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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。0 P5 I0 c3 M0 H' J/ }1 ^
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。$ L0 i; Y  U# a
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    $ V7 A  Y. U2 m! @- i
    . }  ~! @  X& d) m  G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . r0 X4 h+ j9 I; l晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    - K( P/ y! S0 K) O
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。! a) X4 o7 p, H- [+ X

    9 ^' |$ I0 q; M不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈6 ]# k& A0 k  y/ L7 M. q" A6 E% g( y
    0 t; ?* `6 F# d' e9 p; A
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？( C2 x- [: _# [8 }0 d
    / Z5 U, x3 r# x
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41# D+ d( f/ _$ T6 }" O# D
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , }! m( H" ?& a: [
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:368 L+ V2 Z! B" ~# u
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    9 l+ x# e  ^3 J2 _- J& @5 ?7 r) L
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:351 c# |6 J8 m- j8 n; N3 W
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    . S8 k8 A! m; Q$ f2 J  L' l2 s. B主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 x0 d1 j$ V# E% |* w  z
    " g$ l! E9 X# j! x3 m9 V
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    3 }$ `  Y2 W/ H  R9 n5 c" G8 i0 P. M* U" e* @8 q' P
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    / }0 W, S3 L3 i, ~/ J; U主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    8 }, H- }5 T  i: yparticle filtering没有接触过，不懂。$ }9 \& z4 D5 j' t0 e8 ^  e, ]
    9 q3 B9 x; c0 ?  |" m2 g5 ]
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    & o& m" {2 c! V- F: W( N
    - {+ F+ ^5 a; U: |- s自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。* x# V. |4 h2 W; Q
    6 y; i  x+ `% g. i$ Z5 }) d
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33* @% t5 v; @" l( L  y, S) \/ F
    particle filtering没有接触过，不懂。0 i. k$ o* [: c+ W2 D* e
    % E3 ~( |( S% z, `1 o6 S
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    6 o" m" G1 k1 o5 `
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:207 S3 W7 @2 M( d: B- L
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    4 X$ B5 Q* X& A: c0 m# }
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    1 T; e3 Q* b3 T& {7 c- E& _8 H1 z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    1 \' Q. y3 N/ Q4 d  z
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    % `- f" J3 m* C& v) I& q8 T好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    % g( Y. g) @% n. N% T5 t所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样, Q  l) {# v8 y4 u5 c: N$ S# \
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    4 G- j" B! Z2 X  a$ s& `* w话说晨大有签售吗
    ; S5 U" B( R) A; M4 I% H
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    , i# t: W+ R0 a" _京东上已下单了。; d- ?0 }. v2 F$ {; Z
    话说晨大有签售吗
    & j2 A9 p' b7 u& X8 X& V
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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