自动控制的故事

捣江湖

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晨大 有没有相关的 pid，卡尔曼滤波/EKF/UKF，粒子滤波的内部教程，给门外汉看的那种，foolproof 的那种。我最近找了些教程，感觉很多人都讲不清楚，有的在开始能够直观的表达 后来的推理就解释的不清楚。谢谢晨大老司机

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:36
对了，自动控制的故事扩充成书了，机械工业出版社的《大话自动化》，已经付印了，应该近日上架。欢迎捧场 ...

4 B: h2 [; j3 F一定

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 22:35
+ C, k3 G3 o, N$ F  |, v( {PID tuning的内部教程很多，个人感觉都不着边际，没有鸟用。我自己写过一个，但只是自己觉得好而已，别人 ...

' w: s3 b0 g) R* W- `; K: f主要是 自动驾驶过程中 lidar ，radar，还有车本身运动的 模型，3者之间的数据融合要用到。但是我概率学的不好，一开始选错了教材（技校那本）(好像国内也没有什么好教材，大部分就是不断的抛硬币抛若干届不换样，最大的问题就是应用的少，抽象，本来概率应该是很简单的东西, 费解在他们建立的描述体系的表达上)。其中的prediction 和 measure 的概率为何要相乘呢？（按乘法原理解释有点生搬硬套的感觉），还有某些文档中 对t，or  t-1 还有估计符号还不一致有的还有错误。为何 measure 是prediction 的另一个线性函数？还有就是这么最终估计出来的安全吗？涉及kalman滤波的有效性。不理解应该就是概率没学好。
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- v/ t/ _/ D; `$ a, J3 Dparticle filtering ---蒙特卡罗方法相关的....
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谢谢晨大

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-17 23:33
8 G* C2 b, q9 |! q) `% w* I& Yparticle filtering没有接触过，不懂。

KF是线性的还是EKF？后者好像理论上不大严谨，属于李雅普诺夫第 ...

( P+ j4 n4 r  B' V/ X. o- s* C/ O9 NKF 应用于线性，EKF 应用于非线性的。有老师讲解的 但只讲how ，不讲why

捣江湖

晨枫 发表于 2019-3-18 00:38
6 p4 D( p) M/ v' D9 }2 f4 E3 @要是我没记错的话，KF本质上是线性的，EKF就是用线性化把KF套到非线性问题的。 ...

; Y! y& ?/ A  P7 q" ?7 A" f- S好像是这样的，把非线性的，转化成线性的再处理