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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    # j" K; X6 Z% e+ \) G$ q下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。, E9 `7 @( f0 a4 z/ R! h( b
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 , R" U( W/ F  q) x& P
    5 i8 C( j( v# b" X+ q# f
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . B7 L5 w1 \/ C4 q; }6 `晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ' y- b& ?: R: v- \& d8 ?% g
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。' D/ i% j7 Q9 B2 N
    & o' e; T* O3 h, ~, S
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈/ q5 t5 v2 x, D# h( }
    3 M* z+ Q( t: ^: G0 Z. |
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    , H8 h% c& u+ n: N% i, k
    7 V# \" ?" `3 a; V; c你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:410 z* q  N: N  ~7 g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ) K' a3 u) E1 f, G) `6 x, [! X. \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    3 T! j1 \) y, X7 }( F& P对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    0 m; f+ m" m; W  [, f( r9 ^0 m
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:354 Q% ?, ]" {$ U, u4 X$ R
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    1 b. H! `4 d9 m6 R! i
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    1 G4 g! q- S2 A  U
    6 M- d. [. V9 K5 u0 `particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的..... V0 O7 ^, ]! f( R7 H
      g# @( |# }. b! E, n9 `
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:281 y! V/ Y2 X0 `0 @: Q
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    7 l: p2 S8 _/ s9 jparticle filtering没有接触过，不懂。
    9 c- L9 n; D1 R1 P% i' s
    4 M! x8 c8 @( p9 _. D0 DKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    8 Z9 K% W- n8 g* j" h5 B2 f7 D6 `; ]7 Q; c. L. F" |0 ^& l
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    , K9 A; |$ j) m/ T/ n6 V/ x% w* _  d$ T8 W0 U
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 E7 i+ A. b: _+ B# |
    particle filtering没有接触过，不懂。
    + C4 e4 {; w4 Z7 b; @# z" P( n2 s3 o' L( G9 \. G
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ! ]  T5 c/ ^5 U2 |. r+ J" R% uKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    9 J% J' {" z- A$ r; \; i1 MKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    4 W* m/ L9 l7 G7 z7 X! b要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    2 I4 u/ M$ M% s要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    5 c! i) J/ K$ P( @, ~& K6 e
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    # f, f1 h1 ~  a% i- t) d好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    # V3 z' \8 c  m1 ]
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    7 T* H! m( C8 L0 y9 z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    1 m; [/ n% e; G. N话说晨大有签售吗6 e2 f3 W4 Q% B/ P
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36, _( Y; X  o4 R, y; X  e4 x' m
    京东上已下单了。, l4 C( f& n, g" h& s  c
    话说晨大有签售吗
    9 k. Y% c0 Z% z7 z" x: V2 H) U! F
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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