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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。$ H$ i: h3 e9 K: c  o: l
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    * Z$ g1 @) q/ l0 s: U+ @  Y! T0 i8 j* l
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 . g  P9 a$ F- Y$ H: D6 Q

    ' ~0 T% K5 Q0 P1 t" N" Y4 e) N晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41+ A$ Z& c! \1 g: a+ J
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    " p$ e6 ~0 ]  c% V% E7 D- [) D
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    $ j! h  E) |+ G9 x8 ]: X/ e( \; B1 h0 |. B
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    3 E+ D1 D& r5 |; e1 ^' S
    % y* H3 a5 E  N卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？+ Z0 {; q! c& }. V! X
    % I) b9 ^; p4 H$ z9 \2 O
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  \% N+ M  B$ }* U* ]# Z3 \
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    , d8 B4 f% \8 w
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

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    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36' `8 L! ]$ q4 ~& b' E3 f2 z
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    # {) E7 e- k7 w: V9 w8 m8 L
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35; S) M8 [8 i$ F& }
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    , r6 ~& u$ {9 W% l* R, X
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。- F) M* {/ _3 s) I+ f

    9 `5 c! q$ M7 ~2 W2 P; wparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....( X  w/ l" r% B& h

    6 f! ?3 X1 b1 t( t1 l& M谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    & W4 I* k. h/ v) {3 [! u; a主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    5 _. N7 P$ _. ^, q6 T4 Lparticle filtering没有接触过，不懂。
    . z9 k- y$ @7 P. K( R1 ~: r" F3 Z. Z+ l+ d) Z
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。3 z" U* Q4 w/ n, M6 y$ k

    * c# J  N& Y6 E自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。) M$ q; p1 m% |7 {1 h  w
    0 i6 z9 ^, E! W3 I. U% b" _  A
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:337 L5 c' P2 B7 \' @
    particle filtering没有接触过，不懂。
    " f, g" y5 [" ?# a( O' l! x' T- G, d7 T9 v/ f) C
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    0 T& R4 B  n& J. N: t( @6 B
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20: `( a  U$ d5 c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    - ?0 l; h4 m3 F- c
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:381 P( H# `) J/ |1 f
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    9 ^) x* `8 [0 \# O3 t  r( \4 i好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:277 ]( j- u$ r8 _) ^8 n; F, [0 i& o
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    / J' K. Z" D9 L; K" w8 f所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样! k' `) W8 J$ n* z
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。# d6 k2 ^, ~' o7 P
    话说晨大有签售吗  H4 [! y- H+ ?% E
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36) |' j  E, _  k3 W
    京东上已下单了。9 [+ R. L' S! W6 J2 F  F: d
    话说晨大有签售吗

    ) l5 w9 n& g( q( f0 ^* J8 R要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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