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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。. g" ^: C: W/ G2 X' l
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。6 x- d! h$ f- X" F& F
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑
    " D+ {+ b# B/ W( @8 l5 z. \7 e4 M7 F+ f# i
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    # x3 k7 Z. P. y1 N+ E晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    0 o0 q' q1 f. P) I, j
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。/ a( L( \4 @: V7 O( s
    % R6 \5 \4 [4 W" \: l3 V) b
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈) }: c* K( ~9 J( S) d3 h
    # b0 |; F% ~2 _0 {4 L3 I( ?
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ z: P+ h+ k9 K' Z# b1 w: _/ Y

    ( q5 y6 c1 ~% }+ k; F' A' p你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:414 k1 A, _1 n: g# l' L0 m
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 N6 t( h3 `9 Z9 Y- V对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
    ! {1 p! H( i$ c8 w% f对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ! _, b* x8 v2 y' L7 u3 X一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:356 g( O3 F+ r+ a6 n* g3 o: f
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    : g  J. O3 G5 T主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。, x/ t! Y2 J5 J* V

    ! B# ^2 J) I1 X1 S- j1 ^particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的..... B" n0 Z$ o4 o8 N
    * i$ \. a0 ?5 s  }
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28! y$ {! z8 g8 ^( D  ]
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    * i4 w+ _! U; k" o
    particle filtering没有接触过，不懂。
    9 l- D; m; I4 {: D4 f* t+ H) E- Y/ J/ n; W0 ?9 E3 U. l' B
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。# |/ c% d. d# o4 R
    ! A' ^- V) t, \. i% \4 [
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。. g/ {% v3 Q; o$ z1 v( n- A
    8 [% j+ Y$ @' h2 J
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ( A* k+ c- O% P/ e1 ~. ?particle filtering没有接触过，不懂。0 ]( O9 p2 q* G; H1 u
    : O# p- v7 C' q( O  l
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    & r$ F5 C) o* d; S% e
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:206 {3 p% `( ^2 _
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    5 M$ L  {9 h! J; g; M$ }; f要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    6 m) i+ k3 s3 k3 Z5 B9 l, h% R要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    * J0 B/ \% K. R2 K) Q) U- t
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:276 r9 W) ~$ r" U7 k/ O
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    4 Y  B  i" K) |所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样0 k/ a  a  C9 L6 }
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。( s. @  i! _+ z% D. O) ?1 J6 N
    话说晨大有签售吗$ x. G4 R7 O, H7 d
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
      m+ i4 {9 m3 u7 I3 Q0 n4 v京东上已下单了。
    4 K- f) k) N, H话说晨大有签售吗
    ! P' B2 e- O) ]4 _* \
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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