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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    / C) C) U4 w9 R8 U+ k- F3 H( s% w, p下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。& f4 v4 Z7 t) M2 v
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 ' S# R  E) ]9 X. v& o
    4 B6 J3 i" J: T) P, Q
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) M: f/ n: c( i- m5 e晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    . q8 J' s6 V2 A; ^6 C' `
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。% c! D9 m/ p! S/ I

    ' T" b! o% m/ ?! @. m6 l8 @, P不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    & y7 C5 R' ~' D) K9 @. {3 M# U
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    5 ]& Z( U9 D4 O$ ]( g5 u# K) T3 {& t" Z( w1 A' P; x
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. U1 @4 h4 i, t+ n
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , U" V6 K" {9 o( N& o
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36& S$ f2 `! Y/ Y
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
      E8 M* s8 \5 A5 m+ c/ @( j% V. P
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    & N; e* K" ^/ [1 N& k# p1 I% l. t& sPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    3 u; D# o/ M; j$ s/ a7 [
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。5 l% k0 R9 A+ c9 B

    1 X) d3 w: k* F% y* Aparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) {7 n1 m4 [* m

    . U; d/ ^  `* \( `. U( U谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28( ^/ j% r& l7 b( g0 O5 Y, k
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    * U5 L, s* T& @. Q9 P: i7 h
    particle filtering没有接触过，不懂。
    2 H& S3 m( x: o. T; j" X, h  V' f. u  _  e) ]! L( Q4 R
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    1 l' G& e0 W8 q2 l' R/ ?) N( e# ]% V  |
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    . S2 d* J% J" H% H7 t$ ]. ^" r) h6 b
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, {' C) E0 V; t* {6 @
    particle filtering没有接触过，不懂。0 I7 |, E6 X. d4 e# |' u1 w4 j! A

    # M5 C! D( t/ V1 ^- r' w! J/ nKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    * u+ \2 p3 h4 p' V9 S3 ?2 d( G
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20( L; Q5 s/ F. T7 M& g7 J
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    ; }0 H2 H6 T) n' P5 I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ! v8 \' }0 @% r$ G要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    : G. X. f+ F- f* M& ^* g, C0 \* a
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27$ c8 ~9 J" a/ ]' D' E
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( D& Z9 p: O( N) H
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    + ]! N7 }/ Y2 l1 \/ k2 E0 d
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    - Q. F/ ^$ T/ B+ G话说晨大有签售吗' @. O+ G. h  k: x  h$ k
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . I6 l3 `- v9 ~4 C" o5 E, T9 i4 u0 P京东上已下单了。
    6 V, U  w1 \' [, x话说晨大有签售吗
    # ~( ]  Z6 h. g& S- t% O( f% n# d
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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