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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。8 m( y  H% t' R' w* W
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。; f; O- I- d  Z7 H" @' N4 G, C
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 6 W6 U7 x0 V4 G" e$ y& h6 V
    1 v- m8 N, Z  d/ ^/ l- T
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    8 k% f  O7 A) N& Y1 e: k晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 P5 u( |+ u: E
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    % Z8 ]% H. E- F+ M( v  r9 x$ q  S
    0 J0 |! h" z+ T/ c+ z不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    $ G* d, o( t+ p; h: n+ E7 E0 B$ b2 e: G$ j/ x
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？. H8 H! R( Z: r- m5 v
    0 g9 Q, _' ?; X4 u% }
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    ! j4 ~7 X% y$ M6 h+ }" D3 v晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    6 g* Y( C0 `. Q6 x4 q6 O对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36& W; m# T3 K; H! p8 {( g
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    ' X0 l  z, \, C7 m( n: b8 w
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:353 M- S% {3 j7 I% U
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    / g+ X, s( [: |1 |
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。1 z! V  U9 L4 X2 j$ n+ N+ ]! [

    : j; h) T; o. k+ hparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....4 e& d0 B3 L/ }% v" D; G  `$ @4 c3 m

    0 F& ?. n+ a3 y, @+ Q6 Q谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28/ ^( s) x% t/ H, v/ p, ]# O8 p1 F
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ; |1 Y* O* r3 Y( u, r4 _& S7 d
    particle filtering没有接触过，不懂。: O* J( z. s3 B0 x7 B0 W9 V

    . T) D* u& @$ e# r- UKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    # W9 d6 s# d* ~; a* F8 V0 C% n
    2 J) i, e+ R9 y# L, p1 G自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。7 M: ?) n9 }2 g. `6 g' ~4 w

    / a$ o/ i! k4 R, q你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    " K. Y1 f+ \! ^1 [; Sparticle filtering没有接触过，不懂。
    5 S9 k  [) z% Q7 [7 t0 V  ~$ }1 y" w6 W3 t, ?% J: s
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    ' j3 \" X6 |7 Y1 b' v# ZKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20. b9 ~( C* F5 I0 a6 J7 Y+ T3 K
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    + m, B  N8 i$ M& G要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:383 ^; V  |, O" Z# R5 y6 ?1 a1 V& t; b
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    ( n5 K' c. o+ U好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    / \/ ?! A" W9 D9 Q& `好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    * E: Y+ R7 R& S  Q3 C: a% C所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    3 ~: I) \8 [( e! ~% Y+ R0 |! |
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。) f0 u  u+ a7 O3 S
    话说晨大有签售吗! s/ O; ]9 Y( U0 m0 c6 V# o: w
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:368 `4 z# ]) D1 d8 b6 m# J# s6 |5 _3 O6 ~
    京东上已下单了。
    ' T& r) W4 K1 |: _) l2 A话说晨大有签售吗

    3 O: Y1 T' D& v要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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