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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    " r  B: C4 g- s& W* @: ]6 b  V0 W$ @下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    - W( O# s) Z7 M! h! R! q
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 . q6 S5 a" n9 A3 n% q0 Z

    3 [% O( G( C! t! `4 k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:411 l/ q6 [+ {, k4 E
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    & @' G" V& P" Q4 d  o
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。# w8 a( q% B9 C& S/ Z% ^
    4 ~( z6 G0 u7 ], z
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    & V  w9 U. J" T2 C, S. q# {( L7 M7 H% u* ]$ n' H
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？% R' r. Z. T) l4 P5 F0 D' ]* E

    8 g% U* T# [4 s9 B你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; K: G8 Q4 _, U
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    4 G) n# p/ k7 ]9 q0 Q
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:365 @  M2 b! Q3 c& v) D8 R0 a
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    2 ?! T+ I/ G& @. ^* |) i$ Q
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:350 p8 ?# B3 o, U1 K
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    0 `) ^' p7 z2 ^  }" ?
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。$ i/ u7 @' L" t' r1 C7 B2 W! m
    5 b2 Z7 S' s  o& K
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    1 l1 J: I# f, H% u, ?  n$ \! D4 h4 N- d' W) o! h# ?
    谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:280 W2 U4 C4 E2 Q8 i1 h4 B
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    2 @2 e$ q  e; j5 xparticle filtering没有接触过，不懂。
    # N/ ~- u4 K9 C% v
    4 a( b. b8 v* p9 f3 _: l% B. `# VKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ' |: R& W- U5 ^
    2 y# g. o+ v# C- \3 c+ L! m! Q自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    : w. A4 j9 t* ]% }# D3 |# K! U
    * U% Z2 \) Y2 ?3 |: U6 v& y你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33- t9 w3 q5 y2 ^
    particle filtering没有接触过，不懂。/ o2 H9 {% F* F- S

    3 ~) G5 d. A  v% L( f% ?* zKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    $ X6 X3 s7 H+ P9 i$ FKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20; S! t% ]3 z+ z$ `+ f- E1 q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    # H) ~. G+ ?2 g8 P. h6 X
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    3 ]/ t9 @$ q5 u9 I要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    1 ^8 V4 X9 }" }. \; Q6 e+ V
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27. H7 Z0 Z, ?/ X0 G7 S
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    5 |( K0 k6 K$ c: S6 G所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样) A( B8 y7 a" h  {
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    . G4 r" S3 \$ G8 h话说晨大有签售吗  g5 v- t  Q* r) M7 X
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36; s& N, }9 `+ n% a7 G* b
    京东上已下单了。
    8 G1 j" \  |. N2 J& T+ ]话说晨大有签售吗
    1 V% x! b% Q# L7 o
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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