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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
    ; k1 d# T# v3 ^5 i下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。5 ~! X9 t$ m7 l$ G, c
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 % u* I4 F# V5 E" w6 ^7 }
    % ~5 L4 o6 J( N: V/ U$ G; I2 J
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    5 U- @! @3 L! A  k7 k5 y& L晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    : G& A. @: X) _( ^" r6 c. _
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。( [% K) B  e5 M' t

    # {4 O/ u7 Y* m( K  K& @7 B不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈. K5 r% s$ w" t7 s) A# K
    . i& T6 j& E/ D) K( Y3 L! u
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    ( G* u# b3 ~) M; {, [' m$ g
    / B& y/ @: o0 T$ g, s8 Z7 H你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 g( ]# A! L% n  N6 C晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    8 Q5 |* c4 Q. y+ m) U! Y* e对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
    回复 支持 反对

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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:367 g% [0 s4 ]" y+ K$ l1 m4 D
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    & c  n# ]* ?( H# A3 C一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:351 N1 _: n/ Z2 @$ d4 F# _' |( Q
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    9 U5 `# k, E+ D- _4 Y+ C& M主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    ) t4 s9 \. R2 `, R3 C6 h% k: l8 j/ ?
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....$ g# w) t6 _% ]: Y+ M
    3 h7 f7 C' |9 P' @8 k
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    + ~9 c3 h; G1 c6 ^3 S主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    9 m9 P& K3 W, V, `$ cparticle filtering没有接触过，不懂。3 Q% ?9 o# D, Q% o$ R
    ) \# s! P# ?/ B! n
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
    ' T  ^0 y% x$ H+ g, I" R$ n7 a5 H( }9 X
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。! j' ~' f6 ]% c

    6 r7 `/ ?# T. |你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:336 {2 T' A9 `0 g4 g3 ~8 R' }
    particle filtering没有接触过，不懂。" K7 `5 d9 z- C2 K( \3 U$ n2 Y
    & P- U6 v3 f, |4 {
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
      T+ P5 a8 m  g* J- ~
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    $ F9 M& v* k% o9 \9 c* ~4 @KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    $ w% N. N  n9 W要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    # ^8 k4 [6 ]3 j5 ]3 ]$ U要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    8 A5 I2 j  ~. f5 T+ M
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:275 U+ L% e! p+ Q+ u$ V0 Z' A  m7 S- ^
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    & \% Y1 v& L8 ?% y9 F% Y. B" R2 c所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样! S3 M4 m, n$ I# P& }, J  G
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。9 `) p( r. m0 Y. {. T* [  Y/ y
    话说晨大有签售吗
    8 o8 i( Y+ D9 T! [  d% v! V% J2 C0 A: Q
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36! H7 t! h$ ^4 F" q3 C: V
    京东上已下单了。
    7 n% O: w3 x4 }0 ?3 X  h- t$ K话说晨大有签售吗

    * m5 O8 T; M5 O8 e要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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