聊聊 GOOGLE 无人驾驶汽车

flyrathabu

GOOGLE这个牛吹得有点大，正好我也是这个方向的，简单来说，这个就是《汽车辅助驾驶系统》的高级版本（晨枫前面提到的奔驰等的在道路上跟随自动驾驶，还有这几年奔驰卡车在路面上的自动驾驶都属于这个技术的初级应用），但是全球在这个技术上做法都是大同小异，一个是雷达，GOOGLE使用的是顶部360激光雷达是一个方向，应用照相技术是另一个方向，更多方向是雷达和照相技术的结合（这种方法才是最经济也是缺点最容易被弥补的方式）。
* G0 m# `$ a! U/ U6 h* v但是这个技术的难点并不在于测量上，测量技术发展到现在已经属于足够了（楼主提的基本上都属于这个范畴）。自动驾驶的难点在于，第一点：定位技术，单纯的GPS或者DGPS并不精确，一般而言都要应用到结合地标的局部定位，而局部定位涉及到图形识别的难点，简单的说，单纯的雷达虽然在测距上优势明显，但是在区别不同标志和物品上有着各种缺陷，照相技术一般会在这种时候作为补充（或者先识别物体，然后雷达补充），但是照片上的物品怎么才能被机器准确的识别（，这里的识别不是指分出这是道路还是物体，是动的还是静止的，还包括准确的知道帝国大厦是帝国大厦，因为这东西涉及到定位系统，这里还包括各种交通标志的识别），这点一直是一个在欧美研究的前沿，就我大学的项目而言，都玩了十多年了，还在大学附近的道路上玩自动驾驶呢。
第二点，识别之后如何做出正确的驾驶响应，因为道路上各种情况存在着各种不可预测性，所以行驶路线的选择以及各种情况的预测也不是一个容易的事情，这点比图形识别上要做的更好一些。
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4 V" d- N7 P0 U' P# t" o& N就我个人看法，汽车如果没有步入电影里那种基本都是电脑控制，人员作为辅助的情况下（这种情况下汽车行为的可预测性极高，因为所有汽车的电脑驾驶设置很全面），同时定位系统精度进一步提高（我觉得这里是个问题，精度再高就成为军用精度了，各国开放卫星定位精度的可能性很小，而其他定位模式也有相似的问题，要开放精度又要拐到军事预警和拦截科技要发展到相当高度才行），这点上最大的可能不是定位系统，而是将各地散步向外发射特定信号的地标作为汽车位置指示（这点上把民用设备用于军事作用的控制上会比较好，同时这种系统会相当花钱，还是花政府的钱，在现在条件下通行可能性不高）。
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所以GOOGLE提一个10多万还搞定了的说法这个牛逼吹得有点大（忘记了，居然是10多万美元，也算不上便宜，但是也算不上贵）

flyrathabu

冰蚁 发表于 2014-12-17 03:47
google 的自动车开发是 google map/ street view 出身的人在玩。一个建筑是不是帝国大厦对 google map 来 ...

& g, S* e' m7 i% h  K1 o这点在说图形识别上提到过了，汽车定位实质上是把汽车的位置定位到一张电子地图上，这里地图不是重点，重点是汽车现在在地图什么位置，如果不能把这个问题弄清楚，有google地图也没用。
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" q2 ], M$ s: W# A; N/ y2 s7 \汽车导航是够用的，因为最后的行为是人控制，保持相对的精度就可以(按汽车的速度，保证精度在一米左右就够了)，

flyrathabu

三力思 发表于 2014-12-17 03:48
看google的云智能，记忆-〉反应有多快了。每个自动驾驶车其实应该被看成整个swamp intelligent的一部分。 ...

/ T' v8 T3 y$ X' ]0 v4 ~关于导航的问题见我上贴说的东西，至于你后面设想的东西，老师有谈到过，这里涉及到的就不止是本车自身的问题了，还涉及到与其他汽车的相互联系（这是未来发展的一个方向），同时还是最后还是要归结到定位，首先要把自己和其他相关个体的位置精确定位下来，才能谈其他东西

flyrathabu

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冰蚁 发表于 2014-12-17 03:58
图形识别上没那么难吧。你过哪个路口，结合地图和实际扫描是能判断出来的，再结合汽车速度，可能再加上st ...

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一种方式是把所有主要地方尽可能多角度的图片保存在电脑里，然后和照相机的图片做对比，但是单单一个运算量就太大（这里也涉及到后面说的，计算机怎么判断照片上的东西和存储在电脑里的哪张图片是一个东西的问题），还有各地的建筑和环境一般都是变化的，需要保持图片更新，也是个大问题。
另一种更智能，但是涉及到是计算机识别，计算机不是人脑，它只会分析数字化后的数据，并没有那么简单，这里需要设置一些特征，然后把这些特征数字化，但是哪些特征是需要的，怎么区分等等都是需要考虑的东西。
9 I( ], A0 `4 O: b7 A现在图像识别是自动化领域的一个大课题，要是容易也不会这么多人围着这东西转来转去了。
就单单一个生产线上的零件识别都不是一个简单问题。

flyrathabu

晨枫 发表于 2014-12-18 00:08
. h5 v/ t! M! i1 @我们有一个很简单的模式识别问题：高速吹出通过的透明薄膜上检测出疵点，就这么个小问题，眼睛一看就看出 ...

你这个比我说的检测零件可复杂多了。
另外，薄膜这个东西透光性这么好，用照相技术去检测会不会有点吃力不讨好？薄膜的照片上瑕疵点和其他部分的灰度差异很容易受到各种影响，甚至有些时候差异会很模糊，使用常见的canny等方式处理，最后得到的数据很容易出现误判。

flyrathabu

冰蚁 发表于 2014-12-18 01:24
汽车这块的识别技术虽然不简单，但是已经开始逐渐成熟了。电子+软件的东西发展快得很。你们那行当没有摩 ...

晨枫说的这东西跟汽车上的识别是一个原理过来的，所以。。。