自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
; B- W7 J" b5 j) `: y下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

0 K2 Y- g4 x* M
* @1 y1 ^/ ]3 ]. W7 {6 ]5 y8 E9 J晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
: i: Q5 O8 S5 R( ^% N$ b  v' K晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

, k; k( W( [* F7 D! E/ v; vPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
) e8 F: k, F" C
不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

0 j6 r  i/ W2 |4 o9 o# d' F* A卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
/ C/ S9 }, c+ q
你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
* d1 u, b9 ^) b% ?( I8 z: v' B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

& c4 m' B( T/ M: p: p1 u对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
6 _% S2 g* f$ ?/ ]& N; g对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

; ?: H8 l9 a0 V4 h一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
+ g. X9 h$ w% [2 p  O3 J5 ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
; R5 r6 ^& Q$ b; x
/ y; H$ N, A; |6 S: P) M! jparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
9 F+ ^% P) Q2 Q8 F. F+ }
# a% f& u, W' g) C谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

1 V8 O5 `4 P3 B) i# h' [% @; _5 gparticle filtering没有接触过，不懂。
: F$ n# X+ O) `: w% S
0 t4 K9 i5 k8 p2 n# @  x9 CKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
7 i* [: E) j. {( z/ u2 |" T; P  I
! L& W6 n) b( ?" K7 D7 n" r! ]自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

- _( X9 J- T* y9 OKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
8 b% {& w3 t( WKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

( h- p8 a3 m# d+ P0 S要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
, m9 q9 z; R: p要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

( B8 R; s$ V) G所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
8 Z5 J1 E* s* I: k& D

Delrio

京东上已下单了。
7 H! E1 w+ B' O( ^- f话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

) s. l  R. I7 e4 c要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会