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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。! |0 [. j7 t6 ^  `; `
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。
    " t) u/ f# s; @: y1 W
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 7 F$ b& ]& p3 `- R

    1 n6 k! R8 m: l8 B晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41
    5 ~( b( D; Q3 W晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    2 n" J' k( M1 F# P' B/ V  {
    PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。* |$ r7 l2 {: {: T, T
    8 n3 ]: x% m) t4 B
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    " Y( w( f2 j) \8 ~1 R1 n( t* _( o7 P- m+ |' @, z. {
    卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    - g4 v6 [+ i0 R/ T  i. h9 E# E( b# v2 c# _- A
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:417 k# Y# ^! g& g
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    ' P% C% U& `6 @2 B5 ]对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36( t, f6 m, H5 @2 ~/ g) U
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

    " A; x" Z9 u, i* w一定
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    捣江湖

    该用户从未签到
    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    4 B/ P, Z; L; d$ ~  O! EPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...
    + ?3 I# m: O7 z' h5 r0 Z% M
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
    1 h& A; i# z' U* K$ w8 O; ]
    7 S; C( Z" A# sparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....: `; t1 E$ v% e" Q- F5 r
    2 h& C, g7 ~9 g6 E
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28
    - k' A; g* |" `+ ]" v4 @, r* T) e主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...
    3 Z2 e5 t6 l$ \8 [! T6 S
    particle filtering没有接触过，不懂。3 ?, d, l8 e0 h: L
    ( T9 T( j0 p% b8 M
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。
      f0 w( g& B  S! Y9 Z( x& e% v$ ]5 P+ I9 I. N( |8 {0 e2 r
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。
    6 P1 R2 N0 F' S' }, h0 G" F! u5 h) `
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

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    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    + @% I7 ]" ^- @( ?4 K7 m, c0 Wparticle filtering没有接触过，不懂。
    + g# R; c3 B' w' I
    3 L3 Y% z' o, s2 E8 z6 [* hKF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...
    ; L+ c7 y2 P( P& c
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20. I2 R; L* V! T& n' t$ G
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

    - z& [: I& d% t/ e要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

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    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38- o5 v* H4 ]2 L& ]7 Z' @( t
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

    5 J7 P7 i3 n' T; C# d1 v好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

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    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    . Q# r8 V% @2 Q4 h好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
    ) B! T0 i6 i+ n5 @& R
    所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样
    7 u. N3 z9 L7 w+ c! y4 _
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。* W: \4 V2 o  A! a2 ^4 ]7 \
    话说晨大有签售吗9 ~/ l' C0 S: _: H3 @! g. k
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:36
    % Z) D+ o( n$ N京东上已下单了。
    * I* d1 ?  v* b- {话说晨大有签售吗
    * l& {9 D. Y! j. r/ @+ \
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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