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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 a" Q6 B0 Y# k1 [! t5 U
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    + b. X* @( [( @& l5 p  \
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 0 l' [& y* F) ^, c" K
    # h/ z; X2 W. B" I- k  p2 i8 d
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ) a: X2 y8 ~+ c. _0 h. k1 }, d晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; ?6 c. t1 a9 ~& N' R8 q# }0 d
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。0 U2 `1 Z  I; C4 v2 Q! }

    + F8 \  x  b' L不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈$ m/ x1 d# ~6 y0 L2 D' ?9 Y
    + E0 X4 x: o" A' u
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    . S# @8 i- i+ C7 g) [9 v# f
      g. s# H+ B4 d8 c9 g# L+ q你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41+ t) m2 t. L  W
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ! {  Y) J% \- b: D1 i9 A
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36) w* u! T% f% u0 R
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    " b" r: p4 W/ ~4 X# c
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    & W- t* |4 r8 {5 T/ H5 O, LPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    # O1 {& F; _! j# X0 s7 R# K' d4 h1 t主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    6 j5 s3 i" W" O! o8 J' `7 F2 x# r2 Z  U7 X6 q1 j
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....3 k3 c! S, d: V- F' f

    . g- J4 `& c6 Z4 d谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    9 ^& ?; _7 e* y- h. y主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ( R. T. m0 [' j
    particle filtering没有接触过，不懂。& F8 e, @5 x$ c6 B+ h' i  g" I: V
    # T2 N# K2 f1 V- l9 }
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    2 [: M3 ]6 {5 P& q" g# {( O2 ]* Q  u0 `  e
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。$ l) E& k0 p* D6 g9 W
    2 o; Z8 `7 j* y; J8 X4 g
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    . w7 s' u* p; Z6 r: N# L( mparticle filtering没有接触过，不懂。; x4 ?4 D) @( o+ g; F% q& U2 e
    : @" ^0 H$ V+ t5 X. K/ d
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    2 ^' @, h6 y4 v0 z- ?( X4 J2 cKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 w2 i: }  C$ G3 L7 YKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    6 U8 x' C/ X/ n0 C, [要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:382 @* v* `* b+ s! U8 V( [4 E
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 n' L" d( b+ Q8 G* L1 E# J+ \
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    - O# @* @  R/ E) C1 F好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ! }) d$ {+ H8 I" l, A) k
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    1 M) g+ n( ?1 L7 z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    9 K$ ], H; l5 Y  W5 e2 x话说晨大有签售吗
    " @0 \& o5 C9 h6 d3 \
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    5 ]$ N0 {- E3 C+ P7 q4 e京东上已下单了。
    8 d+ `: s2 |9 L9 J6 M/ r6 t话说晨大有签售吗
    , d6 A5 K% m7 l" c7 v
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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