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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    5 d! b  _" H7 ]6 S4 b  V( ^下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    $ a# o9 a" Z( h, H( b
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 + t" @: F. X$ n5 L
    & v( }9 I& s! Q! m: M* v
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:413 k% b0 e6 c; T" P9 Q' N
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    5 R4 q4 Y. }* L4 PPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。! P! ?/ p2 k* U: {; N
    ' Y4 M9 U( B+ T
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈- {  k* I6 T8 {* O* S3 m  v
    1 }( b' t1 {+ ~5 @+ V; _9 \
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？4 J! P: A- e: S% _- k

    3 z) q* ~3 i- {) k* }, T你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ n$ u2 u" _* \
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    , s" R6 x! d: ]8 w! {对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    1 ~% p+ X: r8 b2 N6 \1 s对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    * b( S" R0 M; F1 c  g
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35. \( V. V1 U; o8 C
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

      t( Q  N+ T' ~( _8 c0 n9 @" A主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。; J. }% \5 ]0 R  {3 Y
    0 ?; T' k. \0 d5 |* C% E% @
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    8 l6 H6 U2 w3 Z' x5 e
    % @0 G% |( C" h! B/ F' m, f8 W谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28' @% h: T+ a* L& u% q) x
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    , A. j& v. n. c9 a1 A3 ^6 ^' `
    particle filtering没有接触过，不懂。4 i9 B5 r+ P0 o  g4 y

    , e9 }4 F" n1 E! `; p% m  vKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ m9 y2 p* a9 E/ ]/ r% D
    ( ?- N4 N7 X" q8 _4 ^1 [
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    & A( C5 l; q# y- i$ Y6 L0 X7 G/ J# C9 c6 {
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    , T# q, t6 D$ \+ Wparticle filtering没有接触过，不懂。- d* D2 r0 ~9 r" k
    ; J2 ?& y1 |/ J# S+ W: {  T+ C
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ( ?% Y' S  n) t3 p
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20# U/ [4 r' g3 I" N
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    7 T) B; U! e+ q2 B, p1 b要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    : H4 s9 K& _. m- {- t要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    0 p6 s! A: x0 N# s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    + X: n5 G1 X$ U' i6 x1 A好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    & v/ d) J& m3 J1 e所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    # M1 {) E1 ^5 c" Z6 i- K
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    - M( F$ e  ~1 x9 f% i  O话说晨大有签售吗
    2 r& V/ y( T7 Q/ }5 O- ]
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    3 Z* D. y/ b! s: R5 Y京东上已下单了。
    # j6 y9 E3 h% x话说晨大有签售吗
    ; d5 C9 z; s, w2 |' i% J
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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