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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。; x4 V2 p3 u% y! @" I$ b  c( @
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    1 q* n# h9 A6 |2 Z: I0 L2 ?9 Y& Q
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 / g( Y) o, _( n  p6 s

    + ~. ^' s0 q* i( E* {9 q晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
      Y1 Q: t' A; W6 D5 J- u- @/ w8 d1 b晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    / a7 V7 \6 t; \- u' V/ f* O. D9 J
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    3 e: ]% i5 x& P" @
    6 W3 Q" R# A+ w& i' z不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈2 j7 K& Z0 F2 X6 t, Y
    8 u3 H2 I* _+ @, ~4 ]. c* h
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？$ f/ o. p. [$ |8 c" q/ |" o
    7 ^6 E8 }/ e* x$ [5 m; I6 X. n7 S. e
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    4 h& B- P: [% I/ T& D! @0 G晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    # [7 e, E4 D  w1 m- d" H
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36! ]- s( K0 b9 d/ B& r% G
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    ; Q% C' G: ~# m# \1 X* e- g一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:350 i' i' y( r: Q7 M) o# c, o
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    * s; S  P2 P1 r
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    5 }, @6 B# n. r" F0 Z  R; [* ]. }5 T2 Y) d6 f
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    + ?$ l; T4 O( Z0 H; R& r
    ' ~2 G/ p& V' E( H/ F& z* N" {4 K谢谢晨大
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    晨枫

    该用户从未签到
    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:284 f% H$ q6 Z4 U1 ?3 m% _5 P
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    9 b; X+ k3 p  _# H& E4 J
    particle filtering没有接触过，不懂。8 G: A6 R7 o5 n

    0 ?2 ]1 `; x9 F) T: aKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。; p/ R, O& f/ g
    * j: e+ s& R- D& C  `+ t
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    ' J9 w3 g8 I0 I4 L/ r
    , ~. s4 F  ^" D1 V$ [* [9 s你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33. W( Z" a% @8 P3 i( U( [
    particle filtering没有接触过，不懂。
    # k  m/ f  H/ ?; N. P- g0 E+ ?( ?0 B! c" g
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    1 W3 f7 ]) ?3 m. d
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20! y  q/ H. L7 @: `" A
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    7 h) d! Q; w! S
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    ( q1 u: M' h$ ?; D+ w0 T% o要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    # i4 N8 p8 [6 W4 t; d( k# ~* I好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    / x/ T# \4 e; J* b好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    2 ]. a% e; i! z所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    ; ]8 N5 J# D# M8 H, N. s# D
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。, D, M3 ]6 a8 _, f  z4 D* u# r
    话说晨大有签售吗2 }9 w1 U" b: e6 P4 S3 W
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36# t6 g1 @- |* n9 z; n- O% C! M
    京东上已下单了。# h% d) x  r' d. Q
    话说晨大有签售吗
    ( v4 i4 U8 y% |# D
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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