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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。: V7 _( C, ]9 _( |9 e9 L; j
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    0 f, J" G8 G1 s/ B
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    8 b4 Z( u8 N. w9 ~. V
    ; A( `7 `) V- }9 X" l/ t% {6 k  I晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:415 _1 v- Y7 _5 Q8 H# b/ ]* U
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ' t5 W$ Z8 s2 m) U
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ b- v- b( u$ d# u
    1 P0 s0 z0 p( X1 K9 q! A1 U
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈5 X( q9 L3 S: ^: x( W% m" W( I
    4 X. l2 ?6 B- r
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( t" j9 f' `" O( s( e" j' |/ K
    7 @( V* {5 g% i7 d2 U你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41, x5 w4 ?2 S; S9 {
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    1 W" i: @. A+ r" x
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:361 \8 m1 _$ M2 I" P* B( i
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    + r/ x% ^- s% W0 m* d0 A一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    + j' q  U2 a8 ^PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    8 q" F) D! c/ }* }) Q. y$ I主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。9 R+ O3 \- L+ F' ^* @5 R" V

    0 a) k  Y# u; d! _particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....) N) A; q: B8 {, u0 {8 F

    / h# U8 z5 f, A7 R5 E9 s/ m谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    : m" S9 ?1 n0 j3 Q, M主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    2 v" ?) {8 J3 L6 [
    particle filtering没有接触过，不懂。
    ! b5 W4 I( L2 Y  N3 a& c' S5 b' V; j  I7 s8 Q
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    6 F9 J' j/ @# A8 N" J0 l/ i" N, k; ^+ O9 C, Q, Y& o% c
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    5 D* O- F) h5 T0 p5 H2 r. Q
    ) ~( k1 n9 ^& u7 x2 B+ L你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    # I6 W$ _! ~: W) {( l: t8 {2 Q8 Tparticle filtering没有接触过，不懂。# B! d- N1 s* Y# I# X

      l" i7 G7 J* l5 |* H% g( b2 N- mKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ( D, |7 p# g. a. [; q  @4 x9 YKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20& K+ j' s+ R+ @- [" ^! i
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    8 I9 q7 n0 L- Z$ C要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:384 \4 M# I; n5 _: \
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    + V7 O; c( P/ U
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27# |; S  \' A" L; Y' [: l, W
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ( V6 Z2 i' X! M' o3 p
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样' b- C. ~: H4 |
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。) k! f/ }5 L; P- G$ e
    话说晨大有签售吗
    , r. I0 F  u5 W; l- }( D0 ?
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    . S/ m2 l1 D( ^) s京东上已下单了。
    7 J5 }4 S6 g0 a- _9 x' ?. n话说晨大有签售吗

    0 O* }3 M9 @: J' O* X3 e要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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