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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
      R/ Q) \3 o5 V3 w3 a下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
      o/ }$ G, J. L- F5 L! Z
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 $ c4 S* E6 ]3 a' z2 X

    ( V* [* ^7 M/ E4 t晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    * G3 b1 b% e$ M4 X晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    $ G) J% X1 d7 W8 C$ t/ P& y
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。# U, l$ M* ?) ]: |5 [

    9 g' K6 H$ v8 Y5 O  ]不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈" D" _! C  E* E% D  m+ c

    ) J+ U+ D  S. [( q. z+ i# }卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    4 }6 Z1 O) n2 r3 c4 J( B0 `* j9 ]6 z; R/ Y# U+ f+ L0 D$ D9 r
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

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    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    9 l+ \. I( a  f" x9 `7 Y. m晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    * X) A0 G' }$ b9 F+ q' s9 v3 Y) a对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:367 T$ O1 i2 r/ P. ^0 \
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    . r) P( X7 W* G% o% |
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35  s  H( t9 ?: g; {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    - o) y: r2 @5 ], G) V
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。  C3 y2 x5 U8 K$ P
    1 I. K5 E2 A. }7 z1 @3 P7 J- n
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
    5 R, ]* I. ~$ ?" P1 m; _) u/ X
    3 _, c- i+ X; U谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    ( V: _( H; {$ ^7 e, z主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    ( v( s7 Y# [' ?. u; t' b2 l
    particle filtering没有接触过，不懂。) _& z6 ?7 e; e& O% u7 I: |, Y8 `

    3 @9 L4 E8 h# |( b# ?! |% VKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。9 a' R% ~8 u$ l% T5 B& X  y

    & |6 T* Y* C, C5 X' K: F自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    " U7 {; Z! s9 g" x
    4 f! f; {' `2 a5 e你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    $ S% t2 P5 W7 @$ ]" gparticle filtering没有接触过，不懂。: x. C, \. _* B  J' m5 p
    - G3 u& e, I! p+ j$ ?
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; q. u  {0 N( g6 O8 @& ?1 w5 K$ ^
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
    1 {. r3 A/ s$ Z" uKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    " o+ v3 |. K, i( B$ f8 d
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
    . G) c) w8 _9 H. a" H8 X7 h要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    ! ^3 E! u. z8 A
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
      w5 D1 Z  E9 p, D( w& O. D好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

      V+ Q) l- h2 v; g5 k/ o" K  ^所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样+ y) ?- l6 r# e% m) ^, [
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。& x' K& r; p9 _1 i  K, z( j! m
    话说晨大有签售吗( U1 M3 m8 ?1 h/ V: l
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    0 T% b. d8 ]; O# [6 B1 [京东上已下单了。7 y/ C! z* v5 z% a, H3 U7 e
    话说晨大有签售吗

    ( L: q; [+ \  r% Q: H* k% a' G& ^& m要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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