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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ( W. p% s9 I3 _* A# A' N9 ?下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。; K0 N' c; M) C. x
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 : o4 Q* z, x4 R2 ~8 k
    / v6 I4 b4 l. \, w
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  r2 ]3 O8 Z+ y! h' o
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 t, ?9 \. n) v* M' ~! iPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    / U7 \/ s$ o5 R% O7 o" y0 E1 a  W. |" e
    # O6 X* J  Q9 C* P" Z6 _+ G2 P5 _7 n不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    7 |  v, N( I: ?% C5 l/ p5 q: U0 ]* d) z7 }9 ]1 ~: k' M
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    1 o  @4 N4 b% Z' A2 b% D
    2 C$ E' P; @" k" n/ v你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 z7 d; p, ~' K* e( M
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    : b6 C, s6 ~3 |1 }- n% `
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36! p: o9 d$ O0 r# q5 @8 Y) ?
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    " D/ h; n9 l0 m, E  o) v
    一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35& I/ v) m( t8 Z$ T9 |5 D
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    1 j, `% s4 b. E0 J5 u" d+ f+ s! I主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。; t. B$ v2 y- B# e$ H& {' Y$ H$ \1 a
    % k, S4 S' k, d
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....5 [3 B0 ?6 j0 ?

    ( v# _5 R4 X, p2 m& x9 [5 j谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ! Y/ w: ^; t) ^1 y& B主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
      I0 }9 H& O4 R7 |: Q% p6 n) v$ E% P
    particle filtering没有接触过，不懂。7 U) f3 U4 U- r: z

    * l/ Q. X. y: rKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。, X0 Q5 B+ }* j: `7 l# ~
    ( F. r( q' R4 J& C0 K0 a
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。, W! h: P) m' F! ~5 U2 Z
    ! W9 x$ K+ O1 X
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    7 Q! {0 d# @& |3 o. ^particle filtering没有接触过，不懂。( U& |3 \* X2 P/ K1 q

    4 u; k# o6 u( V, RKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    : \5 u0 G' ]( J1 h2 U& `8 pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    3 w$ q7 d& M" zKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    ! F+ R" P% f: ]  [  n要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38  ~% K3 a2 ?) U" Q4 Y! p+ t
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    4 m) b" x9 T# m" P$ H/ l: u
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:272 h7 D3 b% S/ Q& v0 ]
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    & t2 G7 m1 F+ h* E所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    * ]7 e: H- X* H+ d, _7 S
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    2 A' ?% y, o# \* H8 r* V( v话说晨大有签售吗; N/ V( `" C9 [4 ?$ y
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:366 D5 L& q" G, |+ ~/ f/ ^3 ?( J
    京东上已下单了。
    & K. H) @0 q6 G! e" N1 }" O5 f话说晨大有签售吗
    * R- O3 N3 e( `9 k
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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