自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
1 r, A8 q, o6 Y) h/ Q7 a! R5 {下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

4 I$ ~( ^9 w. m% U, y
6 x: R: c9 z* }: x9 h+ _# t% R8 |晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
) i0 g) b" _* |5 c3 S, L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
3 {& c& H  Z" ]( z8 `' }
不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
: E7 \4 n0 N. _8 ^
& V, V2 Q, e" m/ T4 {; y0 z+ Z$ g( z5 y卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
! ?* |2 `8 h/ M% U
+ S( E& `* z  q& D  @- V# l! ^4 D你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
# p; c3 F/ p3 Y! c% g  p8 q! W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

1 ]8 }' S! b( n3 ~* f+ H* N对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
% ]0 A; N* n& k  S( F4 Q: [+ g8 n对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

  ]7 X0 C7 _% y一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

) i1 ?9 M# h7 C. ~& X主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
# Z9 b( z! y' C! [, O* Z
. ^3 j( m. b% M8 [$ @particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
9 R. Y" J* K$ ?5 R$ d0 }9 c6 Y+ S
" y7 n. i, Q/ j/ ^谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

  c% d! o7 }! u8 }% d: [# Dparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
5 J+ Z/ l* U5 H
; g* V! f8 H0 [' O! }4 V' _; J( q自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

: n1 L7 n( h7 E& w你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
; _, }3 _( y+ Wparticle filtering没有接触过，不懂。

5 j0 ]& }  M- X/ I; u  m3 ?4 ]KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

+ b8 X' ]& T. D( d, MKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
) F) A& x! U8 D* j# Y# K3 ?; _要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
" V4 A0 j& t3 I, p好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

& o6 X8 h0 W0 B) s, [所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
  m+ g7 C; H5 |3 u

Delrio

京东上已下单了。
% a* B6 P$ h/ B话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
5 k* m6 }2 F  }' y& Y. k  i京东上已下单了。
& s# Z- C: i3 Q  l4 W/ w* M话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会