自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
" L/ a5 X, E4 c5 X/ ^  u7 g9 n' B下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
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不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

3 f) G) \. u! ^# Y
& G0 E9 P) o( d; u. Z; C晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
6 _4 m7 Y( k2 D4 k: a7 D$ c* i晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

( C# h$ J: c* B: ePID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
, |# Y) U, |/ A; R  e( \
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
& ?! h& o, e: {& D& ?$ z, r晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* [( Z) v' e5 I$ N- W. z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

" i+ n% f: U2 g2 d9 |8 e0 U) i- h主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
% N8 Z3 C. f  v& ~$ W
+ d' L9 J$ Q3 ^" e" T1 Zparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

2 f* H( s; f  Q% ~谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
- S& d# |/ c1 ~' k/ V; ?- D  [* o1 P主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

3 A8 s/ K) b$ E) KKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
1 t) x6 s! w; ]; F/ d  s
6 O- H: R: H% D自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
* v) N8 @( k  t$ v/ uparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

# @* h( R+ u) VKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
# O/ Z# T2 `: w- n7 Y, p! [2 NKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
5 H8 J0 W  ~0 c% y- R: q' e要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

8 w; j0 V: z+ [& `" M* S# n" S- x好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

4 k3 o, N/ V2 ]( C$ W' Z' F所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
9 v5 {; l' A, W7 b( X( r

Delrio

京东上已下单了。
8 h1 B, p- s3 j话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
* v4 A) X" x  s* G& ]: H话说晨大有签售吗

5 n% U, x' ~' ^. e4 J1 }  t要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会