爱吱声

标题: 从自控角度看特斯拉的刹车门 [打印本页]
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 00:35
标题: 从自控角度看特斯拉的刹车门
本帖最后由 晨枫 于 2021-4-23 14:50 编辑 - b- Z" w$ z3 l
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转瞬之间，特斯拉在中国就从香饽饽变成臭狗屎了，触发事件是刹车门。
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事件的前因后果就不罗嗦了，车主和特斯拉的公关互动也不去说它，让子弹再飞一会儿。2 y. P( E5 Y0 S# c$ U
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就从自控角度说说常见的几个“实锤”：
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1、刹车的用力问题; ]5 e7 ]( l8 |" E9 ]9 q
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特斯拉是双重刹车，不是通常汽车的单一刹车。在正常情况下，轻踩刹车启动的是能量回收的“充电刹车”（regenerative braking），到速度降低到一定程度之后，转入常规的液压助力刹车，把车停下来。紧急刹车的时候，直接转入液压助力刹车，就像通常汽车的急刹车一样。
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很多人用刹车前两秒钟减速不足作为特斯拉刹车设计有问题的实锤，这实际上正好说明了车主在前一段是轻踩，以为能有足够减速，实际上减速不足，到后来才使劲踩刹车的。; p) c- a# v8 Y/ S/ a

% @" D4 ^9 D! Y0 x/ v: f这样的“双程刹车”有利于在能量回收和安全之间兼顾，但踩刹车的感觉上很可能非线性，越是老司机越不习惯。前半段注重能量回收，感觉上接近用发动机倒拖的engine brake，后半段才是正常的刹车感觉。问题是，老司机用engine brake的时候，都是自己知道在engine brake，心理上有准备，也知道什么时候换到正常刹车。刹车控制越俎代庖后，这个心理准备就没有了，老是要猜正常刹车什么时候才启动。这是人机设计的问题，不是安全设计的问题。8 n9 e! R5 y2 u
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很多人用刹车主缸压力来说明，车主一开始就使劲踩到底的。+ s! }+ ~' y) w" V1 `0 c

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根据数据，在车速116的时候，车主第一次踩刹车，制动主缸压力在4.5-12.3bar。  H$ t: R  Q+ @9 A% `
这里解释一下，正常用力踩刹车的力在10-20bar，紧急时40bar，成年男性坐姿用体重撑起来能达到100bar。8 w0 k6 X- U* n, J/ U
我们看到第一次踩刹车一秒钟车速从116降到了109.5。5 J( D8 c1 P* M
这不是刹车失灵是什么？! V, t$ S5 w. W
第二次踩刹车的力18.3-40.2bar，第一次刹车没反应，司机应该是急了，这次的力大了很多，坐姿腿部力量的极限40bar。/ M; j9 {% c; ]+ |* t6 E
然而一秒的刹车车速仅从109.5降到了94。8 c9 m9 h" [9 p8 h! q
可以想象司机的绝望。按照这一秒平均时速100km/h来算，车已经开出了30米。加上上一次一秒的刹车也要三十米以上。
7 o% x1 A, B) m) b+ K5 K刹车距离超过六十米，两次刹车，车速仅从116降到94km/h。这谁心脏受得了，生死时速啊！$ A2 o, G$ t: O7 n2 p' r
第三次刹车41.4-92.7bar，司机大爷应该是疯了，站起来踩的，踩到了92.7bar！这力量我们做实验的时候要站起来，屁股离开座位。
5 X! M+ n$ ^* Z然而，数据显示从6:14分25秒41开始到26秒37，车速从94降到了74，又是漫长的一秒钟！站起来踩终于降了点。8 W: ]7 Z  h8 |  g, J4 t, Y
大爷要始第四次最后发力了，数据显示26秒43到27秒45，大爷踩刹车的力从86.1-130.8。大爷就是大爷，已经玩命了，踩到这可怕的130.8，大爷是魂都吓出来了吧。
! m& |% W( Z- F! M, X. m可惜速度仅仅降到了48.5，终于发生了事故！/ I' B8 Q0 n3 w4 ]
看数据，从22秒36到发生事故的27秒45，大爷四次拼命踩刹车，看来是真的怕死 一家老小都在他的脚上啊。0 T: v6 x1 f8 B0 k  L
这惊魂四秒里车辆行驶了110米左右，116降到48.5，刹车距离110米，特斯拉这刹车距离，不知道各位看官觉得咋样？算不算刹车失灵？
6 @4 ]9 [. i7 i& b  n7 x: B最后，大爷踩刹车踩到130.8bar这也是人体工程学奇迹，丰田实验室也没踩出来这么高的数据。强度设计都是按照80bar，有的车型超过了刹车会踩掉的，哈哈

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; x) V7 u6 l  G  T1 ^4 e这里是把踩刹车的踏板压力与刹车主缸压力搞混了。刹车系统有液压助力的，没有助力还要液压干什么？普通汽车发动机没有点火之前，刹车没有液压助力，这时踩刹车特别重，方向盘也是，但点火后感觉就正常了，轻多了，就是这个道理。0 h; o) l( K6 X2 {' A
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2、最后一秒钟的数据问题
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( x) ?; E7 I! a可以看到，数据是用Excel表格显示的，时间线上也是有“漏洞”的。有人以此为证：特斯拉篡改数据！4 Y2 q" J: J" ^7 I5 n: w
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这是对数据记录仪（data historian）的误解。
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所有数据（不管是连续数据还是离散事件数据）在进入数据记录仪的时候，都要筛选一遍，才“收藏入库”。现在硬盘、U盘容量越来越大了，但工业级硬盘、U盘有一定的认证标准，容量远远跟不上民用级，另一方面，容量再大，也跟不上要求的数据量的增加。喜欢自己下载影视的人就知道，明明好大一个盘，一会儿空间又没了。
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) t# z/ P, G, ]/ s3 B/ s2 N9 C连续数据（速度、主缸压力）等都是经过一定的数据压缩才存盘的，不可能直接存盘。假定每秒采样100次，每次数据进来时，都要与上一次已经记录在盘的数据比较，只有超过一定变化幅度，才予以记录。这个幅度通常足够小，但到底多少是“足够”，这就看设定了。幅度越小，记录越精密，但对盘容量的要求也越高。在数据恢复的时候，两个数据点之间可以内插，看起来完整一点，也可以直接用原始数据显示，这样看起来就有“空隙”了。任何数据记录仪都是这样的，特斯拉也不例外。
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但离散事件数据（开始踩刹车、ABS启动）就不是这样的，而是随到随存。有的时候还是按照固定的采样率轮询，有的时候索性由信号发生端发中断要求，并自带“时间邮戳”（time stamp）。对于特斯拉这样车载系统共用统一时间源的情况，都不用担心各装置的时间不同步，大概率是用中断的。
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所以把连续和离散数据统统罗列在一起的时候，时间线看起来会不均匀，但这不是篡改数据的罪证。0 J% S9 V( I; d* ]
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至于用Excel，数据记录仪的内部数据是没法直接看的，都是用Excel把数据导入到容易看的格式，这是通用做法。至于特斯拉是否在这个过程中做过手脚，这就信者恒信、不信者恒不信了。除非你有证据，否则至少没法下定论说特斯拉做了手脚。
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3、电控刹车信号处理速度问题
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还有一个说法是软件八哥，或者电控处理速度不够，造成信号延误。
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! ]1 ]9 f7 m7 F- @9 E5 @/ H9 E计算机控制系统本质上是离散的，都有固定的采样速度，也都受到运算速度的限制。但任何实时控制系统都必须保证远远超过香农定理要求的最低速度，必须做到基本能复现模拟信号的采样速率才行。在运算和任务调度方面，也有优先级和时序问题，高优先级的任务更加保证资源，对于实时任务，所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务，而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。这写对搞自控的就是1+1=2一样天经地义。你可以质疑，但要是人家连这点都想不到、做不到，那这饭是白吃了。那他们白吃了吗？这又是一个信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉是对各种已知情况测试过的，是过关的。要是你认为还有未知情况没有测试，很好，提出来，到底是哪样的未知情况，然后抓住特斯拉要他们测试，而不能泛泛低“说不定哪有什么情况……”，那说了等于没说。还是那句话：拿证据。谁质疑，谁举证。9 X% }0 u/ W) ^" C; Y. u

1 J! B2 `& i- X' |3 D4、控制逻辑八哥问题+ x7 z6 b4 V+ r- v
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波音737MAX出事后，人们对自控的信心大减。这可以理解。这又回到信者恒信、不信者恒不信的问题了。特斯拉刹车控制逻辑有什么八哥，是需要举证的。这和上面说到的信号速度是一个道理。7 g# g7 g: w5 R. v4 {4 }4 ~
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至于为什么自动刹车没有起到作用。自动刹车的设计是有基本设定的。特斯拉的设定我不知道，猜测起来，是以自动跟车的时候为主的。也就是说，前车是有一定速度的，前车减速也需要时间和距离，所以自动刹车启动距离不会太长。也就是说，不会假设前面是一堵墙。一般人也不会高速对着墙开过去。如果是墙的话，需要很远距离就开始全力刹车，这在路上是没法用的。如果是急弯道，前面有墙并不影响有绕过去，但自动刹车远远开到了，以为你要撞上去了，自动刹车了，这还怎么用？当然，前面要是真有一堵墙，这就傻眼了，那么晚才刹车，天王老子也救不了你。& ^# f. o) P7 @, e" i
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特斯拉“有罪”吗？不知道，有可能。但不能有罪推定。你要倒置举证也可以，特斯拉有按照DOT标准的测试数据，中国也承认的，否则是不能上路的。你要说那些数据不可靠，或者有遗漏，那就轮到你举证了。
作者: 孟词宗    时间: 2021-4-24 01:15
其实吧，这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的软件的型号。无他，主要是都是外包给阿三的。阿三的问题倒不是不会写code，而是阿三公司里那帮人以前都是写应用软件的。写着写着就把 Embedded 写成 Desktop了。
作者: 孟词宗    时间: 2021-4-24 01:18
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题，刹车问题，还有个电池自燃的问题呢。另外，电池会老化的。现在的设计大多数是不让自己换电池的。所以一辆汽油车保养得当，开个十年无故障没问题。电动车开十年就是拿性命开玩笑了。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 01:56
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:15' k; A0 V! T& ~$ T
其实吧，这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...
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我看过他们写的实时系统的代码，很松散，但规整。效率不高，但功能上没有大问题。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 01:57
孟词宗 发表于 2021-4-23 11:18- m. x" A& Q. R( p
买纯电动车的时机现在并不成熟。除了软件问题，刹车问题，还有个电池自燃的问题呢。另外，电池会老化的。现 ...

. j' u% K# g/ H) i. D7 v8 j这个问题现在各家都有，还不知道怎么解决。! y  q5 r1 @* Y; H( W

4 J9 Q6 b$ B! a; w- E' [  ~5 b汽油车最开始也是容易着火的。
作者: 独角兽    时间: 2021-4-24 02:35
我之前看还有一个疑问，两个红绿灯之间，前后都有车，车速是怎么达到118的？这个瞬时速度也不知道是怎么得来的？不了解tsl的记速原理的话刹车加速度也没法算的。
作者: 赫然    时间: 2021-4-24 03:25
俺借用一下你的名头也来蹭特斯拉的热度喽。。。。
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http://www.aswetalk.net/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=152383
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 04:29
独角兽 发表于 2021-4-23 12:35
4 D. }4 B: Z5 H, F6 D/ [我之前看还有一个疑问，两个红绿灯之间，前后都有车，车速是怎么达到118的？这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...

2 [% V, u' g" R: r& y他怎么能开这么快，这个就不知道了，4 ?+ I3 p9 h8 t* `, E/ S) E

* W! S3 f% c- B" F* m瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧？现在公布的是最后一秒钟的数据，前面还有30分钟的数据没有公布。
作者: 雨楼    时间: 2021-4-24 04:39
本帖最后由 雨楼 于 2021-4-23 15:42 编辑 / P/ F: o, x  B% @6 e, Y

5 c: o! @! c; }7 Q4 Q5 V看一点原文加点回复6 p1 Z5 U4 ]+ I$ m4 K

: L, J9 I+ c; B2 k1 .
到速度降低到一定程度之后，
这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。' ]+ [7 v( _8 n5 [4 L# u
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2. 你这个数据全，我当时还没找到带ABS等信息的数据。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 04:42
雨楼 发表于 2021-4-23 14:39) i  Z1 }' t7 M; a# v5 f# q
看一点原文加点回复
# N# x6 l& P! [
$ x  q: l' A4 j; l1 M7 M% c1 .这个说法不准确。绝对和踏板踩下的力度/加速度有关。

$ k2 Q- D! s( F+ k1 p! z* t你倒是看完了我写的？
作者: 雨楼    时间: 2021-4-24 04:46
独角兽 发表于 2021-4-23 13:35: G  b( \3 a" v: z) U
我之前看还有一个疑问，两个红绿灯之间，前后都有车，车速是怎么达到118的？这个瞬时速度也不知道是怎么得 ...

* ]2 Y* Y6 o3 I( X我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒，更别说从80km/h了。
作者: 雨楼    时间: 2021-4-24 04:59
晨枫 发表于 2021-4-23 15:42
  L; m2 m0 g4 ]你倒是看完了我写的？
2 D4 I% K* `6 B: v: M
看完了，还是说法不准确。
; P$ {& ]/ a& d& m9 W9 g( H% P上来就踩到底，肯定没有能量回收的事儿。8 t1 s2 D' Q$ u; P8 i& z& Z/ s
上了柔柔和和，当然回收能量了。& ?) r. l, B4 S1 ^
应该和刹车踏板的行程相关的。
作者: 独角兽    时间: 2021-4-24 05:21
晨枫 发表于 2021-4-24 04:29$ ^* \2 R8 ?6 d( q& j  f
他怎么能开这么快，这个就不知道了，
" _" m; s, F6 t* M) l# \
5 n/ M# X3 Y. M7 @瞬时速度是根据数字记录仪上来的吧？现在公布的是最后一秒钟的数据 ...

. O# L/ Z$ w# h+ ]# T4 \所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。
作者: 马鹿    时间: 2021-4-24 05:40
这条:对于实时任务，所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务，而不能“错过一个周期”到下一周期才接着做。5 C. o5 I+ E" J2 [5 ]  d, |# k6 ]9 Q
! ^" _- \. ?& V& A
没有足够工程经验的人真就不一定做得到
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 06:00
马鹿 发表于 2021-4-23 15:408 t! J* C3 z4 ^: D1 h1 u. y
这条:对于实时任务，所有的前级任务都要确保完成才启动后级任务，而不能“错过一个周期”到下一周期才接着 ...
8 z* n$ X1 E  Y9 D: \( e1 e
而且只有实际测试才能确定，光看scheduling还不知道。有的任务以为肯定能完成，结果给你掉链子。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 06:01
独角兽 发表于 2021-4-23 15:219 T( A1 ~4 S2 a- u2 [/ J8 _
所以我觉得根据这一秒的瞬时速度算加速度可能是不准的。想了解刹车性能和效果不能这么看。 ...
1 f7 U0 J! A: w  i  }: ^
这个已经是最好的数据了，再不准也没有办法啦
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 06:02
雨楼 发表于 2021-4-23 14:59
5 X4 b# }3 ?  o0 O看完了，还是说法不准确。
3 B8 [! y5 n. I% \# r上来就踩到底，肯定没有能量回收的事儿。! u; J" C$ a% A% ^! A" a
上了柔柔和和，当然回收能量了。

8 c9 \" P! G: [我没有证据，但感觉他上来并没有一脚直接踩到底，否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在regenerative braking阶段还是已经过了，我不能确定。
作者: 本拉风    时间: 2021-4-24 08:59
本帖最后由 本拉风 于 2021-4-25 10:33 编辑
8 T( W1 p5 v7 h# t* Y% C* F- T! ]2 m! H5 e7 k" ^# Z
！！！！！！！！！！！
作者: 旺旺的考拉熊    时间: 2021-4-24 10:11
本拉风 发表于 2021-4-24 08:59
1 z1 @% K3 M8 f/ Z1 Q大家都忽略了特斯拉这个数据没给单位，如果是以英里为单位的话，除以1.6,就和车主说的时速60-70km差不多 ...

! M, A; p' T$ C! i* P英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除
作者: 旺旺的考拉熊    时间: 2021-4-24 10:15
晨枫 发表于 2021-4-24 06:026 \9 S  H2 z6 y3 r. F
我没有证据，但感觉他上来并没有一脚直接踩到底，否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...
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实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的，和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之后2.8秒ABS才启动，所以归根到底是缺的是一个踏板力度的数据。这个其实也非常容易测量，我觉得应该实测数据不久就能见到了
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 10:54
旺旺的考拉熊 发表于 2021-4-23 20:15
' Z% O4 f3 b" `9 v/ Z实际上这车后2秒的刹车速度是没有问题的，和其他车ABS启动后的刹车速度是一个水准。关键就在于他踩刹车之 ...

7 k! y1 d7 `# C& }' N" W6 E- u踏板力度数据应该可以从刹车主缸压力倒推出来，不过只有特斯拉知道这个液压助力的增益是多少。
作者: groovy26    时间: 2021-4-24 11:44
雨楼 发表于 2021-4-24 04:590 e- n! M9 i% R. [+ M% K
看完了，还是说法不准确。
" i3 C) R% `( i* Q上来就踩到底，肯定没有能量回收的事儿。$ u0 I, P0 N% E/ F9 \3 V' {% N( w
上了柔柔和和，当然回收能量了。
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踩到底的话是能量回收+刹车片
作者: groovy26    时间: 2021-4-24 11:54
看特斯拉动能回收的设置，如果设置在普通，只要刹车踏板踩下就会开始用液压刹车，那会儿就是液压+动能回收。这会儿加速踏板松开的位置是动能回收max，得踩下去一些电机才会让车“零阻力”，再往下踩是加速。所以在这种设置下如果要体验汽油车的滑行，加速踏板是踩下去一些的。这种设置可以直接让车停下来的，我一直这么开一般都不用踩刹车。
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& j. J0 Y) E: r  q- v如果动能回收设置为弱，设置是模拟油车的状态，加速踏板松开车不加速也不回收动能。踩下刹车踏板会动能回收+液压，不过我从来不这么用所以不知道是开始纯动能回收再逐渐液压还是开始就是两者混合。8 X+ c+ w" s( J5 V% p1 |

: ]& s1 c# b- Y" `- p737max的比喻挺好，特斯拉这设置刚开始是有点迷惑。而且model 3这车是有了跑车的加速但是没有跑车的刹车，用这车跑赛道的人也说最大的弱点就是刹不住，他们还用的是加强了刹车的高性能版。' x( {6 s  \8 }$ B) m
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不过如果材料里面的车速是真的，我是觉得有可能是车加速比较快而且没发动机声音，驾驶员没注意到真实速度，后面刹车也刹不住了。当然也有可能是软件问题。
作者: 孟词宗    时间: 2021-4-24 12:42
晨枫 发表于 2021-4-24 01:56
# k. f% _' S( ~3 p4 a我看过他们写的实时系统的代码，很松散，但规整。效率不高，但功能上没有大问题。 ...

7 G( o) x5 j0 n% R/ j8 y) e( V  V这个不是功能问题，而是可靠性的问题。Desktop 软件多几行命令没关系，有时候反而是优点。Embedded 不优化的话，功能一样，但延迟稍微大几个微秒就会造成可靠性的问题了。
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最关键的，是写昂贵电动车程序的阿三程序员们自己却买不起用自己程序的最终产品。一点感性认识都没有。于是对为啥要优化和减少延迟理解不能。反而死抱着Desktop那套标准。这样做出来的东西就是表面光罢了。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-24 13:24
孟词宗 发表于 2021-4-23 22:42
9 I6 c9 h4 e6 N1 H! @; W& r' ?  T9 I这个不是功能问题，而是可靠性的问题。Desktop 软件多几行命令没关系，有时候反而是优点。Embedded 不优 ...
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程序啰嗦造成的overhead问题确实吃了苦头
作者: profer    时间: 2021-4-25 10:22
怀疑现在特斯拉不是不想公开，是自己也还没找到bug在哪儿
作者: MaverickZ    时间: 2021-4-26 16:53
孟词宗 发表于 2021-4-24 01:15
1 ?" c/ u! T( i) `其实吧，这东西基本就是软件的锅。认识几个搞汽车 Embedded System 的。反复告诫咱千万别买带他们公司写的 ...

5 F+ _9 `: F3 E, q4 z能给个列表吗?8 G2 ^" t8 I  c$ m3 G' N" ^
下次换车离远点.
作者: MaverickZ    时间: 2021-4-26 16:55
雨楼 发表于 2021-4-24 04:46, [1 r. D* M6 s9 p# C: w
我怀疑老头玩速度与激情。tesla0到100km/h不到两秒，更别说从80km/h了。
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全家老小都在车上, 玩速度与激情的可能性非常小.
作者: MaverickZ    时间: 2021-4-26 16:56
本帖最后由 MaverickZ 于 2021-4-26 17:10 编辑 - J0 _2 A3 D( ^2 B; h
晨枫 发表于 2021-4-24 06:021 d# N) k, M6 J+ B
我没有证据，但感觉他上来并没有一脚直接踩到底，否则也不会有40bar和130bar的差别了。但40bar到底是在re ...

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2 y, R  R: d" f% I/ P系统反应需要时间, 40和130的区别可能是系统反应时间限制
: V, Z/ W- D- r而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深度就足够减速了, 发现没减多少速度再踩死是需要时间的, 这个就只能看驾驶员个人发挥了.& Z/ Z! }; p( [; s4 Y/ c9 Z
作者: 晨枫    时间: 2021-4-26 21:50
MaverickZ 发表于 2021-4-26 02:56
( ]  t0 L! G4 T: ?  ?& I系统反应需要时间, 40和130的区别可能是系统反应时间限制
: C# R$ }$ J/ u6 M/ ]! W& m而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深 ...
& K+ h0 I0 W) \
系统的反应时间应该是满足设计要求的，这是自控设计的基本考虑。不能把特斯拉的人都想蠢了，连常识都不知道了。
: m" n1 r, |0 L; r$ e+ W: @9 ]( Q: N' r, p
而且正常情况下也不需要一脚踩死, 踩下去一定深度就足够减速了, 发现没减多少速度再踩死是需要时间的, 这个就只能看驾驶员个人发挥了.

* H0 z: T! p/ U: G$ W" y, @, f8 Z" s4 s: J& S! x/ E
我看很有可能是这个原因，但没有证据。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-26 21:52
MaverickZ 发表于 2021-4-26 02:556 o8 {& F7 t& f* p6 o' T) {
全家老小都在车上, 玩速度与激情的可能性非常小.

# B3 l. a& t) w% C( K- Z如果不熟悉加速特性，也没有声音反馈，无意中加速是可能的。
. I+ \- _: ~/ `+ m# V, b% g2 @3 Y3 h, z. O. X4 b
奔驰E也是这样，宝马3开了10年后，刚开始开奔驰的时候，稀里糊涂就开得好快，因为太安静、平顺了，没有感觉。
作者: 晨枫    时间: 2021-4-26 21:52
profer 发表于 2021-4-24 20:22
* _$ i$ n, D7 P% A$ i& K. M怀疑现在特斯拉不是不想公开，是自己也还没找到bug在哪儿
# A; b( @3 i; p/ H0 T" g
或者说认定是人为错误，但不敢说。
作者: MaverickZ    时间: 2021-4-27 00:10
晨枫 发表于 2021-4-26 21:526 p/ ?- M2 [: J5 _
如果不熟悉加速特性，也没有声音反馈，无意中加速是可能的。
8 C" E( G# ?( R6 L" j! g
( d7 ~2 u9 Y/ p, p! Q7 D% |) r奔驰E也是这样，宝马3开了10年后，刚开始开 ...

' K  W2 S' Q! W2 V# d- c换车之后不小心超速很正常, 尤其是电车. youtube的事故集集锦就经常有人第一次开大马力车第一脚踩深了结果撞出去的.
# v  t+ K2 V. _/ \8 h  a但是红绿灯遇到几个就会很容易发现自己超速了, 因为速度起来以后刹车力度和距离在那里, 对一个老司机很容易发现速度不正常.
9 y( f+ \6 \8 q% l0 h! N  h从报道来看, 车是去年买了, 今年2月份出的事故, 也就是司机起码开了一段时间, 而不是刚刚上手.
作者: 陈王奋起挥黄钺    时间: 2021-4-27 01:36
旺旺的考拉熊 发表于 2021-4-24 10:11: @, S8 E8 c/ j0 Y# u: N
英里时速转换成公里时速是乘以1.6不是除

6 K7 s9 u# [& C" y; m7 B: d& F: J- ^, o: J. S5 z2 ]8 O4 j
特斯拉在美国的软件后台，速度单位肯定是英里，这辆车又是在美国组装的，而在中国销售的车的仪表盘显示肯定是公里，现在特斯拉拿出来的数据如果是公里，肯定经过了转换，我们好奇的是软件上显示的是多少呢？
作者: 晨枫    时间: 2021-4-27 01:46
MaverickZ 发表于 2021-4-26 10:10
" J: p2 Z8 [( U换车之后不小心超速很正常, 尤其是电车. youtube的事故集集锦就经常有人第一次开大马力车第一脚踩深了结 ...

% [' M( q) }: F说是驾车时不是车主本人，是老爸？平常谁开我也不知道。这事还是让子弹飞一会儿好。
作者: MaverickZ    时间: 2021-4-27 17:41
晨枫 发表于 2021-4-27 01:46) f  F* b- a1 u+ I+ M  M1 z! @* E
说是驾车时不是车主本人，是老爸？平常谁开我也不知道。这事还是让子弹飞一会儿好。 ...

, }- Q- u- ?4 U9 v/ ^8 d闹车展的是女儿, 出事故时司机是老爸, 这个是确认了的
) G& h$ h' }4 F, _
作者: tangotango    时间: 2021-6-1 14:53
       本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。
. W( i1 P% a( Y. l8 ]" n刹车门真相的最好情况：用户误操作，至少说明这个刹车的控制逻辑让开惯了油车的人容易误操作，再加上事后特斯拉的傲慢售后/公关态度，以及新车里把动能回收设置为不可调节，这是完全不照顾油车车主的驾驶习惯了。9 E2 z9 R. U% \6 I, Q9 P
最糟情况：控制软件真的有Bug, 况且坐车顶的事件后又出现一个在杭州停车场突然加速撞车翻车的特斯拉。& ]1 \3 T, K5 V" e* z5 {" R
两种情况都很要命，所以现在我们宁可换一个智能化程度低的电车也不敢买一个关键时刻只听电脑不服从驾驶员的车子。作为一个EE行业的人，我深知复杂软件会有多少bug, 像这样几个月就OTA升级一次，没有经过充分测试的驾驶控制软件系统，还是不要拿自己生命来测试的好。
# g( m0 F6 T- [3 q! T) ?
作者: 白天爱黑夜    时间: 2021-6-1 16:17
tangotango 发表于 2021-6-1 14:53
% Y% _) U' Z; P: R5 G6 T本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。; n, r+ y9 D, J$ |$ t
刹 ...

# R3 v& r; R* g9 d8 t9 _国内的一些政府部门已经不让特斯拉进入了。还会进一步影响销量。
作者: tangotango    时间: 2021-6-1 21:31
白天爱黑夜 发表于 2021-6-1 16:17- W3 N- o: G1 n( f- r
国内的一些政府部门已经不让特斯拉进入了。还会进一步影响销量。

+ V. ?, P1 f) v7 q% H      政府部门不让进是因为发现特斯拉在停车情况下依然可以保持各种传感器（摄像头）开启收集环境数据，这对军警政系统是不能允许的。
作者: 晨枫    时间: 2021-6-1 21:33
tangotango 发表于 2021-6-1 00:53
8 I4 ?/ p7 {; g5 C9 L% z5 m3 `本来老婆一直心心念念想把家里的老车换成Model Y, 这回刹车门之后我们短期肯定不敢买特斯拉了。
& D# g5 x: r& q' V刹 ...

* n' b4 t3 |2 |) s9 e9 }# Y什么时候才是“经过充分测试的驾驶控制软件系统”呢？
作者: tangotango    时间: 2021-6-1 21:45
晨枫 发表于 2021-6-1 21:33; P& |' @& }0 X( t7 _% i
什么时候才是“经过充分测试的驾驶控制软件系统”呢？

/ C! F3 B' _& h  Y自控领域的软件质量管理我不了解，就说我参与过的电信软件开发流程。基本上一个新功能模块要经过功能模块的各种黑盒测试和加入系统后的系统联调，各种能想到的外部攻击和误操作都测试一遍，可靠性要达到99.9999%。测试时间/开发时间的比例至少是1:1甚至更多。传统车厂的新车上市之前至少要天南海北的各种极端情况测试1年吧。那么涉及到（自动）驾驶相关的控制这么重要的软件，每一个版本开发出来至少先测试半年再OTA不过分吧？
作者: 晨枫    时间: 2021-6-1 22:55
tangotango 发表于 2021-6-1 07:45% u1 U; |$ ]# t% W/ b5 T( C
自控领域的软件质量管理我不了解，就说我参与过的电信软件开发流程。基本上一个新功能模块要经过功能模块 ...

) a: @5 h! W' X4 V那么特斯拉的软件经过了什么样的测试呢？如何断定是充分还是不充分？
作者: 小书童    时间: 2021-6-3 07:51
本帖最后由 小书童 于 2021-6-3 07:52 编辑 ! x  M4 W# p& c! T

! b& ]' x, C+ i8 K美国政府一调查，特斯拉就开始召回了
5 C' j9 ^8 ~7 Q8 I* F
1 y  L6 B1 ]/ W/ `5 ~0 w; C3 I; J6 I, S看来是打算蒙混过关了，明明是系统死机黑屏..........4 U* V% v2 g4 T. H( W% N( K
作者: tangotango    时间: 2021-6-4 16:49
晨枫 发表于 2021-6-1 22:55
) b0 ]" U" _( G. l! o, g2 d那么特斯拉的软件经过了什么样的测试呢？如何断定是充分还是不充分？
' c* i6 |- J" _0 I& \" M* r+ l' T% f
       不知道，我们都是推测。但是这两天又出了特斯拉拔掉充电插头后系统死机锁门，车主出不来的新闻，5 Q! y6 r# D& U# g/ Z% u9 c
这个如果不是软件bug又能是什么原因呢？
' Y4 w+ N' X& a: p! U      汽车电气系统的控制逻辑如果有问题本来就比电脑手机危险的多。比如12年夏天北京暴雨，往立交桥下积水里冲的宝马车因为遇水淹熄火，自动锁死全车车窗导致车主窒息而死，本来是为了保护的控制逻辑结果要了命，这还是在每个子系统分别控制的架构下。特斯拉这种全车集中控制的软件架构，如果系统出了问题跟windows一样，会导致一个子系统出了问题造成整个系统死机或引发其他系统逻辑出错，那要命的机会可就多了去了。
作者: 旺旺的考拉熊    时间: 2021-6-4 20:40
特斯拉昨天股市跌了5%，原因就是中国销量5月比4月跌了一半，这个刹车门看起来是愈演愈烈了。其实这种问题可能各个厂家都有，未必是特斯拉一家的锅，但是出了事情以后，那个VP的一番操作就真的不知道如何说了，咋还没听说把她给开了呢
作者: 晨枫    时间: 2021-6-4 22:03
tangotango 发表于 2021-6-4 02:49* o& ^8 D% R4 {
不知道，我们都是推测。但是这两天又出了特斯拉拔掉充电插头后系统死机锁门，车主出不来的新闻，
: X% n' R  u% M: M" |" W ...
- }: Y- Z- z2 q: i1 t
这些只是假设性的想法，并无迹象特斯拉有这样的问题。- H4 V7 B, f% Q9 _

! p! n9 ^, ^6 v, q( Z2 w“特斯拉拔掉充电插头后系统死机锁门，车主出不来”，车主在车内拔插头，还是车外有人在帮他拔插头？& j. J, c3 n+ F
: d* X) D/ H2 D4 ]# s) O/ s
宝马遇水估计是电池出问题了。应该不存在发动机熄火就自动锁死的逻辑。但车门锁是机械的，没电也能开门。车主为什么到憋死都不开门逃生呢？
作者: 晨枫    时间: 2021-6-4 22:05
旺旺的考拉熊 发表于 2021-6-4 06:40
$ Z8 O/ a% J4 X% g: c+ j  C/ s( b9 r. i特斯拉昨天股市跌了5%，原因就是中国销量5月比4月跌了一半，这个刹车门看起来是愈演愈烈了。其实这种问题可 ...
: l6 J2 p: c; c% Z6 h8 d$ l& n% c
刹车门在技术上的问题可以争论，不过公关上搞砸了，就麻烦了。毕竟人家买车还是要买个舒心的。
作者: MacArthur    时间: 2021-6-4 22:50
晨枫 发表于 2021-6-4 09:03
) X1 i: Q4 y- `0 m) l车门锁是机械的，没电也能开门。车主为什么到憋死都不开门逃生呢？
" w( {' s3 G/ N' x3 u2 c  Y
只是猜测 -- 这应该是一种防盗措施，电控门锁，如果电池没电了的时候，by default是“锁住”。。。
作者: 晨枫    时间: 2021-6-4 23:40
MacArthur 发表于 2021-6-4 08:50
) l; }: k7 @1 \& U! ]9 c! `+ v5 d只是猜测 -- 这应该是一种防盗措施，电控门锁，如果电池没电了的时候，by default是“锁住”。。。  ...
0 w8 m1 ^* d, v# `/ D5 `
不是。门锁是mechanical override的。要不然，电池没电了，还不开门了？我用key fob里的stick key开过，一次是车的电池没电了，一次是fob的电池没电了，都没问题。- j6 s& y1 a, Q6 F  r; Z

* z) s1 q6 p3 R0 Y这样基本的安全原则车厂应该还是知道的。
作者: MacArthur    时间: 2021-6-5 00:09
晨枫 发表于 2021-6-4 10:40
0 ^, m3 _& J0 Q不是。门锁是mechanical override的。要不然，电池没电了，还不开门了？我用key fob里的stick key开过， ...
! N; A/ Z( Q3 N
你在门外当然可以用stick key -- 可出事的那个司机是被锁在车里头呀？
作者: 晨枫    时间: 2021-6-5 01:11
MacArthur 发表于 2021-6-4 10:09/ ?5 I" h# R9 N' L
你在门外当然可以用stick key -- 可出事的那个司机是被锁在车里头呀？

- U( ]5 n! U- e+ u# L- D门内的拉把是机械的，不是电子的，从来都是这样。最基本的safety design。否则撞车后，万一电池掉线，电锁断电，那人还出不来了？绝对不可能容许这样的设计通过DoT的。
作者: 东湖珞珈    时间: 2021-6-5 01:30
本帖最后由 东湖珞珈 于 2021-6-5 01:39 编辑 7 j! l2 v( V" C5 m2 V- A( n
晨枫 发表于 2021-6-5 01:11
' U5 v; K* E% l  y门内的拉把是机械的，不是电子的，从来都是这样。最基本的safety design。否则撞车后，万一电池掉线，电 ...

3 K. p* T8 [9 E! S$ T& L" j
1 \! K& [7 ?1 \5 G, g3 t我家两辆车都是电池挂了车门都打不开，只有驾驶员那个门可以从外面用机械钥匙打开，其他三个门只有电力恢复后才能打开。以前的汽车车窗边有一个“小提把”一样的东西，往上一拉就能解锁，一二十年前起因为防盗再也找不这种设计了。
1 K7 ?: |. d7 q在有电的时候，丰田皮卡从里面拉把手可以自动解开锁开门；斯巴鲁的车必须先开锁才能拉门，否则手柄拉不动。6 X, M9 G% @* {: E
下回得找一个哥们配合，锁了门坐在后排让他拆掉负极试试是啥效果
/ D* G) I' Z# m5 k6 h9 I' }我买皮卡的时候曾经希望买一个越土越好，最好手摇车窗的，然后发现现在市场上面已经没有这样的皮卡了，都是电控的，油门啥的都是drive by wire
作者: MacArthur    时间: 2021-6-5 01:43
东湖珞珈 发表于 2021-6-4 12:30
: }. e! q0 ^6 J5 s( Q5 q我家两辆车都是电池挂了车门都打不开，只有驾驶员那个门可以从外面用机械钥匙打开，其他三个门只有电力恢 ...
4 m* t, N% _7 O! w" b
你是不是还想要一个这样的窗？$ L! x  h; `' l/ N) \( Q

1 p# W3 I/ t2 C/ }4 V/ P
5 X0 o  Y3 X, W
作者: 晨枫    时间: 2021-6-5 02:00
东湖珞珈 发表于 2021-6-4 11:30
6 B: p$ M0 Y& p: k我家两辆车都是电池挂了车门都打不开，只有驾驶员那个门可以从外面用机械钥匙打开，其他三个门只有电力恢 ...
5 L0 x6 Z5 @) i% j6 w) V# n1 o
从外面开门只有司机门能用stick key，这现在都是这样的。从里面开门必须是机械的，包括trunk lid，这是安全法规规定的。
; K; b, V" L( O+ }- B" U9 D$ s# _9 ?+ @5 B
你说的那个door lock东西现在确实用手拔好像是不行了。
作者: 晨枫    时间: 2021-6-5 02:02
MacArthur 发表于 2021-6-4 11:43) i1 K0 W" L  ^2 Z* }: {/ J5 u+ V2 h; P
你是不是还想要一个这样的窗？

  \8 `7 k! C4 a( u. X. U" u
8 \' P5 k1 ?/ L/ E* J  b& N
# q6 u7 b5 m* B" z还是这样的吧！
. M1 Z1 }# D5 @: f$ V+ h& k
7 S2 b% E6 N1 ~  W! I& W3 U对了，这也是机械拉把，把里面的都省了，减轻几两重量，要手从窗里伸出来才能开门，为了赛道中途起火逃生时用。规定必须有的。
作者: tangotango    时间: 2021-6-5 16:52
晨枫 发表于 2021-6-4 22:030 c3 Z: O% K# _% ^4 s7 {
这些只是假设性的想法，并无迹象特斯拉有这样的问题。, T- M$ v& {+ F* r- ~& H
% L$ j4 c* h! N% y8 _* S
“特斯拉拔掉充电插头后系统死机锁门，车主出不来 ...

5 L# M; H7 Q" M$ {"应该不存在发动机熄火就自动锁死的逻辑。但车门锁是机械的，没电也能开门。车主为什么到憋死都不开门逃生呢？"- W# x  o) M0 x2 _
      您觉得车主是傻子吗？如果车门没有锁死他能不开门逃生吗？那天我在跟失事车主近乎相同时间段经过同一个下沉式立交桥，我因为怕熄火绕道走了。跟据新闻照片桥下水深过了车窗但没有末过车顶。据本地新闻报道车主头顶、手有多处受伤是试图撞碎玻璃所致，但是他车内没有破窗锥未能成功，可见宝马的车玻璃多结实。
) K$ N9 H  _3 E' E3 Z! `      
作者: 晨枫    时间: 2021-6-5 21:38
tangotango 发表于 2021-6-5 02:526 Z0 L" I' u9 T
"应该不存在发动机熄火就自动锁死的逻辑。但车门锁是机械的，没电也能开门。车主为什么到憋死都不开门逃 ...
5 `- x( `3 t* N! F
有可能水位过高，压住车门了。
/ b  o" I* M, o% K* L
; u) r& O9 Y9 j我当然不认为车主是傻子，但能水位过玻璃线而往里高速冲进去的（否则应该早就停下来往后退了）……
4 R+ x1 P/ f" R' P6 K$ o7 x: Q5 F1 _' ]7 X0 h
车玻璃（不管是前窗、侧窗还是顶窗）都是钢化玻璃，防止飞溅的石子打碎伤人，在撞车的时候也不会碎裂伤人，用头顶或者手肘是不可能打开的，所以公交车里都有专门的砸窗小锤，逃生时用的。



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