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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    7 s: z7 Y1 Q$ L8 h; O) q) f下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    : ]  n) |  h4 ^/ [) a
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    4 d3 x, B' j0 h  w8 E. |2 M; w: y) Y; E3 D) G) S
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    2 F5 G: l/ N- W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    " A3 [0 M# }4 g* M. N, r9 T* p5 E2 APID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ R! ?% p) [7 H( k

    8 M% O& x3 F( @' C' N: O4 s不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ' N3 o4 i" u& E! P  V9 E/ l' e
    " p% Z7 i. r, R  F卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？, k9 I! C# b) s0 D! Q7 \

    ' |0 d% N; o) F0 P你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    7 P- c" E$ D- F# Q( ^7 H' p晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ( G0 P5 z  V  L, Z5 ]% u
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    * q6 j8 y$ `. v1 [" }) ?, i9 O, z对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    6 s4 L2 _1 ?5 _  n; E& h& @# B
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35- L1 s9 i( m0 o3 P. ^; Y( U1 w
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    4 J1 H8 a2 c3 z& ~7 S
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。8 A# f# e6 o7 B0 v! N

      m' r; m4 x( ?- N5 o' ?particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    8 h; Q; k5 w* \1 T- L" v, w3 v, U6 _+ L0 _' Q$ n- t9 l
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28! n; Y' P* i4 N8 l' I4 G9 U
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    6 V7 V8 M9 v: \/ Z& R0 G) z3 U8 bparticle filtering没有接触过，不懂。
    ; g' i5 q+ \, a( G0 p' ~" l4 E# L  M) c! P- q
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    / }# v8 w: u7 H- N7 N5 S) R: u2 R% S! L
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ) q: \' S8 M" ?$ q0 _' S) a# [6 f. Y& l5 k! ?( w  e
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:331 N6 h' d. V( A2 T7 S9 @- F
    particle filtering没有接触过，不懂。
    2 G& j1 \5 Z8 I7 E1 F* M5 @* W* K/ J
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ! v) x. s. A* i) J1 z0 f- _3 H" o4 FKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20  b/ K5 Z! p; [& {- U0 l  o
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    9 b$ c# ^8 ?# S, f; Z- D! B( z要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38- `5 J- m7 `4 K5 i. o  }+ W1 Z
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ) U. w# I& v1 J( q4 E
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27' s% o! X' @) f$ n2 W& p4 s
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    . Z. a" H  a0 g1 q  }" s" h
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    . T( H0 X4 N# d: k, f
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。' S. b, h3 S4 |4 ]2 ?& e! {; O5 G
    话说晨大有签售吗/ \1 Z3 @2 k) f( O# W
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    7 R( t& B8 i" E! C2 w$ V' l京东上已下单了。# {' u4 R4 T7 ?0 ]5 M$ `1 k
    话说晨大有签售吗

    * U* ]5 H8 x0 q4 `+ j8 ?  Z& B要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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