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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    - k  x( q# A+ j6 @) I下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。7 V$ o! r7 \' G% K
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    - C! ]3 R& [* x3 n( J) y% y7 p% J2 t: _2 H- [
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41/ }  J7 D( I. H; x9 p7 O
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 g5 `: K$ v, m3 R: X  Y
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。- H$ ]# k- q% b/ X) X2 G, J; W7 Q9 w

    * g4 H. m8 r/ }不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈- a0 P# p  D3 Q. x7 ?
    6 q, H2 r( v. m) C$ Y
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( n% |2 v+ P# O# W* Y5 M, r6 S0 q' @- C7 V
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    " `  w  {3 [3 b3 Q" Q* {" F晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    4 Y; b/ n& }& d+ a0 K对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    , Q, y3 G( |- X6 ]7 M+ ~6 g# [! V对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    . U2 ~4 ~" f% s+ B* i8 h
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35/ C$ q1 H& p9 \2 q1 h
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    6 g5 B7 K) H  b* K主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。5 h+ ^3 C( d8 V! Z! e
    * U0 Z' i; D; q
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 H- A; s: |% }# }2 e: g
    & s6 N* W, n/ \- v3 \! W4 y
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    % y& r) v( i/ \) m  ]$ {主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    . r8 q, A9 S- Z7 d- E7 r
    particle filtering没有接触过，不懂。
    1 h9 }! o3 e& K- z# Z+ i3 S0 P0 q- I2 d
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。' D& Y/ {( `& b  }# C2 J0 Y
    ) c$ ]4 s, ^7 e" D( D8 U( l9 k
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。- n9 n% s2 q0 Q9 e' ]; J
    0 h6 ]1 @, j0 A# `& _$ B
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:332 _, p7 l* t6 x- ?. w
    particle filtering没有接触过，不懂。( Q+ J- t2 M; v$ g

    ; O6 d8 {6 k- v6 VKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    2 y( Q& f7 z6 Y3 K, R% |+ qKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20: B5 Q7 A3 ?5 \) ^; R: D' R! g( J1 q
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    / E5 D0 ?) {2 o$ j
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:383 _- ]. a4 A4 U  U
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 U/ N% N& l1 X+ j+ r% T3 H
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    1 P3 ~# E8 ?) k$ k( I6 ^# |6 n好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ' O0 E/ d7 e  P: y所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样1 @# C7 e/ A3 X5 `3 }; i/ _
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    % ~# Q! s- ~5 o话说晨大有签售吗
    ' L/ y" q# O: }3 Z7 W; D& E
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . u* [; E- R: ~! b* I- @* F京东上已下单了。
    - S' X1 H- N. V: t( }. S话说晨大有签售吗

    ' M0 g- N" c1 x8 m! Y要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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