩国制造业也在高端化。值得注意的是，韩国的机器人设计和制造并不占世界前列，发那科、ABB、库卡等都没有“韩国血统”。
: q( V7 B# `& r
7 p4 N0 [2 Y# \& o中国正在机器人世界攻城略地。库卡已经“姓中国”，本土成长起来的新松也进入世界前10。重要的是，现在这些“野路子”低端机器人席地而来，很可能重演中国钢铁“淹没世界”的大戏，从低端、低价、海量做起，然后“农村包围城市”。中国光伏、中国电车、中国风电也都是这样成长起来的。过去常有人说，中国制造“大而不强”，实际上中国制造在“由大而强”。这是坚实的、不可逆转的成长，也正因为如此，美国的科技战越来越把自己关进小院高墙，而不是把中国堵进小院高墙。

5 ?5 o6 P3 m/ ~2 E; n; ~1 C这样的制造业低端机器人肯定会从机电制造“蔓延”出来，美妆睫毛的制造已经在用类似的装备了，服装、家具制造还会远吗？
. c' e3 r' i( Y  C* S' l% r
; S/ k9 f/ j3 ?4 F另一个赛道是人形机器人。这将在服务、护理、快递更加需要面对公众的场合大展身手。随着老龄化的加深，和年轻人不愿意做“伺候人”的工作，人形机器人将大量用于护理工作。不仅护理老人，“带小孩”可能也会部分用人形机器人，它们陪着孩子背九九表和唐诗有无穷无尽的耐心。

) I+ \8 B9 t3 |人形机器人不仅更加容易被人们接受，也便于利用众多原本为人类而设计的设施。比如说，爬楼梯机器人是有的，但人形机器人爬楼梯更加轻松愉快。泰山陪爬都可以用人形机器人，一家出门，老公骑在王楚然头上，老婆骑在杨洋头上，儿子骑在孙悟空头上，奶奶骑在靳东头上，大家其乐融融。换个陈道明骑骑，过把骑在皇帝头上的瘾也容易；或者弄个刘晓庆骑骑，她反正背人有经验了。但谁都会想骑骑国足那帮家伙，骑上还会踢两脚。
. p6 u! c% G1 E- m
低端机器人不仅解决了“谁来打螺丝”的问题，也提供了大量的编程、维修和用户端个性化工作。这些比打螺丝有意思，收入也更高，但需要有足够的资质，更要肯学习。躺平着等待苹果砸到嘴里上是不行的。

togo

刘晓庆背唐国强

pcb

"1、有看路的手段
0 B" X) G8 }+ A& |+ l
5 o( F: M& y( L+ V9 p/ w% ^# ]2、会调整脚步
2 V" n9 D9 H& r( N
用自控术语，前者是传感器，后者是控制律"
2 l& e1 I6 [8 z
! [! D& ?) v: ^丰富一下
3 M  _2 C3 e. Q# v8 {; i+ u! V4 `+ a. c
" s( N& ]4 F' j: |' n. h5 ~1、有看路的手段(传感器，input）
" ?+ g; \# L- n" \" x* h, H7 @! Z
2. 控制逻辑、控制律（control logic）

3、会调整脚步（执行机构，actuator）

晨枫

pcb 发表于 2024-10-9 08:46
"1、有看路的手段

2 G0 |; f3 R' E" W2、会调整脚步

是的，没有把执行器列进去，是因为开环也是需要有执行器的，在这里不是differentiator

老票

) ]- i6 J4 w1 @# B% K0 z) c9 ]
8 P( U, n0 b- @3 f4 I; [
0 O, W  w* r) t1 u  }网摘新闻：

" y4 v+ t) C9 i: F# i10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升级为“国家地方共建具身智能机器人创新中心”。
. s. c& o8 _* _1 ~  F
* K  i8 H4 ~; `6 |4 ?; M“具身智能”指将人工智能融入机器人等物理实体，赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力。升级后，创新中心将致力于解决各类创新主体共性问题，推动具身智能产业标准制定，提升创新链、产业链、供应链资源高效配置和融合水平，进一步降低产业链企业研发、中试成本，加大应用场景拓展开发力度，加快创新产品在研制试用过程中熟化迭代，推动产品在全球范围内率先落地应用。
& C/ ~% Z: L4 K) B7 `2 e
7 [) c) P; E( \0 S    2023年底，由10家行业领军企事业单位出资联合组建，北京具身智能机器人创新中心正式成立。
& k% }. f9 I, U; z; ]% _4 o) D    2024年4月，创新中心发布通用机器人母平台“天工”，实现了全球首个全尺寸纯电驱人形机器人的拟人奔跑，全身协同控制泛化移动能力全球领先，可在斜坡、楼梯、草地、碎石、沙地等多种复杂泛化地形中实现平稳移动。
2 B1 r- q1 c( ~7 N2 E
; K' O1 u; S3 W5 I6 J目前，“天工”完成了2次迭代，在具身感知、具身交互、具身行为等能力上实现突破，具备了流畅的手眼协调、手眼交互等功能。
, q/ E, u" z  X) P7 j6 Z
: g% V6 g) R# |0 s
( u; e& j0 s  r. I6 ^) X------------------------------

* z9 i. s1 [; ^! G未来这个东西，会不会对服务业的就业冲击很大？

: Q* q9 M" P$ Q# Z* W

宝特勤

老票 发表于 2024-10-10 20:15
6 \9 M1 w: ~0 `网摘新闻：

10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

8 E# R9 n; X* N5 E3 [" R* I% X% B回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。

https://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=shared

" ^+ Q0 J7 @( {7 ^: u+ E顺便说一嘴我给 Boston Dynamics 做过咨询，所以知道他们很久以前就有独立行走人状机器人了。所以很好奇天工的领先之处。
& ^- H# ^9 n2 I1 O  ?
8 Z' V4 \# }) V如果票大能分享天工的视频，会是一个很有趣的比较。

晨枫

老票 发表于 2024-10-10 06:15
5 t* b1 i1 e( `5 P: \( B网摘新闻：
  A" j, i3 i2 N6 @" n
8 C$ N7 k- e$ t$ l10月10日，在工业和信息化部与北京市人民政府指导下，北京具身智能机器人创新中心将正式升 ...

人形机器人需要避免一个陷阱：把更适合普通机器人的活都拉过来。

7 ]' ]) L& p* K6 u人类进化到现在这个样子是几十万年优化的结果，但这也是“只有人能干人的活”的结果。比如说，在平地上，两腿行走并不是最优的，轮子才是；在泥泞地上，履带才是；爬山时，手脚并用才是。但人需要在所有情境下行走，所以进化出两条腿。

专用于平地、泥泞地、山地的，就不需要拘泥于两条腿。

刻意追求“通用”是西方的路子，贪多嚼不烂。中国不应该踩这个坑。
" o4 a: |5 w: Z4 Z( Q9 k
北京具身不知道是科技创新为主，还是产品化为主。如果是后者，还是想好应用场景再下力气为好。

四角池

这个文章有点想当然了， 不能老想着弯道超车， 这个行业捷径很少。
$ \! {, R: U3 c$ @' `前几天去参加总理座谈会的游玮就是创立埃夫特机器人的， 在现阶段这个行业基本不挣钱。。
https://www.miit.gov.cn/xwfb/szy ... e09c48b3a9a3f1.html
机械部分也就是高端减速机暂时绕不开。。

复合机器人用视觉做二次定位 （并不是AI）早已经成熟了， 并进入了红海。。
真正可能用ai的， 例如快递， 用来解决不同的大小和重量， 但是机械部分并不能稳定。 目前大部分钱还是被发那科他们挣去了。或者就是 中科微至 这种方案。
4 ]! j1 n9 ]( e7 U- F
自动化那部分没有问题， 确实是未来方向。

/ B3 k& w7 u3 l$ j5 S总结： 现在行业还是在低端打转。。。

四角池

一个好的现象：
被称为“AI六小虎”的6家中国大模型独角兽中，已经有两家逐步放弃预训练模型，缩减了预训练算法团队人数，业务重心转向AI应用。

宝特勤

宝特勤 发表于 2024-10-10 21:31
回票大的话。这是2023年美国波士顿动力的机器人视频（油管）。

! o& L+ D- W7 Z# b7 vhttps://youtu.be/-e1_QhJ1EhQ?feature=s ...

" g9 t* M5 x& P# ?5 x- U2 D2 pB 站上波士顿动力的视频。国内坛友方便。

https://m.bilibili.com/video/BV1K24y1a7dm
$ I) I& B9 E& {
& y* P* Z& Y) a9 {  ^天工

https://m.bilibili.com/video/BV1 ... mmend_more_video.18

老票

RT-G球形机器人
* m1 z6 E% n9 ~1 t) [0 Y  j
! c, N8 c* \* K4 d+ {: N水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器人能以最快35km/h的速度攻击敌人...
9 T/ \  f& \4 f& F/ d
+ M4 O9 d6 O2 y) F& [6 e) C7 M: JB站视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV12G2PY5EBK/

; z  F& p2 _+ O" W* V
0 T( q/ q( G+ r$ Z( q9 L1 Y逻腾科技RT-G球形机器人
* P9 T& i4 O+ Q
随着机器人应用领域的不断增多，新型的移动机器人也在逐步出现，成为传统移动机器人的有益补充。但在很多领域，机器人依然无法满足人类对于环境适应和控制能力的要求。
  B9 a) L3 Y4 D2 h2 A/ i1 E: _) E
& ?. q5 R! g6 n) ]  t, [* I球形底盘突破效率峰值
3 c6 @; j4 }6 ?( Q
在几种地面运行的移动机器人中，轮式机器人是效率最高的，并且在同样的能量条件下，轮式机器人可以行进的距离更远。但是，轮式机器人也有明显的不足，即运动场景受限。“一辆汽车行驶在铺装路面上，他的速度是有保障的，但是一旦驶离平整的马路，到了崎岖不平路面的时候，就会出现速度降低，同时会有翻车的风险”，王酉介绍道，“相关专家们也给出了很多改进的方法，比如火星车，采用了多轮结构以及悬挂底盘，一定程度上解决了小车倾覆的问题，但是其行进速度依旧很慢”。从运动适应性以及越障性能而言，履带式机器人虽然对不平或较大坎沟具有良好的适应性，但行进速度相对较慢，同时能量消耗极大。而腿足和四足机器人具备有同样的问题，并且持续作业时间很短。同时，四足和腿足机器人在运动过程中，如果遇到踩空或者碰撞的情况，极易出现倾覆的问题。能耗大，运行时长不足，易倾覆等问题，成为行业亟待突破的问题。
: H$ h7 P. E1 a; U4 }; \  Z
与四足、双足、轮足、多轮等机器人相比，球形机器人在极限环境（非友好环境）中的应用优势非常大，王酉在谈及球形机器人时说道。“本质上，球形机器人可以归于特殊轮式机器人，其运动方式是滚动，同轮式机器人相似。同时，其控制构件、驱动器件等都放置在了球壳内部。”
9 ]/ @, n. h: c1 ?) ^8 `; F  g

+ r; Z8 R/ H2 c! m, X- p2 G& |▲逻腾科技RT-G球形机器人

$ j. F0 J4 l8 O' U“通常来讲，一个车，它的轮子越大，越障的能力就越强。比如，矿区里运输用的大型卡车，它的轮子比人还要高，所以它的越障能力非常强，很多我们觉得很大的石头，对于它来说，没有任何影响”，王酉教授介绍道。球形机器人较之其他移动机器人不同点之一在于，其轮部的尺寸非常大，因此越障能力极强。另一点不同，就是稳定性极强，不会发生倾覆。王酉表示，球形机器人其主要的配重都在球体内部偏下方的位置，因此整体是一个“不倒翁”的自稳定结构。无论是从高空跌落，还是连续翻滚，或者是被撞击、攻击，最终都可以稳定住，不会倾覆，不会因为环境而导致机器失能。虽然四足机器人、多足机器人，以及腿足机器人也可以实现姿态矫正，但是在矫正的过程中，对于机器人能量的消耗是极大的。因此，球形机器人从运动性能上来说，不仅拥有同轮式机器人一样的工作时长，以及运行效能，同时其自稳定性又要强于轮式机器人。从工作能耗以及效率上来说，球形机器人无疑突破了传统移动机器人底盘的效率限制。

9 a% m5 @) M0 g' [4 _- U* S--------------------
" m- {+ _" }" K, g1 {# y

: i/ [: u3 \' \3 h  D这个可以用于城市治安，和持枪机器狗配合是不是也能用于低烈度的治安战？
" v# D8 ^2 p8 y- Y

晨枫

老票 发表于 2024-10-12 21:21
RT-G球形机器人

水陆两栖、察打一体,浙江大学研究团队打造成功国产球形机器人——RT-G球形机器人。该机器 ...

这个好！我的机器狗设想在包装状态下就是这个球形机器人的意思，所以无伞空投下来后，容许滚动到一定位置后再打开成机器狗。