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楼主: 晨枫
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[科学史记] 自动控制的故事

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风陵客
  • TA的每日心情
    开心
    2016-7-3 20:09

    • 签到天数: 3 天

    [LV.2]筑基
    21#
    发表于 2012-10-12 13:09:15 | 只看该作者
    对于自动控制本来没有学过，初步的看了看有了一个直观的了解。4 l2 C+ i/ c) H2 ]# j) y% U1 Q+ V
    下次有空认真学习学习 自动控制，看看是否能够有效的引用入自身工作中。1 o. t/ Z4 w" l  B1 h$ x: V2 u
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    不打不相识
  • TA的每日心情
    开心
    2018-2-21 08:43

    • 签到天数: 1 天

    [LV.1]炼气
    22#
    发表于 2012-10-13 10:22:30 | 只看该作者
    好帖收藏。
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    kernelhmm

    该用户从未签到
    23#
    发表于 2012-10-23 13:21:36 | 只看该作者
    作为一个毕业了快二十年没搞过一天控制的控制专业学生，这篇文章翻起了好多回忆。顺便bs一下当年的课堂教育光学了一堆公式， 让人头大如斗。又一点都不联系实际，学完不用，只是为应付考试，很快忘的差不多了
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    捣江湖

    该用户从未签到
    24#
    发表于 2019-3-17 21:41:34 | 只看该作者

    xiexie chengda

    本帖最后由 捣江湖 于 2019-3-17 21:43 编辑 * u1 D0 w3 o$ \

    0 t# M( c  a% t; Z晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机
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    晨枫

    该用户从未签到
    25#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:35:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:412 z+ D) J6 K; N
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...

    . R. _0 i& R9 V, C: \$ RPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人看了可能一样觉得没有鸟用。
    . s1 e5 }7 s: e8 K: j1 g- P9 m: `$ Q' }- Z
    不过上两个星期刚tune了一个回路，效果太好，自己把自己吓一跳，一大堆同事也纷纷表示不相信。但数据在那，哈哈哈
    ) ]" a% m- b( t
    3 J# h( i# {& D% u& {卡尔曼滤波倒是没有见过浅显而foolproof的。粒子滤波是什么东西？
    $ A' M0 I: C. r% e. g8 `1 r- S- r! ?+ f! y6 r3 O% f
    你需要这些是什么用？或许把问题直接放到这里，我们一起帮你琢磨琢磨？

    点评

    油菜: 5.0
    马鹿
    油菜: 5
      发表于 2019-3-18 01:10
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    晨枫

    该用户从未签到
    26#
     楼主| 发表于 2019-3-17 22:36:38 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 07:41  O7 p! A4 z+ [7 u, c$ h" [
    晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。 ...
    ( C( r: r( t+ v; i
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    27#
    发表于 2019-3-17 23:05:42 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:36$ {( i* v  s1 F7 T- u7 g$ M" M
    对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...
    4 m  A! ~  U" c3 |, M6 v
    一定
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    捣江湖

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    28#
    发表于 2019-3-17 23:28:22 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
    # G8 B! E0 B+ P+ b8 l" UPID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

    ) i$ }0 n2 O/ H主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。% }( p8 Q9 ]0 N( F1 M
    2 \3 g3 h" b8 g9 m, [* ?) ~! l: O
    particle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....8 M4 T( Q3 i, w0 z9 v( P/ O
    8 W4 x/ Q/ X- U
    谢谢晨大
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    晨枫

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    29#
     楼主| 发表于 2019-3-17 23:33:11 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 09:28* L: G# B: G9 [! v& E
    主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学 ...

    5 t" \6 W" V. Sparticle filtering没有接触过，不懂。
    / ^4 n! e2 \9 D) o6 X$ }- w) X  }* t' d- B. x9 r& k9 E
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第一定律的应用？时间太长了，已经忘记很多了。$ J, x; B1 @- w8 d
    7 t% j( i: k' ~. S: E- F2 I
    自动驾驶可能要考虑constantly moving setpoint的问题。还记得激光制导炸弹追皮卡的时候，总是落在后面吗？需要lead补偿的。但不规则setpoint change要lead补偿都不好办。" H' X# \% h2 R
    # b$ f& |' O) s
    你这些问题可不是入门级、foolproof就对付得下来的啊。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    30#
    发表于 2019-3-18 00:20:40 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
    ( v3 I6 ^3 i& `" g+ c. `0 ^particle filtering没有接触过，不懂。
    1 b. K- R. |( n0 B* n3 ], S/ K9 r( V% i  y" w. h0 I
    KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

    / }& `1 q- ]2 V( O3 l* X- M4 t: JKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
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    晨枫

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    31#
     楼主| 发表于 2019-3-18 00:38:16 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 10:20' [1 H' `' I0 V8 V3 e, s
    KF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why
    % X2 ~( b* q9 T& f! Y
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。
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    捣江湖

    该用户从未签到
    32#
    发表于 2019-3-18 07:27:05 | 只看该作者
    晨枫 发表于 2019-3-18 00:38) Z# K/ d+ @0 F- ^
    要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...
    0 z/ G0 K- m; X( n' v- O
    好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理
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    晨枫

    该用户从未签到
    33#
     楼主| 发表于 2019-3-18 08:31:04 | 只看该作者
    捣江湖 发表于 2019-3-17 17:27
    % q3 j* n; F1 X! s* ~/ X好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理

    0 R) j9 ]* X+ e7 P+ I所以这东西是能用就能用，不能用也没有解释得出来的道路，就像早年Self Tuning Controller一样2 r# M" W% x+ }7 C2 y/ Q+ j
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    Delrio
  • TA的每日心情
    奋斗
    2019-4-29 20:41

    • 签到天数: 878 天

    [LV.10]大乘
    34#
    发表于 2019-3-18 20:36:35 | 只看该作者
    京东上已下单了。
    : s4 O/ e( i- b  j4 T$ J话说晨大有签售吗: N: S, W7 C( _& L
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    晨枫

    该用户从未签到
    35#
     楼主| 发表于 2019-3-18 22:04:43 | 只看该作者
    Delrio 发表于 2019-3-18 06:361 h) B/ I  H4 D5 [* ]  N0 V
    京东上已下单了。
    4 T$ u; G( u, W2 j2 N5 m' _话说晨大有签售吗
    - K3 Y- S5 T) K, O& }5 ]
    要是大家有兴趣，有可能四月底在上海弄一个坛友聚会
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