自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
' d5 z1 G# d( k$ U9 O! t% Q/ u! `下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

$ _: A5 U! l& Q: E* c/ ~
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

* N/ o" o3 ?/ Z+ p2 K2 DPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

. d$ G( K  ]; E: b不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
$ Z( j  [# W: I% j- s) ^
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
* f; K" |0 d$ D9 e# F3 d. O6 J9 Q
8 ^2 P6 ]: {! F4 ~5 @你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

% |% @9 F, l6 x% x" \对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
$ X9 S% U  q4 h. W" r对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
+ V* N% Q; D" R; W  v/ W- K
# j1 ~4 r& [8 K6 Q! g. _particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
! g; A; W0 J: f0 Z1 b/ g0 J. }0 G
谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
) I/ L1 f3 N+ C' Z; Q1 s. p主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。
0 U; u) W7 H) E% e
9 a0 X/ h0 ~3 Q9 b' JKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
4 _- F& V! l% G: Z1 Q' F  b8 Y
: \! {9 }; K0 [, E' k4 [9 Y自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
- Z) T) u  _  c) [7 ^
; S! _6 ]. }# }, y你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
particle filtering没有接触过，不懂。

! z7 O% m9 q0 J. m" f6 b2 H/ }KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

" c& [  H( R7 K% }) q/ |% r. Y" {9 MKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
: i2 |/ M2 _% x+ x! Q' {3 ?' ^4 V要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
- `" x3 G7 r! ~2 \4 u& i6 a! @好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

9 A/ t* I$ \2 ?! X所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
) g6 R: ]# l5 A/ Y$ H" m

Delrio

京东上已下单了。
, ]7 i# W0 O. ~+ ?9 L+ e话说晨大有签售吗
. h4 Z! z. N# B/ G' J, [

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

' {% q2 m4 o- X+ S要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会