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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    : p. u  s! j$ W  v  x' _6 _4 D下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。% f# A3 Q# j& a0 s" i2 @0 d
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 # l% h  T5 x. p8 N( p& D/ S0 p

      m4 B& X; F3 q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41: T' `1 {$ S" J9 Z; L
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ! t3 p+ {, A! o6 |4 a9 h( {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    4 v" \) y( K* |& e3 o/ c5 k" r* u
    ( K1 J; |4 Z( r4 Q2 \3 P4 f不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ( B$ q& P) g) v: N% p
    4 F8 q) I  K; B) M) Z. S卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？6 H2 n. X9 ^2 R. L% l( G, v

    / W# s  f+ P* x你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    . [+ _0 Q6 c0 l2 V' R' [晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    0 x0 D% P. D9 ]& I6 u7 {$ K" v' S对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    3 C& E" m/ e& T1 ]3 m对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    " M' x* v0 w+ O3 k3 c; j3 }
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    " s- h( W6 S" s$ d0 ~7 [2 D) K/ j8 _PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ; B( j1 {8 A: M7 [0 f主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 v2 W! W: K4 ]7 J* B) K0 n. m
    3 P! A) P2 d3 C/ l) i. c
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....* o9 P& p3 v* U& G3 ?$ \5 O; A
    , r# N  G- C# O$ x# z
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    1 d3 \2 ]  D! {- k主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    9 j- x) i: r) V1 P  Z
    particle filtering没有接触过，不懂。+ k# j5 W, N$ H
    7 r( S% n9 J3 @+ u  f
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    % ^# L& N* n( I3 d
    6 d3 I4 ^% ]5 ^) E自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。2 v* T' V3 Q% `( j& U
    $ z! J: B# i* L5 Q' c3 v3 t
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33% a& D& x; Z; c
    particle filtering没有接触过，不懂。0 M' r1 l# }3 _5 s- r) D
    / B2 L, e0 f+ o; [
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    & j6 x: t5 \5 p. H8 g) M
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    5 A3 `( Y& F. ]KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    1 _2 P3 |2 [: F9 s3 j% w0 O7 a) W要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:388 E9 O0 N: [1 R5 F, _' @$ I
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    7 g- t2 i' N. N
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27' k7 z' R5 [! j( q2 r5 x; g4 j% V4 ^
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    * z/ j/ i: `4 O% F/ N4 a
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    . C9 M6 `' {1 ~
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。  ?+ g5 L! N8 N9 S, h* K) ?
    话说晨大有签售吗
    6 z( g& w' g4 _0 ]! Y* Y# y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    9 N6 z/ X' I4 `9 e! C# U京东上已下单了。- k4 f% k' s  [6 m6 y$ w5 u
    话说晨大有签售吗
    4 t3 @& D0 J% I) o2 z
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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