自动控制的故事

风陵客 · 发表于 2012-10-12 13:09:15

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识 · 发表于 2012-10-13 10:22:30

好帖收藏。

kernelhmm · 发表于 2012-10-23 13:21:36

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式，让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 21:41:34

本帖最后由捣江湖于 2019-3-17 21:43 编辑

晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫 · 发表于 2019-3-17 22:35:38

捣江湖发表于 2019-3-17 07:41* Q' J0 E4 N0 r) j* ]
晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。

不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈

卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？

你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫 · 发表于 2019-3-17 22:36:38

捣江湖发表于 2019-3-17 07:41
2 |3 h/ E# @# z' i2 L& I晨大有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 23:05:42

晨枫发表于 2019-3-17 22:36+ a1 V0 B2 U' A1 m2 W2 M
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

一定

捣江湖 · 发表于 2019-3-17 23:28:22

晨枫发表于 2019-3-17 22:35
2 m9 A9 v; q \PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

主要是自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中对t，or t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。

particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....

谢谢晨大

晨枫 · 发表于 2019-3-17 23:33:11

捣江湖发表于 2019-3-17 09:289 O X4 s+ f+ J) }
主要是自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。

自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。

你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖 · 发表于 2019-3-18 00:20:40

晨枫发表于 2019-3-17 23:33
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KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的但只讲how ，不讲why

晨枫 · 发表于 2019-3-18 00:38:16

捣江湖发表于 2019-3-17 10:205 p. I' _$ m3 J) G: i' x, O
KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的但只讲how ，不讲why

要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖 · 发表于 2019-3-18 07:27:05

晨枫发表于 2019-3-18 00:38
/ [' | e$ R0 t9 Z% s& A要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫 · 发表于 2019-3-18 08:31:04

捣江湖发表于 2019-3-17 17:27
. _+ {- {9 c- Y% C5 N- ^好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio · 发表于 2019-3-18 20:36:35

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

晨枫 · 发表于 2019-3-18 22:04:43

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36 k2 }( z a; [+ E
京东上已下单了。
" ]" L; C) K$ [: U7 A话说晨大有签售吗

要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会

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[科学史记] 自动控制的故事

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