自动控制的故事

风陵客

对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。
下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。

不打不相识

好帖收藏。

kernelhmm

作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了

捣江湖

2 |' l8 m  @4 A, j. M
+ ]( M; @% ?+ o: `8 J晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
8 Y2 f: V" J: ?4 z$ a) ~
* a, D1 w+ d6 P5 S不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
% ~$ Z7 t/ S2 U
卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
$ ~$ |. \4 o3 J3 F) T. j
+ C7 F, n" K& v- \2 r你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

8 |( t% Y! O, B% X3 x9 M对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
8 u( G, M/ i/ I4 ]. x) h. N对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

$ r' E0 x. C" \& T, O! w1 ?( X一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

  p+ w, s% c# `2 T6 c主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
) u8 Z- |/ L& C
& t  z* O  Q; uparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
) v' {) `/ s  i8 N' Y
$ n( u% m2 j3 a) b* j谢谢晨大

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

; q6 F+ Y- _4 F' [particle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
0 V2 m, B( Y( H$ W$ _
自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
( C/ r: j. N3 G* y+ v5 p, j# G# e
. Y, h6 T$ c0 U你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
9 ^* X  u9 L& M  W$ H5 R- O& oparticle filtering没有接触过，不懂。
- ]% \' G1 k6 h" N1 v; |
3 \6 [. N( z" x( _, B0 BKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20
) v% v/ g, p  A/ H# p- {* i+ H, SKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

9 q5 X$ Y1 y5 o/ m. {- s# [! p' {" e要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
0 M9 ?  Z( z" b- ?要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

晨枫

捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
6 [. q/ m( F3 Q* ]- z, E好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样

Delrio

京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

晨枫

Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
3 a- j( H4 u% N+ g京东上已下单了。
话说晨大有签售吗

5 D5 z9 `2 ^0 O5 A/ t% z要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会