设为首页收藏本站

爱吱声

 找回密码
 注册
搜索
查看: 12407|回复: 59
打印 上一主题 下一主题

[工程技术] 从自控角度看特斯拉的刹车门

[复制链接]

该用户从未签到

跳转到指定楼层
楼主
 楼主| 发表于 2021-4-24 00:35:32 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑
& H: b/ E+ o" K7 i1 n" T( ~- y7 Q1 O3 J4 B- q
转瞬之间,特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了,触发事件是刹车门。1 O' J; S' u% F5 z1 L8 N9 ?2 e4 y# [
+ e: E# I5 [2 m% I2 {
事件的前因后果就不罗嗦了,车主和特斯拉的公关互动也不去说它,让子弹再飞一会儿。- E+ w6 d9 t, A

, Z  [" m! u8 V5 H/ M+ I就从自控角度说说常见的几个“实锤”:
. O, e8 p! x; f$ x$ ~. |) j
- D. l/ q/ W# S. a1、刹车的用力问题# i$ |, T+ L1 c: W4 |
% W0 f' X* N) e* u5 U6 c
特斯拉是双重刹车,不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下,轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”(regenerative braking),到速度降低到一定程度之后,转入常规的液压助力刹车,把车停下来。紧急刹车的时候,直接转入液压助力刹车,就像通常汽车的急刹车一样。
; w' [+ {. q# u- P, B8 i0 G, O; \7 \
很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤,这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩,以为能有足够减速,实际上减速不足,到后来才使劲踩刹车的。- N0 I  f+ c' }+ o6 t6 L; c, w: l

" _5 N+ }. I& P4 i0 r# f这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾,但踩刹车的感觉上很可能非线性,越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收,感觉上接近用发动机倒拖的engine brake,后半段才是正常的刹车感觉。问题是,老司机用engine brake的时候,都是自己知道在engine brake,心理上有准备,也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后,这个心理准备就没有了,老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题,不是安全设计的问题。
* R1 @0 T5 M( E! ?* r3 F8 Q$ M3 B$ {* x& p
很多人用刹车主缸压力来说明,车主一开始就使劲踩到底的。
; ~9 h+ g: @  y5 S: {: A, q3 F! J7 q
/ V# g5 V0 T8 z+ @/ ]& n
根据数据,在车速116的时候,车主第一次踩刹车,制动主缸压力在4.5-12.3bar。; l. F: }# ^- A. I9 H6 R- t
这里解释一下,正常用力踩刹车的力在10-20bar,紧急时40bar,成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。
+ u3 o  s; R' M0 v* h( N我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。6 G) F7 v" h: e# p# _8 X4 ~
这不是刹车失灵是什么?" ?9 y( n8 k1 _" J$ X( `
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar,第一次刹车没反应,司机应该是急了,这次的力大了很多,坐姿腿部力量的极限40bar。
1 H3 C3 V$ D( S0 m) y然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。; }0 l8 J* I  f$ e$ z
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算,车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。4 i! {2 b; m3 e, ~3 w: N" O
刹车距离超过六十米,两次刹车,车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了,生死时速啊!2 ~7 C: u6 ?+ C: b  W4 G
第三次刹车41.4-92.7bar,司机大爷应该是疯了,站起来踩的,踩到了92.7bar!这力量我们做实验的时候要站起来,屁股离开座位。
3 J( N/ J& j$ d4 O, |5 x- U然而,数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37,车速从94降到了74,又是漫长的一秒钟!站起来踩终于降了点。
  n( `* i5 `2 W3 v+ n0 f大爷要始第四次最后发力了,数据显示26秒43到27秒45,大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷,已经玩命了,踩到这可怕的130.8,大爷是魂都吓出来了吧。9 u" C% Y- C" ?/ {1 B
可惜速度仅仅降到了48.5,终于发生了事故!% R4 r6 V& d1 I0 d& H0 C2 a
看数据,从22秒36到发生事故的27秒45,大爷四次拼命踩刹车,看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。
3 a: H1 S) {& U这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右,116降到48.5,刹车距离110米,特斯拉这刹车距离,不知道各位看官觉得咋样?算不算刹车失灵?0 S5 [) Y7 W2 S- R; e' ?. s& F
最后,大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹,丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar,有的车型超过了刹车会踩掉的,哈哈
- o( o/ c0 x6 _) O6 M0 L
+ `8 H2 A, @5 Y$ B2 S$ E
这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的,没有助力还要液压干什么?普通汽车发动机没有点火之前,刹车没有液压助力,这时踩刹车特别重,方向盘也是,但点火后感觉就正常了,轻多了,就是这个道理。3 B9 R! \7 D+ j: G$ w6 {

4 {& d6 i, F- {7 I2 _- r0 T; m2、最后一秒钟的数据问题
) ~" {' z4 v/ N0 y8 M. W
3 g3 v) E+ C" c# }
2 X/ Q/ `. {3 M9 r4 q
( C! D" g7 P) D1 v2 {0 W- [可以看到,数据是用Excel表格显示的,时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证:特斯拉篡改数据!7 S* p0 u5 q; i: P( [# U- l
. v% _. ?! i. E6 {
这是对数据记录仪(data historian)的误解。
0 s" w2 |6 H6 ]( _( w1 c  d
- t8 P" p/ S5 h* a% ^所有数据(不管是连续数据还是离散事件数据)在进入数据记录仪的时候,都要筛选一遍,才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了,但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准,容量远远跟不上民用级,另一方面,容量再大,也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道,明明好大一个盘,一会儿空间又没了。
: k# \9 i7 |& s* S/ c2 n8 M% ~0 Z4 ]% ~! }
连续数据(速度、主缸压力)等都是经过一定的数据压缩才存盘的,不可能直接存盘。假定每秒采样100次,每次数据进来时,都要与上一次已经记录在盘的数据比较,只有超过一定变化幅度,才予以记录。这个幅度通常足够小,但到底多少是“足够”,这就看设定了。幅度越小,记录越精密,但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候,两个数据点之间可以内插,看起来完整一点,也可以直接用原始数据显示,这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的,特斯拉也不例外。
3 |8 Z3 V+ A# y6 h- f' {) ?! M4 Y3 W) L" ?+ y
但离散事件数据(开始踩刹车、ABS启动)就不是这样的,而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询,有的时候索性由信号发生端发中断要求,并自带“时间邮戳”(time stamp)。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况,都不用担心各装置的时间不同步,大概率是用中断的。
0 Z2 I# D( U; ]7 e+ B0 r, P. `2 M
8 d2 Y" L( k* K( I, y所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候,时间线看起来会不均匀,但这不是篡改数据的罪证。' m8 N% W! m' t' w( _/ ]

  a1 U7 E0 H: y7 W9 [至于用Excel,数据记录仪的内部数据是没法直接看的,都是用Excel把数据导入到容易看的格式,这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚,这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据,否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。
9 T& k7 F. U* \8 s, a0 f, w1 ?
6 t6 c4 @% P* t, z9 e& t$ S- V* f3、电控刹车信号处理速度问题- ~' O; a6 V3 V  T( z$ C

5 }5 u( x* A2 Q9 H" I; n  D6 P# |还有一个说法是软件八哥,或者电控处理速度不够,造成信号延误。, R( G; x5 s! P1 X5 _& Q

6 R  V9 L7 G0 B! x8 ~) p+ P8 _4 S4 A计算机控制系统本质上是离散的,都有固定的采样速度,也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度,必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面,也有优先级和时序问题,高优先级的任务更加保证资源,对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑,但要是人家连这点都想不到、做不到,那这饭是白吃了。那他们白吃了吗?这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的,是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试,很好,提出来,到底是哪样的未知情况,然后抓住特斯拉要他们测试,而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”,那说了等于没说。还是那句话:拿证据。谁质疑,谁举证。2 ^" e* p) G1 {( g3 r

  m. ]6 m5 ^& Y  f: T4、控制逻辑八哥问题* Q0 M$ j) o" ]& _2 V
  j' E1 S5 Y1 K, K) ]6 k2 A3 x, {
波音737MAX出事后,人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥,是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。) Q, L& d+ N3 ]
. V2 u  |# T5 v( p1 x6 C9 Q
至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道,猜测起来,是以自动跟车的时候为主的。也就是说,前车是有一定速度的,前车减速也需要时间和距离,所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说,不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话,需要很远距离就开始全力刹车,这在路上是没法用的。如果是急弯道,前面有墙并不影响有绕过去,但自动刹车远远开到了,以为你要撞上去了,自动刹车了,这还怎么用?当然,前面要是真有一堵墙,这就傻眼了,那么晚才刹车,天王老子也救不了你。
& [' [' n3 F# ~* e. d* D) J: [
+ B+ g4 _# E' V: Q1 G% |特斯拉“有罪”吗?不知道,有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以,特斯拉有按照DOT标准的测试数据,中国也承认的,否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠,或者有遗漏,那就轮到你举证了。

评分

参与人数 8爱元 +64 收起 理由
smileREGENT + 4 谢谢!有你,爱坛更精彩
东湖珞珈 + 8
Pipilu + 10
常挨揍 + 12
雨楼 + 6

查看全部评分

本帖被以下淘专辑推荐:

该用户从未签到

沙发
发表于 2021-4-24 01:15:05 | 只看该作者
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他,主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code,而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。

点评

给力: 5.0 涨姿势: 5.0
给力: 5 涨姿势: 5
  发表于 2021-4-24 07:43
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

板凳
发表于 2021-4-24 01:18:58 | 只看该作者
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当,开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

地板
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:56:48 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:157 |/ e3 V0 d4 b2 `0 W
其实吧,这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...
5 c3 b! B+ R7 d7 t/ F& `3 H
我看过他们写的实时系统的代码,很松散,但规整。效率不高,但功能上没有大问题。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

5#
 楼主| 发表于 2021-4-24 01:57:32 | 只看该作者
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:189 Q* X* t8 V+ b* f$ ]2 d
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题,刹车问题,还有个电池自燃的问题呢。另外,电池会老化的。现 ...
" e3 L) o  |% |1 D' r4 I
这个问题现在各家都有,还不知道怎么解决。
/ i$ G* m5 M5 _) |0 [9 M! V" J9 o/ I/ j: L6 ?
汽油车最开始也是容易着火的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

该用户从未签到

6#
发表于 2021-4-24 02:35:38 | 只看该作者
我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得来的?不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
回复 支持 反对

使用道具 举报

  • TA的每日心情
    擦汗
    昨天 00:22
  • 签到天数: 3366 天

    [LV.Master]无

    7#
    发表于 2021-4-24 03:25:08 | 只看该作者
    俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。4 g, ?8 B7 m) a; ^" g. I
    # [; O* q% y* ^% {
    http://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    8#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:29:39 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 12:35* s& B& w' n% _+ E/ L9 E
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
      Y* R3 m  A. i- Y
    他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    3 X& ]' F' P  @0 X; Y$ w3 h' `  [' y% v9 |
    瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据,前面还有30分钟的数据没有公布。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    9#
    发表于 2021-4-24 04:39:56 | 只看该作者
    本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 ! i7 T+ j( W" O& }  y
    ; G. a  V' c4 C! s8 P
    看一点原文加点回复4 W0 \! C* M& X* ~, m5 R
      }4 Q4 H9 N, @0 |5 q# Q0 f) w
    1 .
    到速度降低到一定程度之后,
    这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    : U" a4 D6 N) t8 u( T, f$ s8 H* g5 s$ X6 _  C7 _3 [
    2. 你这个数据全,我当时还没找到带ABS等信息的数据。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    10#
     楼主| 发表于 2021-4-24 04:42:42 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:39
    6 F' I9 `" B8 L4 G6 \看一点原文加点回复
    ! w7 v# d' X- ]/ J' q8 ]1 g5 P$ g  S' ?: n, N& t& O* E
    1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。
    9 r) a( P; v+ C+ J! g
    你倒是看完了我写的?
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    11#
    发表于 2021-4-24 04:46:21 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 13:35! L. X5 V  [+ _- K
    我之前看还有一个疑问,两个红绿灯之间,前后都有车,车速是怎么达到118的?这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...
    . i6 k1 V2 A7 `& S( K) F
    我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒,更别说从80km/h了。

    点评

    以后不再评价特斯拉0-100公里2秒钟了,而是100公里4秒都停不下来了.  发表于 2021-4-24 07:30
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    慵懒
    2020-1-3 00:51
  • 签到天数: 71 天

    [LV.6]出窍

    12#
    发表于 2021-4-24 04:59:55 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-23 15:42
    ! |- e. Q& A) R. w3 w9 D$ [你倒是看完了我写的?

    + D; ?6 j( I# N0 n看完了,还是说法不准确。
    8 c* z) J% k- a  l上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。# K5 n. C' F: G( ?% k5 t1 I
    上了柔柔和和,当然回收能量了。
    $ O* i; ]+ e; u+ Q, L应该和刹车踏板的行程相关的。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    13#
    发表于 2021-4-24 05:21:34 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 04:29
    0 U* ^$ n: L. t' v$ e  z! o他怎么能开这么快,这个就不知道了,
    4 h3 V' h0 R3 E3 X" Z, O5 r2 S# {% T9 q% h+ h4 F
    瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧?现在公布的是最后一秒钟的数据 ...
    " u: O! v# l  I! j0 e0 x8 B
    所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    3 小时前
  • 签到天数: 3852 天

    [LV.Master]无

    14#
    发表于 2021-4-24 05:40:11 | 只看该作者
    这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。& X: V3 s+ M# L8 l" R- p5 K# M3 ?1 j

    % |+ A# M& h$ \* K. g! h1 J3 r* r 没有足够工程经验的人真就不一定做得到
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    15#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:00:27 | 只看该作者
    马鹿 发表于 2021-4-23 15:40
    " m4 @# T5 N* F" h: K这条:对于实时任务,所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务,而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...

    " i5 P/ a# \2 D而且只有实际测试才能确定,光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成,结果给你掉链子。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    16#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:01:06 | 只看该作者
    独角兽 发表于 2021-4-23 15:21
    ) F1 v2 x) f8 ^0 z所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...
    . R% ^1 Q) [, W- g1 Q4 |
    这个已经是最好的数据了,再不准也没有办法啦
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    该用户从未签到

    17#
     楼主| 发表于 2021-4-24 06:02:21 | 只看该作者
    雨楼 发表于 2021-4-23 14:59  }' Y1 r$ Y; a
    看完了,还是说法不准确。
    4 z7 g2 w8 u3 K6 ]- {4 Z2 I上来就踩到底,肯定没有能量回收的事儿。
    + k: q# X- z! w  \上了柔柔和和,当然回收能量了。

    6 @; ^0 [+ M' Z我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了,我不能确定。
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    开心
    2019-2-12 15:13
  • 签到天数: 77 天

    [LV.6]出窍

    18#
    发表于 2021-4-24 08:59:21 | 只看该作者
    本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑
    5 V: B; L* E1 C& K9 f6 f% r; K# g( n) M& X6 Z
    !!!!!!!!!!!
    回复

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    昨天 20:45
  • 签到天数: 656 天

    [LV.9]渡劫

    19#
    发表于 2021-4-24 10:11:18 | 只看该作者
    本拉风 发表于 2021-4-24 08:59
    6 G  o, j% k; m/ U1 B2 i大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位,如果是以英里为单位的话,除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...

    ; r8 `3 w8 {$ J: F) z9 L7 H英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

  • TA的每日心情
    奋斗
    昨天 20:45
  • 签到天数: 656 天

    [LV.9]渡劫

    20#
    发表于 2021-4-24 10:15:28 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2021-4-24 06:021 E4 O* K5 ?. i$ g7 c7 @+ A3 ?. Q4 V7 j
    我没有证据,但感觉他上来并没有一脚直接踩到底,否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

      T  x, S. a$ i# T实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的,和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动,所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量,我觉得应该实测数据不久就能见到了
    回复 支持 反对

    使用道具 举报

    手机版|小黑屋|Archiver|网站错误报告|爱吱声   

    GMT+8, 2026-7-22 03:34 , Processed in 0.101879 second(s), 24 queries , Gzip On.

    Powered by Discuz! X3.2

    © 2001-2013 Comsenz Inc.

    快速回复 返回顶部 返回列表