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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    2 ^/ R( W$ H' {/ [& k: x' o下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。2 t3 j% [6 f2 K  \( x+ I; N
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    - U- _6 h7 ~" k4 [% t
    & _! p% B3 Z# p2 o, F) B+ g晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    + z9 q4 }5 e% z3 p晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ; V7 K& T! k/ e" u6 X" {. ^
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    + A+ _. y1 P' A# n/ d. {* E4 [- u! R: |7 _
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    8 \2 l" ?& @: X2 K( u. o& o
    3 Y- C: a) l7 b# b$ t% i卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    7 E: Q4 d" H7 S, e6 B! R5 r
    % D; a( h6 {4 J' b) F你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    * ^& S) n$ ~0 R7 `# a! K& u晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    * q1 X1 P( ?/ v. y; E5 r# f
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36! I% s1 H# x/ ]8 k$ a- g
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ( S3 p& O" M6 s" h一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35# `4 ]; h" q2 v7 N# k5 [0 @
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    7 K) b6 ^! v- F. v. b- f主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。8 I$ y. c9 f7 K% T1 v4 a4 ]

    2 M/ b+ a5 p: v$ X9 Sparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    ; r5 A4 J7 @3 e5 w9 Z7 _9 E; G& R8 U; c% a; d! [+ Z
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    3 Q+ Z- J$ Q( @主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    ! d2 g" Z$ A' k! _6 o# h% z+ F. Lparticle filtering没有接触过，不懂。
      M" C; N1 |& E% d
      K7 I/ N4 u5 z) r$ U$ b% iKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; d& W, I* p! ~6 x4 ?  s6 G

    : v7 c1 y& Z: r& k  i" x  }* m自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。( u! ~% z7 a$ |/ h7 S* o
    ' g% Q! e5 X, U/ z# C) o, v/ v
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33, j; r& f. d: N9 r# B+ C
    particle filtering没有接触过，不懂。
    & |/ Q/ Y2 y: j' b  }# P- m* W) Z5 H, t+ O" p
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ' o8 B; S: X/ ^( e  b
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    1 D" s* Q: ~1 e! N! ~, sKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    / W) K0 ^8 d- e/ r! _
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:387 s; a! A& r, Z* `% U# Y* a
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    9 ?, V( g" C8 a! Q8 ^8 z4 R- G
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27) H9 R: O% t* u) ?+ ?) i) @
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    ( W( m1 I' }2 K: p8 ^! g( C6 N* R所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样  x8 C5 [) T6 O
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    2 h6 u3 u1 _  W. L. z; J# ^话说晨大有签售吗
    # T3 h8 `( t, b6 k! j. F
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    , H0 P4 P3 o" T+ g9 m6 b" q京东上已下单了。" s2 A8 g( V3 ~' E
    话说晨大有签售吗

    ( D! e! u. P2 g! S要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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