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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    3 |2 b7 {$ N( U下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。. ?  G+ A- }+ b2 B/ k
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 6 A/ i: S, g: B& Q3 o
    ' Q6 F; F4 P# f5 M! M2 J% \5 j
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41. l/ U3 }$ @9 b4 V3 x+ o
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    0 l& p2 w; j, y! ]1 G8 GPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。- N* p# ~" m* c' b  n7 y4 g

    6 h' x* \6 t; q不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈4 B7 j- J' ~; r
    - g& H' ^* Z9 N$ O" l2 o9 N
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？; D6 s' X9 R& q4 y' H' q* p1 {
    . O2 J: P4 u1 I! Q
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41; e( c2 c" z( g, }4 {
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    7 ?6 N$ j9 x& t' o3 ]) m' G
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36) z7 y8 a4 S0 k
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    " r7 ~1 C. W/ f3 r* |# ^% `一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:359 S& K' m+ g! `: p: ^
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    # |1 e* Z" K) [
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ( r4 _% t8 V; w  m5 q- a5 S" i
    + M) U. P! @6 ~) N7 C- Yparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....2 D8 u7 \! T) f% A6 n
    9 ?3 O9 j# R7 w% v4 f
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    0 ~! f* o' W) ~( R/ u' p3 `9 N主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ' N# n4 Z, i( V) {. r4 M" O1 o
    particle filtering没有接触过，不懂。
    & X4 o) A# X3 |1 E; p3 }3 X. U  ?. D3 t, @9 S
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ c: s# L. c& o7 F# Q
    8 W- R+ v+ Y5 D; o
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    0 J. ?4 Z# v1 O& Y' Z7 Y$ S; ~$ d3 H- B7 a# Z
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33! f+ e% U0 v0 h+ U8 m, z5 E
    particle filtering没有接触过，不懂。+ S' l5 U8 d9 |5 y; n/ s# T& `/ _2 F& U

    $ s: a7 X- [% ^) b' d  i) }6 J4 {KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    0 J: {9 R8 n2 ^) A; m3 N* O2 jKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    6 D% r: v8 A: O6 Y! T! pKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
      c$ l! L$ V* W  G  m/ z# o
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38" Q2 D/ N) d& C$ E; E& B
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 e$ R/ W" B* |) L$ F
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:271 @4 p$ z$ S, C
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ; }7 \# N* B. c8 @0 I6 P
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
      z; W  a' |: G
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。$ z' L8 [* T! l
    话说晨大有签售吗
    % v$ x1 j3 n* T3 M5 {
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    / o. @5 H8 _2 M# h. e& B) v8 _京东上已下单了。' m; D; V* s7 U" i! e2 K
    话说晨大有签售吗

    5 w! d: V" B$ S7 ?, u' S要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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